本发明专利技术公开了一种可装卸重心偏移自调节的防倾倒智能叉车，叉车包括底盘和车体，车体底部通过底盘与地面接触，车体上设有沿叉车前后方向的滑动式配重块。底盘包括前右轮、前左轮、后右轮、后左轮、中桥切换总成、前后桥差速器、调向组件、中轴、传动轴和车轮轴；中桥切换总成分别向叉车前后伸出中轴，中轴远离中桥切换总成的一端分别通过前后桥差速器与四根传动轴传动连接，前右轮、前左轮、后右轮、后左轮分别设置一根车轮轴作为自转轴线，四根车轮轴分别通过调向组件与四根传动轴传动连接；中桥切换总成切换叉车为前驱或后驱，调向组件分别独立控制每个车轮的角度位置；转弯时，将与转弯中心最靠近的一个车轮及其对应车轮设为主动行驶轮。
【技术实现步骤摘要】
一种可装卸重心偏移自调节的防倾倒智能叉车
本专利技术涉及叉车
，具体为一种可装卸重心偏移自调节的防倾倒智能叉车。
技术介绍
叉车是一种工业上用来短距离转移货物、工件的运输车，在使用时，空载与负载状态下叉车整体重心位置、总重产生较大的变动，容易发生侧倾、前倾危险。现有技术中，一般仅通过固定的配重块来防止前倾，负载大小有限，为了在最大负载下能够产生平衡作用而设置较重的配重块，影响了空载下的燃油经济性；此外，现有技术中均没有对叉车的侧倾进行特征设计，都是通过限制转弯速度来防止侧倾的发生，而且，前驱后驱往往固定，转弯中心只能在前轮连线上或后轮连线上，转弯灵活性有限，车辆的行驶姿态可调性小，需要多次动作才能到达准确位置，在智慧化工厂体系下即使驾驶自动控制，也需要较多的行程时间，影响搬运效率。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种可装卸重心偏移自调节的防倾倒智能叉车，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为了解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：一种可装卸重心偏移自调节的防倾倒智能叉车，叉车包括底盘和车体，车体底部通过底盘与地面接触，车体上设有滑动式配重块，配重块沿叉车前后方向受控滑动。滑动式的配重块可以匹配车身的重心位置，防止在叉车前端运载货物时重心前倾造成危险，在叉车空载状态时，将配重块前移，让重心位置大约停留在叉车前后轮的中间位置处，当叉车运载货物时，叉车前部重量增大，配重块后移，将整体重心保持在近似中间位置，从而分配在的前后车轮上的压力相差不大，如果配有移动的配重块，那么装载货物时车辆前轮所受到的压力会越来越大，在整体重心与前轮处于同一竖直面内时，绝大多数负载全压在前轮上，轻微的扰动即会使得叉车前翻。底盘包括前右轮、前左轮、后右轮、后左轮、中桥切换总成、前后桥差速器、调向组件、中轴、传动轴和车轮轴；中桥切换总成分别向叉车前后伸出中轴，中轴远离中桥切换总成的一端分别通过前后桥差速器与四根传动轴传动连接，前右轮、前左轮、后右轮、后左轮分别设置一根车轮轴作为自转轴线，四根车轮轴分别通过调向组件与四根传动轴传动连接；中桥切换总成切换叉车为前驱或后驱，调向组件分别独立控制每个车轮的角度位置；转弯时，将与转弯中心最靠近的一个车轮及其对应车轮设为主动行驶轮。