用于列队行驶系统的后备保护系统技术方案

一种用于配备有列队行驶系统的车辆的后备安全系统，所述后备安全系统被配置成：检测所述车辆的所述列队行驶系统的操作状态和功能故障，并且使用所述车辆的传感器系统检测所述车辆到前方行驶的车辆的距离。进一步地，在由所述列队行驶系统控制的所述车辆的车队行驶操作期间，在检测到所述列队行驶系统的功能故障的情况下，所述后备安全系统被配置成启动对所述车辆的制动，并且在所启动的制动期间取决于检测到的所述车辆到所述前方行驶的车辆的距离来调节所述车辆的制动加速度。

【技术实现步骤摘要】
用于列队行驶系统的后备保护系统
技术介绍
本文描述了一种用于列队行驶系统的后备保护系统以及一种相关联的方法。道路交通中的列队行驶描述的是，使用用于自主调节车辆之间的距离的特殊系统(所谓的列队行驶系统)来使多个车辆(例如，卡车)以较小的行车间距在队列中行驶。跟随领头车辆的车辆部分地或完全地由列队行驶系统控制，而无需车辆驾驶员的干预。在队列中行驶的车辆的列队行驶系统借助于无线电信号彼此通信(车辆间通信)，以便对车辆进行自主控制并协调对各个车辆的控制。这使得队列中的各个车辆可以以彼此非常靠近的距离行驶或在彼此不接触或不损坏的情况下非常靠近地一起行驶。如果在这样的车队行驶操作期间，一个或多个机动车辆的列队行驶系统发生故障，则由于车辆之间的距离较近，因此会大大提高队列中的先前自主引导的车辆之间发生撞击或碰撞的风险。自动紧急制动辅助(AEB系统)也会提高这种风险，这些自动紧急制动辅助通常安装在车辆(尤其是卡车)中，并且如果发现在行驶方向上到障碍物的距离小于最小距离(车辆驾驶员无法或只能部分地防止这种情况)，则这些自动紧急制动辅助会启动对车辆的紧急或完全制动。在队列中的一个或多个车辆中的列队行驶系统发生故障的情况下，由于在该时刻排成一队的车辆之间的距离非常近，因此可能会立即触发对车辆的这种完全制动。然而，对队列中的某一车辆的完全制动对于队列中的也以较近距离跟随正在制动的车辆的其他跟随车辆而言，代表了相当大的事故风险。基本目的尽管存在用于对排成一队行驶的车辆(特别是卡车)进行自主车辆控制的系统(列队行驶系统)，但仍需要一种改进的后备安全系统，该改进的后备安全系统在队列或车队中的一个或多个机动车辆的启用控制或列队行驶系统发生故障的情况下降低事故风险。建议的解决方案通过根据权利要求1所述的控制系统、根据权利要求4所述的车辆、以及根据权利要求8所述的方法来解决该技术目的。通过其他权利要求来限定有利实施例。一种用于配备有列队行驶系统的车辆(特别是卡车)的后备安全系统被配置成：检测所述车辆的所述列队行驶系统的操作状态和功能故障，并且使用所述车辆的传感器系统检测所述车辆到前方行驶的车辆的距离。进一步地，在由所述列队行驶系统控制的所述车辆的车队行驶操作期间，在检测到所述列队行驶系统的功能故障的情况下，所述后备安全系统被配置成启动对所述车辆的制动，并且在所启动的制动期间取决于检测到的所述车辆到所述前方行驶的车辆的距离来连续地或不连续地调节所述车辆的制动加速度。制动加速度在此是指车辆的负向加速度、或减慢、或减速。换句话说，可以这样描述：制动加速度是车辆的与车辆当前行驶方向相反的、导致车辆速度减小的加速度。例如，后备安全系统可以被配置成最初以能够实现的最大制动加速度的25％制动车辆，并且取决于与前方行驶的车辆的进一步接近而将制动加速度逐步地增大至能够实现的最大制动加速度的100％。对制动加速度的适配(即，减小或增大)可以在预定的时间间隔(特别是一秒的时间间隔或10毫秒的时间间隔)结束时发生。在变体中，后备安全系统可以被配置成取决于检测到的车辆距前方行驶的车辆的距离，从预定数量的预定的制动加速度中选择要启动的制动加速度。例如，后备安全系统可以启动七种不同的预定义的制动加速度。可选地，在检测到的列队行驶系统的功能故障的情况下，后备保护系统可以向车辆的驾驶员发起听觉和/或触觉和/或视觉警告信号，以引起他对列队行驶系统的故障的注意。一旦到前方行驶的车辆的距离已经达到预定距离(例如，法定最小距离或法定最小距离的110％)，就可以通过后备安全系统终止对车辆的制动。