一种磁性轮及机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种磁性轮及机器人，本实用新型专利技术的机器人包含车体及磁性轮，磁性轮包含轮架和磁吸块，多个磁吸块构成一组，且同组的各磁吸块围绕轮架的转动轴线在同一圆周上布置；磁吸块从径向外侧安装在轮架上的磁吸块安装面上；同组的各磁吸块的外弧面或者同组的各磁吸块与轮架围成完整的圆周面；所述圆周面外侧设有缓冲层，且缓冲层的外侧面形成用于沿被爬物体滚动的轮面。磁吸块沿径向外侧安装在轮架上，方便拆装、维修；设置圆周面便于在其外侧设置缓冲层，缓冲层可防止各磁吸块的外弧面磨损，并增大磁性轮与被爬物体的摩擦力，有利于保持磁性轮平稳爬升；可解决现有的机器人所用的磁性轮使得机器人在行驶时不平稳的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种磁性轮及机器人
本技术涉及一种磁性轮及机器人。
技术介绍
随着人工智能化的发展，在一些人工施工不便或人工施工危险的场合，机器人的使用越来越多，例如在对路灯或线杆进行检修维护的高空作业施工环境，为了减小施工人员的操作风险，现有技术中出现了不同类型的爬杆机器人。为了提高机器人攀爬线杆或灯杆时的可靠性和稳定性，现有的机器人多采用磁性滚轮，以能够可靠的吸附在线杆或灯杆上。例如，申请公布号为CN109606495A的中国专利技术专利申请公开了一种磁吸附攀爬机器人，这种机器人采用的滚轮包括轮架以及绕轮轴周向均匀间隔安装在轮架上的磁块，其磁块为矩形永磁块，且间隔安装在轮架上，这样多个矩形永磁块以及相邻的永磁块之间的间隔所形成的用于与被爬杆体接触的外轮面为多边形面，其在攀爬过程中并不平稳而会发生连续的振动或抖动，进而会产生很大的噪音，这样的连续振动或抖动不仅对其可靠的吸附在被爬杆体的表面产生不利影响，而且将不能适用于例如绕杆喷漆等需要机器人保持稳定的作业要求，这些问题的存在将对机器人的使用造成很大的局限。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种磁性轮，用以解决现有的机器人所用的磁性轮使得机器人在行驶时不平稳的问题。同时，本技术的目的还在于提供一种使用上述磁性轮的机器人，解决现有的机器人在爬杆行驶时行驶不平稳的问题。本技术的磁性轮采用如下技术方案：一种磁性轮，包括：轮架；磁吸块，固定安装在轮架上，多个构成一组，且同组的各磁吸块围绕轮架的转动轴线在同一圆周上布置；所述轮架的用于安装磁吸块的磁吸块安装面径向朝外，且能供磁吸块从径向外侧安装在磁吸块安装面上；各磁吸块具有外弧面，各磁吸块的外弧面所对应的半径相等；同组的各磁吸块的外弧面围成完整的圆周面；或者，同组的各磁吸块与轮架共同围成完整的圆周面；所述圆周面外侧设有缓冲层，且缓冲层的外侧面形成用于沿被爬物体滚动的轮面。有益效果：磁吸块沿轮架的径向外侧安装在磁吸块安装面上，同组的各磁吸块的外弧面可围成完整的圆周面，或者同组的各磁吸块与轮架共同围成完整的圆周面，所述圆周面外侧还设有缓冲层，缓冲层的外侧面形成磁性轮的轮面。