减振装置及机器人制造方法及图纸

本申请属于机器人配件技术领域，尤其涉及一种减振装置及机器人。该减振装置中，垂直弹性组件中的垂直弹性件连接于底座与支座之间，斜拉弹性组件中的多个斜拉弹性件周向分布并连接于底座与支座之间，结构稳定，成本较低，两种弹性件压缩量较小使整体的体积较小。被减振件设在支座上，减振装置在运动过程中，支座沿相对底座的垂直方向有小幅度上移或下移时，垂直弹性件对支座提供沿垂直方向的弹性力，斜拉弹性件相对底座摆动并提供摆动轨迹径向的弹性力。该减振装置具有低动高静的特点，能实现低频减振功能。具有该减振装置的机器人，移动装置在移动过程中能实现云台振动较好的抑制，使云台获得更加准确的图像数据采集。

【技术实现步骤摘要】
减振装置及机器人
本申请属于机器人配件
，尤其涉及一种减振装置及机器人。
技术介绍
机器人云台是机器人用于检测与识别外界目标的核心装置，其通过可见光和红外相机进行目标识别，利用其俯仰和方位两个自由度转动实现空间全方位实时检测功能。目前由于市场上机器人底盘减振装置尚处于初始开发阶段，不同地面的振动对于云台图像采集影响严重。此处以履带式自动巡检车为例，由于履带车体振动频率为7-16Hz，采用传统的弹簧或者是钢丝绳减震器，其减振频率对应的弹簧刚度值较低，该情况下弹簧压缩量较大，使得结构占用空间较大，另外在共振点其振动放大量较大，系统不稳定。另外为了实现云台的稳定，也会考虑采用具备主动防抖机制的云台装置，该类云台主要分为光学防抖和机械防抖两种结构，光学防抖装置通过移动镜筒内的部分光学模组，实现其光轴不变来获得稳像功能，但是该类云台价格昂贵，同等条件下，其价格是不具备光学防抖装置价格的3倍以上。而对于机械防抖装置由于通过改变相机姿态，实现其光轴不会实现稳像功能，但是由于现有的CCD模组质量较大，约为800g以上，为了实现该装置的快速响应动作，电机所需扭矩较大，一般该结构采用力矩电机，对应体积和质量均很大，对应装置体积过大，无法满足机器人的设计条件，另外长时间的伺服控制也是对系统稳定性的一种严苛挑战，目前没有落地的解决方案。
技术实现思路
本申请实施例的目的在于提供一种减振装置及机器人，以解决现有低频减振装置难以同时满足低频减振效果好、成本较低与结构体积较小的技术问题。本申请实施例提供一种减振装置，包括：底座；支座，与所述底座间隔设置，能够沿相对所述底座的垂直方向移动；垂直弹性组件，其包括两端分别连接于所述底座与所述支座的垂直弹性件，用于对所述支座提供沿所述垂直方向的弹性力；以及斜拉弹性组件，其包括绕着所述垂直方向对应的周向分布的多个斜拉弹性件，所述斜拉弹性件的两端分别连接于所述底座与所述支座；在所述支座相对所述底座沿垂直方向移动时，所述斜拉弹性件能够相对所述底座摆动，并对所述支座提供沿所述斜拉弹性件的摆动轨迹径向的弹性力，所有所述斜拉弹性件的弹性力的合力方向是垂直方向。可选地，所述垂直弹性组件还包括与所述垂直弹性件一一对应设置的第一导向结构，用于引导所述垂直弹性件沿所述垂直方向变形。可选地，所述第一导向结构包括设于所述底座上且具有第一定位环的第一定位杆，以及设于所述支座上且具有第二定位环的第二定位杆，所述垂直弹性件为弹簧，所述垂直弹性件的两端分别套设于所述第一定位杆与所述第二定位杆外，所述垂直弹性件的两端分别抵设于所述第一定位环与所述第二定位环。可选地，所述底座上开设有第一安装孔，所述第一定位杆的一端固定于所述第一安装孔处，所述第一定位环抵设于所述底座上；所述支座上开设有第二安装孔，所述第二定位杆的一端固定于所述第二安装孔处，所述第二定位杆具有第三定位环，所述第三定位环抵设于所述支座上。可选地，所述斜拉弹性组件还包括与所述斜拉弹性件一一对应设置的第二导向结构，每一所述第二导向结构均包括第一导向件及能够相对于所述第一导向件移动的第二导向件，所述斜拉弹性件的两端分别抵设于所述第一导向件与所述第二导向件，所述第一导向件枢接于所述底座，所述第二导向件枢接于所述支座；同一所述第二导向结构中，所述第一导向件相对所述底座的枢接轴线与所述第二导向件相对所述支座的枢接轴线相互平行。