也就是说后右轮最靠近转弯中心，则通过中桥切换组件，将叉车设为后驱形式，动力传递给连接着后轮的中轴，驱动后轮主动旋转产生牵引力，四个车轮独立控制角度，前驱后驱可以选择，以及将最靠近转弯中心所在的前桥或后桥作为行驶牵引所在，可以在实现灵活转向的同时，防止侧倾的发生；灵活转向体现为：传统的叉车一般只有前轮或后轮作为转向轮，主动行驶的两个车轮角度不变而是分别调整转速来进行转弯，这样的设计使得转弯中心只能位于主动轮连线上，转弯的调整只能调整转弯半径，转弯中心在叉车前后方向上的位置无法调整，而本申请将四个车轮独立控制角度，可以大大扩充转弯中心位置的选择范围，从而转弯灵活，防止侧倾是通过选择靠近转弯中心的车轮为主动轮实现的，以叉车右转进行分析，后右轮靠近转弯中心，叉车选择后驱，在水平面上以距离转弯中心的大小进行受力分析，因为叉车右转，所以叉车有向左侧倾的趋势，所有的车轮有右侧抬起的趋势，所以这个原因会导致最远离转弯中心的车轮提供的支撑力最大，最靠近转弯中心的车轮“上翘”最厉害、提供支撑力最小，最内侧车轮上翘厉害，开始“脱离”地面时，外侧三个车轮还能提供支撑力与抓地力，侧倾尚没有发生，而由于后轮的驱动传动路径上存在一个差速器，所以，因为后右轮的运行阻力显著减小，所以，差速器将大部分的旋转运动加载到即将架空的最内侧车轮-后右轮上，另一个主动轮-后左轮的转速降低，限制叉车转弯速度，防止侧倾发生，另外的两个从动轮-前右轮、前左轮还在更外侧的地方，是一道支撑保险措施。本申请叉车主要的应用场景是智慧工厂里的物料搬运，路径的精确选择可转弯中心的计算最好由电脑完成并控制，转弯中心计算获得后，由电脑计算并选择前驱后驱。中桥切换组件包括动力轴、同步器、拨杆、前轴齿轮、后轴齿轮和总驱动，动力轴从总驱动上获取动力进行转动，动力轴上设置同步器，连接前后桥差速器的两根中轴上分别设置前轴齿轮和后轴齿轮，拨杆拨动同步器选择与前轴齿轮或后轴齿轮建立传动连接。总驱动可以是柴油机也可以是电机驱动，动力轴上的同步器为现有技术中汽车行业常用的同步器组件，可以受到拨杆的调配而进行选择传动。调向组件包括传动齿轮、配位齿轮、中间齿轮、支撑架和轮轴架，配位齿轮固连在传动轴端部，配位齿轮固连在车轮轴的端部，支撑架包括依次折弯连接的连杆、平板和立轴，连杆底端通过轴承安装在传动轴上，平板在高于传动齿轮、配位齿轮的位置水平布置，立轴垂落向下并在底端转动连接中间齿轮，传动齿轮、配位齿轮、中间齿轮均为锥齿轮，中间齿轮分别与两侧传动齿轮、配位齿轮啮合连接，轮轴架为折弯杆件，轮轴架一端与车轮轴轴承连接、一端与立轴轴承连接。本结构是调向组件的一种具体结构形式，车轮轴对于车体的支撑力经由轮轴架、立轴、平板传递，车体的重量负载可以加载在平板上，立轴与轮轴架的连接轴承必然是可以承受轴向力的轴承，支撑问题解决后，再行讨论角度问题：轮轴架的一端与立轴转动连接，从而轮轴架可以绕立轴进行旋转，这一旋转就对应着车轮的角度调整，通过一定手段拽动轮轴架绕立轴进行旋转，配位齿轮也与中间齿轮发生除啮合转动外的轴线相对位置的调整，在新的位置上建立传动关系，而传动齿轮和中间齿轮的轴线相对位置则不发生改变，从而传动轴和车轮轴之间的夹角α发生改变，每个车轮独立控制轮轴架相对于立轴的角度位置，从而分别确定每个车轮的行驶角度。调向组件还包括调向齿轮，轮轴架上与立轴转动连接的外表面设有以立轴为轴线的转舵齿轮，调向齿轮固连在一根从平板上竖直向下伸出的转动轴底端，调向齿轮与转舵齿轮啮合连接。调向齿轮转动带动转舵齿轮转动，转舵齿轮的转动即意味着轮轴架绕立轴发生转动。传动齿轮、配位齿轮、中间齿轮、调向齿轮、转舵齿轮均为斜齿齿轮。斜齿轮传动稳定振动小。转弯时，前右轮、前左轮构成的前轮体系与后右轮、后左轮构成的后轮体系的转动中心相错开，两个转弯中心的连线垂直于中轴，前轮体系和后轮体系中作为从动轮的一组的转动中心靠近中轴。