摄像头标定方法、装置、车载终端和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种摄像头标定方法、装置、车载终端和存储介质，方法包括：获取待标定的摄像头采集的包含有车道线的图像；若预存的参考车道线集合中与车道线匹配的参考车道线满足连续性条件，则将满足连续性条件的参考车道线确定为可靠车道线集合中的可靠车道线；若可靠车道线集合中可靠车道线的数量达到预设数量阈值，则根据可靠车道线集合中的所选可靠车道线，确定与所选可靠车道线对应的灭点；基于灭点对摄像头进行标定。本申请使得摄像头标定不再需要用户手动介入挪车或者摆放用于车辆识别的摆放中介物，在驾驶过程中就可以完成摄像头标定，基于车道线识别的标定能够实时进行，提高了摄像头标定的效率和准确性。

【技术实现步骤摘要】
摄像头标定方法、装置、车载终端和存储介质
本申请涉及汽车自动驾驶
，特别是涉及一种摄像头标定方法、装置、车载终端和存储介质。
技术介绍
目前的自动驾驶技术基本都依赖于传统的摄像头，而摄像头和车身的相对位姿关系是个至关重要的参数；即使是完全一样的车和摄像头，每次安装之间都无法避免位置、角度的差异，因此必须通过某种方法确定下来这个关系。相机的标定基本上可以分为两种，第一种是基于标定靶的静态标定；第二种是依赖于标定参照物的标定方法，例如将车道线确定为标定参照物。前者需要事先将标定靶摆放在静止车辆的前方，保证标定靶面的法线和车身平行；后者需要事先将车辆停靠在一条车道线清晰的直路上，且保证车身和车道线平行。这种方法标定的精度高，适用于对精度要求高的应用场合。然而，这些方法都需要人为通过挪动车辆或确定车辆与中介物的位置关系，过程比较繁杂耗时，导致对摄像头进行标定的效率和准确性还较低。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种摄像头标定方法、装置、车载终端和存储介质。一种摄像头标定方法，所述方法包括：获取待标定的摄像头采集的包含有车道线的图像；若预存的参考车道线集合中与所述车道线匹配的参考车道线满足连续性条件，则将满足所述连续性条件的参考车道线确定为可靠车道线集合中的可靠车道线；若所述可靠车道线集合中可靠车道线的数量达到预设数量阈值，则根据所述可靠车道线集合中的所选可靠车道线，确定与所述所选可靠车道线对应的灭点；基于所述灭点对所述摄像头进行标定。在其中一个实施例中，所述方法还包括：将所述车道线与所述参考车道线集合中各参考车道线进行重合度匹配，增加与所述图像中的车道线重合度相匹配的参考车道线的连续性保持时长；若所述参考车道线的连续性保持时长达到预设时长阈值，则确定所述与所述车道线匹配的参考车道线满足连续性条件。在其中一个实施例中，所述将所述车道线与所述参考车道线集合中各参考车道线进行重合度匹配，包括：确定所述图像中的车道线与所述各参考车道线之间的重合度；在所述重合度达到预设重合度阈值的参考车道线中，选取所述重合度最高的参考车道线作为与所述车道线匹配的参考车道线。在其中一个实施例中，所述确定所述图像中的车道线与所述各参考车道线之间的重合度，包括：获取图像中的车道线以及所述各参考车道线的线型特征；所述线型特征包括在相应图像中的斜率特征和交点特征；确定所述车道线与所述参考车道线的斜率特征差异以及交点特征差异；根据所述斜率特征差异和所述交点特征差异与画幅权重因子的乘积，计算所述重合度。在其中一个实施例中，所述根据所述可靠车道线集合中的所选可靠车道线，确定与所述所选可靠车道线对应的灭点之前，所述方法还包括：根据所述可靠车道线集合中的各可靠车道线的斜率特征，识别所述可靠车道线集合中的左可靠车道线和右可靠车道线；根据左可靠车道线和右可靠车道线的连续性保持时长，从所述可靠车道线集合中选取至少一条左可靠车道线和至少一条右可靠车道线组成所述所选可靠车道线。在其中一个实施例中，所述基于所述灭点对所述摄像头进行标定，包括：获取所述摄像头的内参；根据所述内参以及所述灭点，得到所述摄像头的外参；根据所述外参对所述摄像头进行标定。在其中一个实施例中，所述获取待标定的摄像头采集的包含有车道线的图像之前，所述方法还包括：响应于当前车速大于预设速度阈值，控制所述摄像头采集所述包含有车道线的图像。一种摄像头标定装置，所述装置包括：图像获取模块，用于获取待标定的摄像头采集的包含有车道线的图像；匹配确定模块，用于若预存的参考车道线集合中与所述车道线匹配的参考车道线满足连续性条件，则将满足所述连续性条件的参考车道线确定为可靠车道线集合中的可靠车道线；灭点确定模块，用于若所述可靠车道线集合中可靠车道线的数量达到预设数量阈值，则根据所述可靠车道线集合中的所选可靠车道线，确定与所述所选可靠车道线对应的灭点；标定确定模块，用于基于所述灭点对所述摄像头进行标定。一种车载终端，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：获取待标定的摄像头采集的包含有车道线的图像；若预存的参考车道线集合中与所述车道线匹配的参考车道线满足连续性条件，则将满足所述连续性条件的参考车道线确定为可靠车道线集合中的可靠车道线；若所述可靠车道线集合中可靠车道线的数量达到预设数量阈值，则根据所述可靠车道线集合中的所选可靠车道线，确定与所述所选可靠车道线对应的灭点；基于所述灭点对所述摄像头进行标定。