磁吸块沿径向外侧安装在轮架上，维修时不需拆下磁性轮就能对磁吸块进行拆卸，方便拆装、维修；设置完整的圆周面一方面便于于圆周面外侧设置缓冲层，另一方面有利于保证磁性轮转动爬升过程中对被爬物体产生均匀的磁吸作用；缓冲层可以防止磁吸块外周面磨损，并增大磁性轮与被爬杆体的摩擦力，有利于保持磁性轮平稳爬升；可解决现有的机器人所用的磁性轮使得机器人在行驶时不平稳的问题。进一步的，所述磁吸块均为扇环。磁吸块采用扇环结构，能使各磁吸块的外弧面围成完整的圆周面的同时使用的加工材料较少。进一步的，同组的各磁吸块的外弧面围成完整的圆周面，扇环磁吸块的两相对平面的夹角等于扇环磁吸块的外弧面所对应的圆心角，相邻两磁吸块的平面相互贴合。相邻两磁吸块的平面相互贴合，同组的各磁吸块可围成圆环结构，有利于各磁吸块之间结构保持紧密，磁性轮整体的强度更好，同时，各贴合平面能够防止各磁吸块绕轮架的径向转动。进一步的，所述磁吸块安装面为外圆周面，磁吸块的内表面为与磁吸块安装面配合的内弧面；或者磁吸块安装面为平面，磁吸块的内表面也为平面。磁吸块安装面与磁吸块的内表面安装形状相互配合，使磁吸块与轮架的安装结构有结构紧凑、安装牢固的特点。在磁吸块安装面为外圆周面的情况下，磁吸块安装时，内弧面与外圆周面贴合，能够防止磁吸块绕连接螺钉轴线旋转，保证磁吸块安装的可靠。磁吸块的内外表面均为弧面，加工时更容易。并且，圆周面可以避免应力集中的情况。在磁吸块安装面为平面时，轮架和磁吸块的加工都比较方便，制造成本较低。进一步的，各磁吸块上设有径向贯穿的连接通孔，连接螺钉穿过所述连接通孔将磁吸块连接在所述轮架上；或者各磁吸块粘接在磁吸块安装面上。使用连接螺钉将磁吸块固定在轮架上，方便拆装、维修；磁吸块与磁吸块安装面粘接固定时，磁吸块上不需再设置连接通孔，一方面避免于磁吸块上打孔影响磁吸块的磁性，另一方面可节约加工制造成本。进一步的，所述连接通孔为沉头孔。设置沉头孔使螺钉不会凸出圆周面、便于于圆周面外侧设置缓冲层。进一步的，所述磁吸块有一组，且一组磁吸块的外周面具有内凹环槽；或者磁吸块有两组以上，各组磁吸块在轮架的轴向上并排布置，各组磁吸块共同形成的外周面具有内凹环槽；圆周面外侧的缓冲层厚度相等。被爬物体为弧形面时，同组磁吸块或者多组磁吸块组成的外周面具有内凹环槽，可增大磁性轮与被爬杆体的接触面积，增大磁性轮的吸附力，磁性轮吸附更可靠；缓冲层厚度相等，便于缓冲层的加工制造。进一步的，所述内凹环槽的截面为V形或C形或梯形。截面为V形或梯形的内凹环槽便于加工，有利于节省加工制造费用；截面为C形的内凹环槽由于外周面弧度过渡平滑，能尽可能增大磁性轮与被爬杆体的接触面积。进一步的，同组的磁吸块中，任意相邻的两磁吸块的外弧面所在磁极相反。相邻两磁吸块的外弧面所在磁极相反，各两磁吸块相互吸引、紧密贴合，形成一个整体，可增强磁性轮的结构强度。本技术的机器人采用如下技术方案：包括车体以及安装在车体上的磁性轮，磁性轮包括：轮架；磁吸块，固定安装在轮架上，多个构成一组，且同组的各磁吸块围绕轮架的转动轴线在同一圆周上布置；所述轮架的用于安装磁吸块的磁吸块安装面径向朝外，且能供磁吸块从径向外侧安装在磁吸块安装面上；各磁吸块具有外弧面，各磁吸块的外弧面所对应的半径相等；同组的各磁吸块的外弧面围成完整的圆周面；或者，同组的各磁吸块与轮架共同围成完整的圆周面；所述圆周面外侧设有缓冲层，且缓冲层的外侧面形成用于沿被爬物体滚动的轮面。