尽管从动轮与主动轮的转弯中心错开，但是错开的程度不能很大，转弯中心与四个车轮的远近距离关系是一致的，本结构是为了以车轮与地面的摩擦力提供一定的防止侧倾的性能，前右轮位于转弯路径最内侧，前轮体系作为主动轮提供叉车前进牵引力，如果从动轮的转弯中心与主动轮相重合，则从动轮的行驶摩擦力就是最基本的滚动摩擦力，而当转动中心不再重合时，因为从动轮的实际前进路径与预期行驶路径产生了差异，所以就会具有一个沿车轮轴轴向的地面摩擦力，该地面摩擦力在车轮胎与地面的接触处施加在车轮上，为简化分析或更快速的定性这一摩擦力的方向，以从动轮保持向前直线行驶的角度姿态进行考量，即从动轮转弯中心在右侧很远的地方，从动轮预期行驶路径是直线，而实际行驶路线是以主动轮转弯中心为圆心，以主动轮转弯中心与从动轮距离为半径的圆，实际行驶时车本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种可装卸重心偏移自调节的防倾倒智能叉车，其特征在于：所述叉车包括底盘(1)和车体，所述车体底部通过底盘(1)与地面接触，车体上设有滑动式配重块，所述配重块沿叉车前后方向受控滑动。/n
【技术特征摘要】
1.一种可装卸重心偏移自调节的防倾倒智能叉车，其特征在于：所述叉车包括底盘(1)和车体，所述车体底部通过底盘(1)与地面接触，车体上设有滑动式配重块，所述配重块沿叉车前后方向受控滑动。
2.根据权利要求1所述的一种可装卸重心偏移自调节的防倾倒智能叉车，其特征在于：所述底盘(1)包括前右轮(21)、前左轮(22)、后右轮(23)、后左轮(24)、中桥切换总成(3)、前后桥差速器(4)、调向组件(5)、中轴(61)、传动轴(62)和车轮轴(63)；
所述中桥切换总成(3)分别向叉车前后伸出中轴(61)，所述中轴(61)远离中桥切换总成(3)的一端分别通过前后桥差速器(4)与四根传动轴(62)传动连接，所述前右轮(21)、前左轮(22)、后右轮(23)、后左轮(24)分别设置一根车轮轴(63)作为自转轴线，四根车轮轴(63)分别通过调向组件(5)与四根传动轴(62)传动连接；
所述中桥切换总成(3)切换叉车为前驱或后驱，所述调向组件(5)分别独立控制每个车轮的角度位置；转弯时，将与转弯中心最靠近的一个车轮及其对应车轮设为主动行驶轮。
3.根据权利要求2所述的一种可装卸重心偏移自调节的防倾倒智能叉车，其特征在于：所述中桥切换组件(3)包括动力轴(31)、同步器(32)、拨杆(33)、前轴齿轮(34)、后轴齿轮(35)和总驱动(39)，所述动力轴(31)从总驱动(39)上获取动力进行转动，动力轴(31)上设置同步器(32)，连接前后桥差速器(4)的两根所述中轴(61)上分别设置前轴齿轮(34)和后轴齿轮(35)，所述拨杆(33)拨动同步器(32)选择与前轴齿轮(34)或后轴齿轮(35)建立传动连接。
4.根据权利要求2所述的一种可装卸重心偏移自调节的防倾倒智能叉车，其特征在于：所述调向组件(5)包括传动齿轮(51)、配位齿轮(52)、中间齿轮(53)、支撑架(54)和轮轴架(56...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘桂兰，孟冬梅，
申请(专利权)人：伊威智能科技常州有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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