一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取待标定的摄像头采集的包含有车道线的图像；若预存的参考车道线集合中与所述车道线匹配的参考车道线满足连续性条件，则将满足所述连续性条件的参考车道线确定为可靠车道线集合中的可靠车道线；若所述可靠车道线集合中可靠车道线的数量达到预设数量阈值，则根据所述可靠车道线集合中的所选可靠车道线，确定与所述所选可靠车道线对应的灭点；基于所述灭点对所述摄像头进行标定。上述摄像头标定方法、装置、车载终端和存储介质，方法包括：获取待标定的摄像头采集的包含有车道线的图像；若预存的参考车道线集合中与车道线匹配的参考车道线满足连续性条件，则将满足连续性条件的参考车道线确定为可靠车道线集合中的可靠车道线；若可靠车道线集合中可靠车道线的数量达到预设数量阈值，则根据可靠车道线集合中的所选可靠车道线，确定与所选可靠车道线对应的灭点；基于灭点对摄像头进行标定。本申请使得摄像头标定不再需要用户手动介入挪车或者摆放用于车辆识别的摆放中介物，在驾驶过程中就可以完成摄像头标定，基于车道线识别的标定能够实时进行，提高了摄像头标定的效率和准确性。附图说明图1为一个实施例中摄像头标定方法的应用环境图；图2为一个实施例中摄像头标定方法的流程示意图；图3为一个实施例中确定与车道线匹配的参考车道线满足连续性条件步骤的流程示意图；图4为一个实施例中将车道线与参考车道线集合中各参考车道线进行重合度匹配步骤的流程示意图；图5为一个实施例中确定图像中的车道线与各参考车道线之间的重合度步骤的流程示意图；图6为一个实施例中选取可靠车道线组成所选可靠车道线步骤的流程示意图；图7为一个应用实例中摄像头标定方法的流程示意图；图8为一个实施例中摄像头标定装置的结构框图；图9为一个实施例中车载终端的内部结构图。具体实施方式为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。本申请提供的摄像头标定方法，可以应用于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种摄像头标定方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取待标定的摄像头采集的包含有车道线的图像；/n若预存的参考车道线集合中与所述车道线匹配的参考车道线满足连续性条件，则将满足所述连续性条件的参考车道线确定为可靠车道线集合中的可靠车道线；/n若所述可靠车道线集合中可靠车道线的数量达到预设数量阈值，则根据所述可靠车道线集合中的所选可靠车道线，确定与所述所选可靠车道线对应的灭点；/n基于所述灭点对所述摄像头进行标定。/n

【技术特征摘要】
1.一种摄像头标定方法，其特征在于，所述方法包括：
获取待标定的摄像头采集的包含有车道线的图像；
若预存的参考车道线集合中与所述车道线匹配的参考车道线满足连续性条件，则将满足所述连续性条件的参考车道线确定为可靠车道线集合中的可靠车道线；
若所述可靠车道线集合中可靠车道线的数量达到预设数量阈值，则根据所述可靠车道线集合中的所选可靠车道线，确定与所述所选可靠车道线对应的灭点；
基于所述灭点对所述摄像头进行标定。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
将所述车道线与所述参考车道线集合中各参考车道线进行重合度匹配，增加与所述图像中的车道线重合度相匹配的参考车道线的连续性保持时长；
若所述参考车道线的连续性保持时长达到预设时长阈值，则确定所述与所述车道线匹配的参考车道线满足连续性条件。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述车道线与所述参考车道线集合中各参考车道线进行重合度匹配，包括：
确定所述图像中的车道线与所述各参考车道线之间的重合度；
在所述重合度达到预设重合度阈值的参考车道线中，选取所述重合度最高的参考车道线作为与所述车道线匹配的参考车道线。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述图像中的车道线与所述各参考车道线之间的重合度，包括：
获取图像中的车道线以及所述各参考车道线的线型特征；所述线型特征包括在相应图像中的斜率特征和交点特征；
确定所述车道线与所述参考车道线的斜率特征差异以及交点特征差异；
根据所述斜率特征差异和所述交点特征差异与画幅权重因子的乘积，计算所述重合度。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述可靠车道线集合中的所选可靠车道线，确定与所述所选可靠车道线对应的...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐涵，刘国清，
申请(专利权)人：深圳佑驾创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44