有益效果：磁吸块沿轮架的径向外侧安装在磁吸块安装面上，同组的各磁吸块的外弧面可围成完整的圆周面，或者同组的各磁吸块与轮架共同围成完整的圆周面，所述圆周面外侧还设有缓冲层，缓冲层的外侧面形成磁性轮的轮面。磁吸块沿径向外侧安装在轮架上，维修时不需拆下磁性轮就能对磁吸块进行拆卸，方便拆装、维修；设置完整的圆周面一方面便于于圆周面外侧设置缓冲层，另一方面有利于保证磁性轮转动爬升过程中对被爬物体产生均匀的磁吸作用；缓冲层可以防止磁吸块外周面磨损，并增大磁性轮与被爬杆体的摩擦力，有利于保持磁性轮平稳爬升；可解决现有的机器人所用的磁性轮使得机器人在行驶时不平稳的问题。进一步的，所述磁吸块均为扇环。磁吸块采用扇环结构，能使各磁吸块的外弧面围成完整的圆周面的同时使用的加工材料较少。进一步的，同组的各磁吸块的外弧面围成完整的圆周面，扇环磁吸块的两相对平面的夹角等于扇环磁吸块的外弧面所对应的圆心角，相邻两磁吸块的平面相互贴合。相邻两磁吸块的平面相互贴合，同组的各磁吸块可围成圆环结构，有利于各磁吸块之间结构保持紧密，磁性轮整体的强度更好，同时，各贴合平面能够防止各磁吸块绕轮架的径向转动。进一步的，所述磁吸块安装面为外圆周面，磁吸块的内表面为与磁吸块安装面配合的内弧面；或者磁吸块安装面为平面，磁吸块的内表面也为平面。磁吸块安装面与磁吸本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种磁性轮，包括：/n轮架；/n磁吸块，固定安装在轮架上，多个构成一组，且同组的各磁吸块围绕轮架的转动轴线在同一圆周上布置；/n其特征是，/n所述轮架的用于安装磁吸块的磁吸块安装面径向朝外，且能供磁吸块从径向外侧安装在磁吸块安装面上；/n各磁吸块具有外弧面，各磁吸块的外弧面所对应的半径相等；/n同组的各磁吸块的外弧面围成完整的圆周面；或者，同组的各磁吸块与轮架共同围成完整的圆周面；/n所述圆周面外侧设有缓冲层，且缓冲层的外侧面形成用于沿被爬物体滚动的轮面。/n

【技术特征摘要】
1.一种磁性轮，包括：
轮架；
磁吸块，固定安装在轮架上，多个构成一组，且同组的各磁吸块围绕轮架的转动轴线在同一圆周上布置；
其特征是，
所述轮架的用于安装磁吸块的磁吸块安装面径向朝外，且能供磁吸块从径向外侧安装在磁吸块安装面上；
各磁吸块具有外弧面，各磁吸块的外弧面所对应的半径相等；
同组的各磁吸块的外弧面围成完整的圆周面；或者，同组的各磁吸块与轮架共同围成完整的圆周面；
所述圆周面外侧设有缓冲层，且缓冲层的外侧面形成用于沿被爬物体滚动的轮面。


2.根据权利要求1所述的磁性轮，其特征是，所述磁吸块均为扇环。


3.根据权利要求2所述的磁性轮，其特征是，同组的各磁吸块的外弧面围成完整的圆周面，扇环磁吸块的两相对平面的夹角等于扇环磁吸块的外弧面所对应的圆心角，相邻两磁吸块的平面相互贴合。


4.根据权利要求1所述的磁性轮，其特征是，所述磁吸块安装面为外圆周面，磁吸块的内表面为与磁吸块安装面配合的内弧面；或者磁吸块安装面为平...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾针，贾德增，
申请(专利权)人：郑州迅布智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：河南;41