本实用新型专利技术公开了一种足底驱动式步态训练装置，包括机架以及一副以上的运动训练模块，所述运动训练模块包括轨迹生成单元和相位调节单元；所述轨迹生成单元包括差动轮系机构和曲柄连杆机构，所述差动轮系机构包括内齿圈、行星齿轮、行星架和驱动轴，所述行星齿轮位于所述内齿圈中并与所述内齿圈相互啮合；所述曲柄连杆机构包括曲柄和连杆，所述曲柄与所述行星齿轮固定连接；所述相位调节单元用于带动所述内齿圈转动。本实用新型专利技术能够呈现人体步态轨迹运动，改变了圆周运动轨迹的单一训练模式，通过相位调节单元能够调节运动轨迹的形态和尺寸，形态分为上坡、下坡、水平和直动模式，满足不同身高和不同训练阶段的使用者的需求。
【技术实现步骤摘要】
一种足底驱动式步态训练装置
本技术涉及健身康复器械领域，具体地说涉及一种足底驱动式步态训练装置。
技术介绍
目前，国内偏瘫患者的数量日益增多，肢体康复训练也成为了研究热点。市面上普遍存在的肢体康复训练装置的运动轨迹大多为圆轨迹，而且轨迹单一，长期进行单一轨迹的康复训练过程，只能对肢体的局部进行康复训练，无法达到整体训练要求，大大降低了康复训练效果，并且单一的训练模式也会使患者的训练过程枯燥无味。另外也有些穿戴式足底运动机构，穿戴麻烦，和人体步态差别较大，且训练时两侧脚踏间距过大，不符合人体正常行走时脚部间距，无法满足患者的训练要求。因此，开发出一种可变轨迹的步态训练装置尤为重要。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是提供一种呈现人体步态轨迹运动，且形态可调，模式多样的足底驱动式步态训练装置。为解决上述技术问题，本技术采用以下技术方案：一种足底驱动式步态训练装置，包括机架以及一副以上的运动训练模块，所述运动训练模块包括轨迹生成单元和相位调节单元；所述轨迹生成单元包括差动轮系机构和曲柄连杆机构，所述差动轮系机构包括内齿圈、行星齿轮、行星架和驱动轴，所述内齿圈转动安装在所述机架上，所述驱动轴转动安装在所述机架上，且所述驱动轴与所述内齿圈同轴线，所述行星架的一端与所述驱动轴固定连接，所述行星架的另一端与所述行星齿轮转动连接，所述行星齿轮位于所述内齿圈中并与所述内齿圈相互啮合；所述曲柄连杆机构包括曲柄和连杆，所述曲柄的一端与所述行星齿轮固定连接，所述曲柄的另一端与所述连杆的一端铰接相连；所述相位调节单元用于带动所述内齿圈转动。进一步地，所述曲柄连杆机构还包括滑块，所述连杆的另一端与所述滑块铰接相连。进一步地，所述曲柄连杆机构还包括槽轮导轨，所述滑块为槽轮，所述槽轮滚动安装在所述槽轮导轨上。进一步地，所述曲柄连杆机构还包括脚踏，所述脚踏固定在所述连杆上。进一步地，所述运动训练模块配置有两副，两副所述运动训练模块的所述曲柄连杆机构的所述脚踏相对位置可调地固定在所述连杆上，两副所述运动训练模块的所述差动轮系机构共用一个所述驱动轴。进一步地，所述曲柄为长度可调结构。进一步地，所述相位调节单元包括蜗轮蜗杆机构，所述蜗轮蜗杆机构包括蜗轮、蜗杆和相位调节电机，所述蜗轮同轴固定在所述内齿圈上，所述相位调节电机固定在所述机架上，所述蜗杆转动安装在所述机架上，且所述蜗杆与所述相位调节电机的输出轴固定连接，所述蜗杆与所述蜗轮相互啮合。进一步地，还包括两副扶手模块，所述运动训练模块配置有两副，所述扶手模块包括扶手杆、扶手支架和扶手撑杆，所述扶手杆的中部铰接在所述扶手支架上，所述扶手杆的下端与所述扶手撑杆的一端铰接相连，两副所述扶手模块的所述扶手撑杆的另一端分别与两副所述运动训练模块的所述曲柄连杆机构的所述连杆或所述滑块铰接相连。进一步地，还包括减重模块，所述减重模块包括减重架以及设置在所述减重架的上端的用于吊起人体的吊装机构。进一步地，所述内齿圈通过支撑轴承转动安装在所述机架上，所述支撑轴承的定环固定在所述机架上，所述支撑轴承的动环固定在所述内齿圈上。本技术的有益效果体现在：本技术采用了差动轮系机构和曲柄连杆机构组合的形式，实现了人体步态轨迹运动，改变了圆周运动轨迹的单一训练模式，并且比一般的椭圆机的步态轨迹更加精准，穿戴方便。本技术采用了蜗轮蜗杆机构对周转轮系的中心轮进行调节，实现了相位调节功能，通过相位调节单元能够调节运动轨迹的形态和尺寸，形态分为上坡、下坡、水平和直动模式。本技术采用了长度可调的曲柄，通过调节曲柄长度改变输出步态轨迹运动的大小，满足不同身高和不同训练阶段的使用者的需求。本技术可以实现主动训练、助力训练和被动训练三种训练模式，具有调节灵活、使用范围广等特点，大大提高了使用者的训练效果。附图说明图1是本技术一实施例足底驱动式步态训练装置的立体结构示意图。图2是图1所示足底驱动式步态训练装置的另一视角下的立体结构示意图。