可选地，所述第一导向件为导套，所述第二导向件为导杆，所述导杆伸入所述导套内，所述斜拉弹性件为弹簧，所述斜拉弹性件套设于所述导杆外并位于所述导套内，所述斜拉弹性件的两端分别抵设于所述导杆的头部与所述导套的内底面；或者，所述第一导向件为导杆，所述第二导向件为导套，所述导杆伸入所述导套内，所述斜拉弹性件为弹簧，所述斜拉弹性件套设于所述导杆外并位于所述导套内，所述斜拉弹性件的两端分别抵设于所述导杆的头部与所述导套的内底面。可选地，所述底座包括基座及连接于所述基座上的多个连接臂，所述第一导向件一一对应地枢接于所述连接臂。可选地，每一所述连接臂的一端设有两个间隔设置的第一连接耳，两个所述第一连接耳之间形成供所述第一导向件的一端伸入的第一安装区，所述连接臂与所述第一导向件通过第一枢轴枢接，所述第一枢轴穿过所述第一连接耳与所述第一导向件。可选地，所述支座具有与所述第二导向件对应的多个第二安装区，每一所述第二安装区处设有两个间隔设置的第二连接耳，所述支座与所述第二导向件通过第二枢轴枢接，所述第二导向件的一端伸入所述第二安装区，所述第二枢轴穿过所述第二连接耳与所述第二导向件。可选地，所述减振装置还包括安装于所述支座上的连接座，所述连接座包括用于与所述支座连接的连接体及设于所述连接体的一端的安装板，所有所述斜拉弹性件相对所述底座的正投影位于所述连接座相对所述底座的正投影以外。可选地，所述底座上开设有第一导线孔，所述支座上开设有与所述第一导线孔对应的第二导线孔，所述垂直弹性件的数量为多个，多个所述垂直弹性件绕着所述第一导线孔的轴线分布，多个所述斜拉弹性件绕着所述第二导线孔的轴线分布。可选地，所述减振装置还包括安装于所述支座上的连接座，所述连接座具有与所述第二导线孔对应的第三导线孔。可选地，所述垂直弹性件的数量为多个，多个所述垂直弹性件绕着所述垂直方向对应的周向分布。可选地，所述垂直弹性件的数量与所述斜拉弹性件的数量相等，所述垂直弹性件与所述斜拉弹性件绕着所述垂直方向对应的周向交替分布。可选地，在所述垂直方向上，所述垂直弹性件的中心与所述支座的中心连线形成第一连线，所述斜拉弹性件的中心与所述支座的中心连线形成第二连线，所有所述第一连线与相邻的所述第二连线之间的夹角相等。可选地，所述垂直弹性件的数量与所述斜拉弹性件的数量均为三个，所有所述第一连线与相邻的所述第二连线之间的夹角为60°；或者，所述垂直弹性件的数量与所述斜拉弹性件的数量均为四个，所有所述第一连线与相邻的所述第二连线之间的夹角为45°。可选地，所述垂直弹性件的初始位置设置为沿竖直方向延伸，所述斜拉弹性件的初始位置设置为沿水平方向延伸。本申请实施例提供一种机器人，包括移动装置、云台及上述的减振装置，所述底座安装于所述移动装置上，所述云台安装于所述支座上。本申请实施例提供的上述一个或多个技术方案至少具有如下技术效果之一：该减振装置中，垂直弹性组件中的垂直弹性件连接于底座与支座之间，斜拉弹性组件中的多个斜拉弹性件周向分布并连接于底座与支座之间，结构稳定，成本较低，两种弹性件压缩量较小使整体的体积较小。被减振件设在支座上，减振装置在运动过程中，支座沿相对底座的垂直方向有小幅度上移或下移时，垂直弹性件对支座提供沿垂直方向的弹性力，斜拉弹性件相对底座摆动并提供摆动轨迹径向的弹性力，提升系统的刚度值，且支座在垂直方向移动量越大，所有斜拉弹性件在垂直方向起到的拉力作用越大，系统刚度值越高，系统自然频率与路面激振频率差距越大，振动抑制越明显。该减振装本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种减振装置，其特征在于，包括：/n底座；/n支座，与所述底座间隔设置，能够沿相对所述底座的垂直方向移动；/n垂直弹性组件，其包括两端分别连接于所述底座与所述支座的垂直弹性件，用于对所述支座提供沿所述垂直方向的弹性力；以及/n斜拉弹性组件，其包括绕着所述垂直方向对应的周向分布的多个斜拉弹性件，所述斜拉弹性件的两端分别连接于所述底座与所述支座；在所述支座相对所述底座沿垂直方向移动时，所述斜拉弹性件能够相对所述底座摆动，并对所述支座提供沿所述斜拉弹性件的摆动轨迹径向的弹性力，所有所述斜拉弹性件的弹性力的合力方向是垂直方向。/n

