本实用新型专利技术涉及一种应用于特种环境的底面孔洞三爪对中移动平台，属于特种环境清洁领域。升降支架组件固定连接在车体的上方，对中结构固定连接在升降支架组件的上方，所述车体的结构是：车体上连接四个分别带伺服电机的麦克纳姆轮，两个电机支架底面分别固定在车体上方，电机支架的垂直面用于固定电机，电机的输出轴通过联轴器与丝杠连接，每个丝杠两端都有一个轴承用于固定和限位，车体上安装有两个镜像的导向板，导向板的底面与车体相连，垂直面内侧与升降支架组件的导向筒相接触。优点是结构新颖，减少了对使用环境的磨损，有更好的对中效果，能实现准确的研磨清洁、定位观察等功能。
【技术实现步骤摘要】
一种应用于特种环境的底面孔洞三爪对中移动平台
本技术属于特种环境清洁领域，具体涉及一种应用于特种环境的底面孔洞三爪对中移动平台。
技术介绍
对于很多工作人员难以到达的特殊环境，如核电站乏燃料水池安装热电偶区域，常需要定期进行精确的对中检测，这种工作环境要尽可能减少各个部件对工作环境的破坏，同时还要保证相当的对中精度，从而便于工作人员进行检测和清洁，目前常见的同心对中机构通常对待对中部件破坏较大，对于很多需要尽可能减少磨损产生的碎屑的特种环境并不适用，同时常见的对中设备大多采用人工携带，人工辅助操控，这很大程度上限制了在复杂环境的使用。
技术实现思路
本技术提供一种应用于特种环境的底面孔洞三爪对中移动平台，以解决目前存在的同心对中机构通常对待对中部件破坏较大、操作限制了在复杂环境使用的问题。本技术采取的技术方案是：包括对中结构，升降支架组件和车体，其中升降支架组件固定连接在车体的上方，对中结构固定连接在升降支架组件的上方，所述车体的结构是：车体上连接四个分别带伺服电机的麦克纳姆轮，两个电机支架底面分别固定在车体上方，电机支架的垂直面用于固定电机，电机的输出轴通过联轴器与丝杠连接，每个丝杠两端都有一个轴承用于固定和限位，车体上安装有两个镜像的导向板，导向板的底面与车体相连，垂直面内侧与升降支架组件的导向筒相接触。所述导向板侧面与加强肋板固定连接。本技术所述升降支架组件体包括安装上平台，光杠导向块，销轴，剪式支架，丝杠滑块，导向套筒和导向销轴，其中丝杠滑块与车体的丝杠滑动连接，丝杠滑块上方与剪式支架通过销轴连接，剪式支架的上端用销轴连接至光杠导向块，两根平行的光杠通过轴承连接在上平台的下方，上平台下方安装导向套筒，导向筒上向外伸出两个销轴，导向套筒安置在车体的两个导向板之间，销轴置于导向板上的U形滑槽内，导向套筒与上平台内部为中空。本技术所述对中结构的结构是导向片通过安装座与升降支架组件的上平台固定连接，导向片的上方放置初定位橡圈。本技术的优点是结构新颖，采用安装四个麦克纳姆轮的遥控移动平台携带剪式支架的三爪对中机构，既实现了远程操控，也尽可能减少了对使用环境的磨损。采用双向丝杠带动剪式结构实现对中平台的升降，该结构使得有足够的升举力的同时，平台中心不发生移动，有更好的对中效果；采用内部扩张式三爪对中，因此对操纵人员的操纵精度要求不高，只要初定位垫圈在目标孔洞中就可以通过向上升举对中平台自动实现完全对中；本技术相较于传统的固定式对中或人工对中有更好的机动性，还可以采用远程控制来实现对一些工作人员难以到达的复杂环境进行定位对中，应用于特种环境的底面孔洞检测的对中设备，进而使用其他专业工具实现准确的研磨清洁、定位观察等功能。附图说明图1是本技术的结构示意图；图2是本技术车体的结构示意图；图3是本技术车体与升降支架连接的结构示意图；图4是本技术升降支架及对中机构的结构示意图；图5是本技术工作初始状态示意图；图6是本技术工作对中状态示意图。具体实施方式参见图1、2、3，包括对中结构1，升降支架组件2和车体3，其中升降支架组件2固定连接在车体3的上方，对中结构1固定连接在升降支架组件2的上方，所述车体3的结构是：车体305上连接四个分别带伺服电机的麦克纳姆轮304，四个伺服电机直接固定在车体305上，两个电机支架306底面分别固定在车体305上方，电机支架306的垂直面用于固定电机307，电机307的输出轴通过联轴器308与丝杠302连接，从而实现动力的传送，每个丝杠两端都有一个轴承303用于固定和限位，车体上安装有两个镜像的导向板309，导向板309的底面与车体305相连，垂直面内侧与升降支架组件2的导向筒206相接触。所述导向板309侧面与加强肋板301固定连接。