图3是图1所示足底驱动式步态训练装置的主视结构示意图。图4是图3的左视图。图5是图3的俯视图。图6是本技术一实施例足底驱动式步态训练装置的立体结构示意图。图7是本技术一实施例足底驱动式步态训练装置的立体结构示意图。图8是本技术一实施例足底驱动式步态训练装置的立体结构示意图。附图中各部件的标记为：10机架、101支撑柱、102安装板；20运动训练模块、201内齿圈、202行星齿轮、203行星架、204驱动轴、205蜗轮、206蜗杆、207相位调节电机、208曲柄、209连杆、210槽轮、211槽轮导轨、212脚踏、213中心轴、214滚子轴承、215支撑轴承、216安装架、217横向腰圆孔；30扶手模块、301扶手杆、302扶手支架、303扶手撑杆；40减重模块、401底盘、支柱402、403扶手、404气弹簧、405吊杆、406吊绳；50固定扶手。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。需要说明，若本技术实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。另外，若本技术实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义，包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案、或B方案、或A和B同时满足的方案。另外，“多个”指两个以上。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本技术要求的保护范围之内。参见图1至图5。本技术足底驱动式步态训练装置，包括机架10以及一副以上的运动训练模块20，所述运动训练模块20包括轨迹生成单元和相位调节单元；所述轨迹生成单元包括差动轮系机构和曲柄连杆机构，所述差动轮系机构包括内齿圈201、行星齿轮202、行星架203和驱动轴204，所述内齿圈201转动安装在所述机架10上，所述驱动轴204转动安装在所述机架10上，且所述驱动轴204与所本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种足底驱动式步态训练装置，其特征在于：包括机架以及一副以上的运动训练模块，所述运动训练模块包括轨迹生成单元和相位调节单元；/n所述轨迹生成单元包括差动轮系机构和曲柄连杆机构，所述差动轮系机构包括内齿圈、行星齿轮、行星架和驱动轴，所述内齿圈转动安装在所述机架上，所述驱动轴转动安装在所述机架上，且所述驱动轴与所述内齿圈同轴线，所述行星架的一端与所述驱动轴固定连接，所述行星架的另一端与所述行星齿轮转动连接，所述行星齿轮位于所述内齿圈中并与所述内齿圈相互啮合；所述曲柄连杆机构包括曲柄和连杆，所述曲柄的一端与所述行星齿轮固定连接，所述曲柄的另一端与所述连杆的一端铰接相连；所述相位调节单元用于带动所述内齿圈转动。/n
【技术特征摘要】
1.一种足底驱动式步态训练装置，其特征在于：包括机架以及一副以上的运动训练模块，所述运动训练模块包括轨迹生成单元和相位调节单元；
所述轨迹生成单元包括差动轮系机构和曲柄连杆机构，所述差动轮系机构包括内齿圈、行星齿轮、行星架和驱动轴，所述内齿圈转动安装在所述机架上，所述驱动轴转动安装在所述机架上，且所述驱动轴与所述内齿圈同轴线，所述行星架的一端与所述驱动轴固定连接，所述行星架的另一端与所述行星齿轮转动连接，所述行星齿轮位于所述内齿圈中并与所述内齿圈相互啮合；所述曲柄连杆机构包括曲柄和连杆，所述曲柄的一端与所述行星齿轮固定连接，所述曲柄的另一端与所述连杆的一端铰接相连；所述相位调节单元用于带动所述内齿圈转动。
2.如权利要求1所述的足底驱动式步态训练装置，其特征在于：所述曲柄连杆机构还包括滑块，所述连杆的另一端与所述滑块铰接相连。
3.如权利要求2所述的足底驱动式步态训练装置，其特征在于：所述曲柄连杆机构还包括槽轮导轨，所述滑块为槽轮，所述槽轮滚动安装在所述槽轮导轨上。
4.如权利要求1或2或3所述的足底驱动式步态训练装置，其特征在于：所述曲柄连杆机构还包括脚踏，所述脚踏固定在所述连杆上。
5.如权利要求4所述的足底驱动式步态训练装置，其特征在于：所述运动训练模块配置有两副，两副所述运动训练模块的所述曲柄连杆机构的所述脚踏相对位置可调地固定在所述连杆上，两副...
【专利技术属性】
技术研发人员：王勇，袁妍，王海瑞，陆益民，陈恩伟，
申请(专利权)人：合肥工业大学，
类型：新型
国别省市：安徽;34
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