然后，可以由车辆驾驶员和/或车辆的另一控制系统继续对车辆进行控制(特别是纵向控制)。如果在车辆的制动期间通过后备安全系统恢复了车辆的列队行驶系统的功能，则可以将对车辆的控制(特别是纵向控制)重新传输至列队行驶系统，并且可以终止通过后备安全系统对车辆的制动。在此的优点首先在于，可以紧接着列队行驶系统发生故障之后对车辆进行制动，而也可以安装在车辆中的紧急制动辅助(AEBS高级紧急制动系统)将仅在到前方行驶的车辆的距离下降至小于绝对最小距离的情况下干预并自动制动本车辆。特别地，在列队行驶系统的功能故障对于队列中的车辆的驾驶员而言意外地发生的情况下，仍然可以通过采用后备安全系统来避免对完全制动的需要，从而降低本车辆和跟随的车辆两者发生事故的概率。然而，另一优点在于，与特别突然地对本车辆进行完全制动相比，通过例如逐渐地或不连续地调节制动加速度能改善在队列或车队中以较短距离跟随的其他车辆的反应能力。后备安全系统可以进一步被适配成在由列队行驶系统控制的车辆的车队行驶操作期间停用车辆的紧急制动辅助，并且/或者在由列队行驶系统控制的车辆的车队行驶操作期间，在检测到列队行驶系统的功能故障的情况下，如果检测到的车辆到前方行驶的车辆的距离超过预定距离，则启用紧急制动辅助。可选地除此之外(进而)，可以停用后备安全系统至少直到借助于列队行驶系统开始新的车队行驶操作为止。在此的优点在于，常规的紧急制动辅助(AEBS)可以与后备安全系统并行地安装在车辆中，其中，可以避免系统的相互干扰或重叠利用。可选地，所述后备安全系统可以在物理上与所述列队行驶系统分开实施。进一步地，所述后备安全系统可以使用在物理上与所述列队行驶系统的能量供应装置分开的能量供应装置，例如，独立的电池电源。在此的优点在于，导致列队行驶系统的能量供应装置发生故障的技术错误或情况不会同时影响后备安全系统，这确保了列队行驶系统的功能故障。可以由后备安全系统例如通过后备安全系统连续地或准连续地进行监测的到车辆致动器的连续或准连续的控制信号的缺失来检测列队行驶系统的功能故障。换句话说，可以这样描述：后备安全系统可以将控制信号或者列队行驶系统规律地发出的控制信号的缺失解释为列队行驶系统的功能故障。进一步地，列队行驶系统被配置成检测列队行驶系统的操作状态，例如，列队行驶系统当前是否被启用或列队行驶系统当前是否被停用。一种车辆，包括：列队行驶系统，所述列队行驶系统被配置成控制所述车辆的自主车队行驶操作；传感器系统，所述传感器系统被配置成确定所述车辆到前方行驶的车辆的距离；以及后备安全系统，所述后备安全系统被配置成检测所述列队行驶系统的操作状态和功能故障，并且检测由传感器系统确定的所述车辆到所述前方行驶的车辆的距离。在这种情况下，后备安全系统被配置成：在由列队行驶系统控制的车辆的车队行驶操作期间，在检测到列队行驶系统的功能故障的情况下，启动对车辆的制动；并且取决于检测到的车辆到前方行驶的车辆的距离来连续地或不连续地调节车辆的制动加速度。例如，所述传感器系统可以包括相机传感器和/或雷达传感器。传感器系统(在一个变体中也可以由单个传感器形成)的各个传感器可以仅被指配给后备安全系统以供唯一利用，或者向多个车辆控制系统提供检测数据。例如，也安装在车辆中的后备安全系统和紧急制动辅助(AEBS)可以使用常见的传感器，其中，后备安全系统和紧急制动辅助两者可以在不影响传感器功能的情本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于配备有列队行驶系统(PS)的车辆(10，20，30)的后备安全系统(PSS)，所述后备安全系统被配置成：/n检测所述车辆(10，20，30)的所述列队行驶系统(PS)的操作状态和功能故障，/n使用所述车辆(10，20，30)的传感器系统(SS)来检测所述车辆(10、20、30)到前方行驶的车辆的距离(D)，/n在由所述列队行驶系统(PS)控制的所述车辆的车队行驶操作期间，在检测到所述列队行驶系统(PS)的功能故障的情况下，使得所述车辆(10，20，30)进行制动，并且/n在所引起的制动期间，取决于检测到的所述车辆(10，20，30)到所述前方行驶的车辆的距离(D)来调节所述车辆的制动加速度。/n