【技术特征摘要】
1.一种减振装置，其特征在于，包括：
底座；
支座，与所述底座间隔设置，能够沿相对所述底座的垂直方向移动；
垂直弹性组件，其包括两端分别连接于所述底座与所述支座的垂直弹性件，用于对所述支座提供沿所述垂直方向的弹性力；以及
斜拉弹性组件，其包括绕着所述垂直方向对应的周向分布的多个斜拉弹性件，所述斜拉弹性件的两端分别连接于所述底座与所述支座；在所述支座相对所述底座沿垂直方向移动时，所述斜拉弹性件能够相对所述底座摆动，并对所述支座提供沿所述斜拉弹性件的摆动轨迹径向的弹性力，所有所述斜拉弹性件的弹性力的合力方向是垂直方向。


2.如权利要求1所述的减振装置，其特征在于，所述垂直弹性组件还包括与所述垂直弹性件一一对应设置的第一导向结构，用于引导所述垂直弹性件沿所述垂直方向变形。


3.如权利要求2所述的减振装置，其特征在于，所述第一导向结构包括设于所述底座上且具有第一定位环的第一定位杆，以及设于所述支座上且具有第二定位环的第二定位杆，所述垂直弹性件为弹簧，所述垂直弹性件的两端分别套设于所述第一定位杆与所述第二定位杆外，所述垂直弹性件的两端分别抵设于所述第一定位环与所述第二定位环。


4.如权利要求3所述的减振装置，其特征在于，所述底座上开设有第一安装孔，所述第一定位杆的一端固定于所述第一安装孔处，所述第一定位环抵设于所述底座上；
所述支座上开设有第二安装孔，所述第二定位杆的一端固定于所述第二安装孔处，所述第二定位杆具有第三定位环，所述第三定位环抵设于所述支座上。


5.如权利要求1所述的减振装置，其特征在于，所述斜拉弹性组件还包括与所述斜拉弹性件一一对应设置的第二导向结构，每一所述第二导向结构均包括第一导向件及能够相对于所述第一导向件移动的第二导向件，所述斜拉弹性件的两端分别抵设于所述第一导向件与所述第二导向件，所述第一导向件枢接于所述底座，所述第二导向件枢接于所述支座；同一所述第二导向结构中，所述第一导向件相对所述底座的枢接轴线与所述第二导向件相对所述支座的枢接轴线相互平行。


6.如权利要求5所述的减振装置，其特征在于，所述第一导向件为导套，所述第二导向件为导杆，所述导杆伸入所述导套内，所述斜拉弹性件为弹簧，所述斜拉弹性件套设于所述导杆外并位于所述导套内，所述斜拉弹性件的两端分别抵设于所述导杆的头部与所述导套的内底面；
或者，所述第一导向件为导杆，所述第二导向件为导套，所述导杆伸入所述导套内，所述斜拉弹性件为弹簧，所述斜拉弹性件套设于所述导杆外并位于所述导套内，所述斜拉弹性件的两端分别抵设于所述导杆的头部与所述导套的内底面。


7.如权利要求5所述的减振装置，其特征在于，所述底座包括基座及连接于所述基座上的多个连接臂，所述第一导向件一一对应地枢接于所述连接臂。


8.如权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵永进，覃甲林，牟俊鑫，余文华，周礼兵，熊友军，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44