参见图4，本技术所述升降支架组件2体包括安装上平台201，光杠导向块202，销轴203，剪式支架204，丝杠滑块205，导向套筒206，导向销轴207，其中，丝杠滑块205与车体3的丝杠302滑动连接，用于提供延丝杠302向前或向后的动力，丝杠滑块205上方与剪式支架204通过销轴203连接，两个剪式支架204通过两者交叉中心的销轴连接，保证支架在运行时不会变形，剪式支架204的上端用销轴203连接至光杠导向块202，两根平行的光杠208通过轴承连接在上平台201的下方，使剪式支架204可以将上升的力传送给上平台201，平行的光杠208可以保证上平台始终处于水平状态，上平台201下方安装导向套筒206，导向筒上向外伸出两个销轴207，导向套筒206安置在车体3的两个导向板309之间，销轴207置于导向板309上的U形滑槽内，形成限位作用，保证上平台不会在上升过程中产生摇晃，保证了整体的稳定性，导向套筒206与上平台201内部为中空，这部分可以根据使用者要求，安放摄像头、清洁设施等功能性原件。本技术所述对中结构1的结构是导向片102通过安装座103与升降支架组件2的上平台201固定连接，因此可以保证车体组件3与导向片102中心的同心度，导向片102的上方放置初定位橡圈101，该结构是为了防止对中不准时导向片102直接与底面相撞，导致导向片102产生变形，同时可以根据现场环境选取不同型号的初定位橡圈101，保证对中机构100可以正常放入目标孔洞中。工作原理对中部件1可以根据待对中孔洞的大小更换导向片102，从而实现针对不同情况的对中；升降结构2采用两组正反牙丝杠螺母的剪式升降机构实现升降，移动平台3采用电机驱动四个麦克纳姆轮304实现移动功能，车体的能源和控制信号采用脐带电缆传输；使用时，将移动平台放置到工作平面，远程操控四个麦克纳姆轮的伺服电机使整体向各个方向移动或转向，麦克纳姆轮的滚子可以实现速度的分解从而使移动平台在转向时不会对地面产生摩擦，因此适用于需要避免产生摩擦碎屑的特种环境；参见图5，当移动平台抵达待加工处附近后，通过两个伺服电机307同步转动，通过联轴器308带动双向丝杠303转动，与丝杠303配合的螺母205可以实现延丝杠轴线向中心同步靠近或远离运动，进而带动剪式结构绕销轴开和运动，最终实现升降平台的上下运动，升降平台的对中由安装上平台201上的导向套筒206和销轴207与移动平台3上的导向板309配合，实现定向运动；参见图6，当导向片102与待对中壁面接触时，由于向上的运动和壁面接触产生的力使得对中机构向待加工壁面的圆心运动，最终使导向片的圆柱壁面区域与圆孔内壁相合，最终完成对中工作，同时圆柱面贴合使整体结构更加稳定，保证清洁工具或测量工具工作时的稳定；根据不同的待测量孔洞，可以更换不同的导向片102及初定位垫圈101，从而适应不同的尺寸需求。本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种应用于特种环境的底面孔洞三爪对中移动平台，其特征在于：包括对中结构，升降支架组件和车体，其中升降支架组件固定连接在车体的上方，对中结构固定连接在升降支架组件的上方，所述车体的结构是：车体上连接四个分别带伺服电机的麦克纳姆轮，两个电机支架底面分别固定在车体上方，电机支架的垂直面用于固定电机，电机的输出轴通过联轴器与丝杠连接，每个丝杠两端都有一个轴承用于固定和限位，车体上安装有两个镜像的导向板，导向板的底面与车体相连，垂直面内侧与升降支架组件的导向筒相接触。/n
【技术特征摘要】
1.一种应用于特种环境的底面孔洞三爪对中移动平台，其特征在于：包括对中结构，升降支架组件和车体，其中升降支架组件固定连接在车体的上方，对中结构固定连接在升降支架组件的上方，所述车体的结构是：车体上连接四个分别带伺服电机的麦克纳姆轮，两个电机支架底面分别固定在车体上方，电机支架的垂直面用于固定电机，电机的输出轴通过联轴器与丝杠连接，每个丝杠两端都有一个轴承用于固定和限位，车体上安装有两个镜像的导向板，导向板的底面与车体相连，垂直面内侧与升降支架组件的导向筒相接触。
2.根据权利要求1所述的一种应用于特种环境的底面孔洞三爪对中移动平台，其特征在于：所述导向板侧面与加强肋板固定连接。
3.根据权利要求1所...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈晋市，张晗，石屹然，刘思远，杨书伟，魏星，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：新型
国别省市：吉林;22
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