【技术特征摘要】
20190708 DE 102019118365.01.一种用于配备有列队行驶系统(PS)的车辆(10，20，30)的后备安全系统(PSS)，所述后备安全系统被配置成：
检测所述车辆(10，20，30)的所述列队行驶系统(PS)的操作状态和功能故障，
使用所述车辆(10，20，30)的传感器系统(SS)来检测所述车辆(10、20、30)到前方行驶的车辆的距离(D)，
在由所述列队行驶系统(PS)控制的所述车辆的车队行驶操作期间，在检测到所述列队行驶系统(PS)的功能故障的情况下，使得所述车辆(10，20，30)进行制动，并且
在所引起的制动期间，取决于检测到的所述车辆(10，20，30)到所述前方行驶的车辆的距离(D)来调节所述车辆的制动加速度。


2.根据权利要求1所述的后备安全系统(PSS)，其中，所述后备安全系统(PSS)进一步被配置成：
在由所述列队行驶系统(PS)控制的所述车辆(10，20，30)的车队行驶操作期间，停用所述车辆(10，20，30)的紧急制动辅助(AEBS)，并且/或者
在由所述列队行驶系统(PS)控制的所述车辆(10，20，30)的车队行驶操作期间，在检测到所述列队行驶系统(PS)的功能故障的情况下，如果检测到的所述车辆(10，20，30)到所述前面行驶的车辆的距离(D)超过预定距离，则启用所述车辆(10，20，30)的紧急制动辅助(AEBS)。


3.根据权利要求1所述的后备安全系统(PSS)，其中，
所述后备安全系统(PSS)在物理上与所述列队行驶系统(PS)分开实施，并且/或者
所述后备安全系统(PSS)使用在物理上与所述列队行驶系统(PS)的能量供应装置分开的能量供应装置。


4.根据权利要求2所述的后备安全系统(PSS)，其中，
所述后备安全系统(PSS)在物理上与所述列队行驶系统(PS)分开实施，并且/或者
所述后备安全系统(PSS)使用在物理上与所述列队行驶系统(PS)的能量供应装置分开的能量供应装置。


5.一种车辆，所述车辆具有：
列队行驶系统(PS)，所述列队行驶系统被配置成控制所述车辆的自主车队行驶操作；
传感器系统(SS)，所述传感器系统被配置成确定所述车辆到前方行驶的车辆的距离(D)；
后备安全系统(PSS)，所述后备安全系统被配置成检测所述列队行驶系统(PS)的操作状态和功能故障，并且检测如由所述传感器系统(SS)确定的、所述车辆到所述前方行驶的车辆的距离(D)，其中，
所述后备安全系统(PSS)进一步被配置成在由所述列队行驶系统(PS)控制的所述车辆的车队行驶操作期间，在检测到所述列队行驶系统(PS)的功能故障的情况下，启动对所述车辆的制动，并且
取决于检测到的所述车辆到所述前方行驶的车辆的距离(D)来调节所述车辆的制动加速度。...

【专利技术属性】
技术研发人员：N·斯托克，N·罗斯，D·施尼茨勒，
申请(专利权)人：ZF主动安全有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE