【技术实现步骤摘要】
车辆搬运方法、装置、停车管理设备及计算机存储介质
本申请实施例涉及智能停车领域，特别涉及一种车辆搬运方法、装置、停车管理设备及计算机存储介质。
技术介绍
随着社会高速发展，汽车越来越普及，但随之而来的停取车困难的问题也越来越严重。为了解停车场停车难、效率低的问题，越来越多的停车场引入了搬运车辆的机器人来提高车辆搬运效率。因此，亟需制定一套新的车辆搬运方法，合理有效的利用机器人和停车场的场地资源。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种车辆搬运方法、装置、停车管理设备及计算机存储介质，所述技术方案如以下方面。一方面，提供了一种车辆搬运方法，所述方法包括：获取待搬运车辆的车辆尺寸信息；选择两个第一移动机器人作为搬运所述待搬运车辆的搬运机器人；指示所述两个第一移动机器人按照与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式搬运所述待搬运车辆。可选地，所述两个第一移动机器人中每个第一移动机器人的两侧对称配置有夹持臂，所述夹持臂用于夹持所述待搬运车辆的车轮；其中，所述第一移动机器人具有长边和短边，所述长边是指所述第一移动机器人的夹持臂与机器人头部之间的边，所述短边是指所述第一移动机器人的夹持臂与机器人尾部之间的边。可选地，所述车辆尺寸信息包括全轴距；与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为：所述全轴距满足所述两个第一移动机器人的头尾排列方式所需要的最小轴距，且所述两个第一移动机器人的搬运车辆状态符合自转直径要求的头尾排列方式；或者在所述全轴距满足所述两个第一...
【技术保护点】
1.一种车辆搬运方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取待搬运车辆的车辆尺寸信息；/n选择两个第一移动机器人作为搬运所述待搬运车辆的搬运机器人；/n指示所述两个第一移动机器人按照与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式搬运所述待搬运车辆。/n
【技术特征摘要】
1.一种车辆搬运方法，其特征在于，所述方法包括：
获取待搬运车辆的车辆尺寸信息；
选择两个第一移动机器人作为搬运所述待搬运车辆的搬运机器人；
指示所述两个第一移动机器人按照与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式搬运所述待搬运车辆。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述两个第一移动机器人中每个第一移动机器人的两侧对称配置有夹持臂，所述夹持臂用于夹持所述待搬运车辆的车轮；
其中，所述第一移动机器人具有长边和短边，所述长边是指所述第一移动机器人的夹持臂与机器人头部之间的边，所述短边是指所述第一移动机器人的夹持臂与机器人尾部之间的边。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆尺寸信息包括全轴距；
与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为：所述全轴距满足所述两个第一移动机器人的头尾排列方式所需要的最小轴距，且所述两个第一移动机器人的搬运车辆状态符合自转直径要求的头尾排列方式；或者
在所述全轴距满足所述两个第一移动机器人的长边与长边相对所需要的最小轴距，且所述两个第一移动机器人的长边与短边相对的搬运车辆状态不符合所述自转直径要求的情况下，与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为：长边与长边相对的头尾排列方式；或者
在所述全轴距满足所述两个第一移动机器人的长边与短边相对所需要的最小轴距，且所述两个第一移动机器人的长边与所述待搬运车辆的前悬同向的长边与短边相对的搬运车辆状态不符合所述自转直径要求的情况下，与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为：短边与前悬同向的长边与短边相对的头尾排列方式；或者
在所述全轴距只能满足所述两个第一移动机器人的短边与短边相对所需要的最小轴距的情况下，与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为：短边与短边相对的头尾排列方式。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述全轴距满足所述两个第一移动机器人的头尾排列方式所需要的最小轴距，且所述两个第一移动机器人的搬运车辆状态符合自转直径要求的头尾排列方式包括：
在所述全轴距满足所述两个第一移动机器人的长边与长边相对所需要的最小轴距的情况下，若所述两个第一移动机器人的长边与短边相对的搬运车辆状态符合所述自转直径要求，则与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为：搬运车辆状态符合所述自转直径要求的长边与短边相对的头尾排列方式；或者
在所述全轴距满足所述两个第一移动机器人的长边与长边相对所需要的最小轴距的情况下，若所述两个第一移动机器人的短边与短边相对的搬运车辆状态符合所述自转直径要求，则与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为：短边与短边相对的头尾排列方式；或者
在所述全轴距满足所述两个第一移动机器人的长边与短边相对所需要的最小轴距的情况下，若所述两个第一移动机器人的长边与所述待搬运车辆的前悬同向的长边与短边相对的搬运车辆状态符合所述自转直径要求，则与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为：长边与前悬同向的长边与短边相对的头尾排列方式；或者
在所述全轴距满足所述两个第一移动机器人的长边与短边相对所需要的最小轴距的情况下，若所述两个第一移动机器人的短边与短边相对的搬运车辆状态符合所述自转直径要求，则与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式为：短边与短边相对的头尾排列方式。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，
在所述两个第一移动机器人的长边与所述待搬运车辆的前悬同向的长边与短边相对的搬运车辆状态符合所述自转直径要求的情况下，所述搬运车辆状态符合所述自转直径要求的长边与短边相对的头尾排列方式为：长边与前悬同向的长边与短边相对的头尾排列方式；或者
在所述两个第一移动机器人的短边与所述待搬运车辆的前悬同向的长边与短边相对的搬运车辆状态符合所述自转直径要求的情况下，所述搬运车辆状态符合所述自转直径要求的长边与短边相对的头尾排列方式为：短边与前悬同向的长边与短边相对的头尾排列方式。
6.如权利要求2-5任一所述的方法，其特征在于，所述第一移动机器人的长边长度大于所述待搬运车辆的前悬长度和后悬长度，所述第一移动机器人的短边长度不一定小于所述待搬运车辆的前悬长度和后悬长度，所述待搬运车辆的前悬长度小于后悬长度，所述第一移动机器人的头部和尾部均具有避障传感器。
7.如权利要求3-5任一所述的方法，其特征在于，所述两个第一移动机器人搬运所述待搬运车辆的过程中具有安全间隙，所述最小轴距是指所述两个第一移动机器人按照与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式搬运所述待搬运车辆时相对的两个边的长度与所述安全间隙之和；
所述自转直径要求是指所述两个第一移动机器人按照与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式搬运所述待搬运车辆时占用总长度小于或等于最大自转直径的要求，所述占用总长度是指第一最大长度、第二最大长度与所述全轴距之和，所述第一最大长度是指从所述待搬运车辆的尾部到头部的方向上，所述待搬运车辆的前轴距离所述待搬运车辆和所述第一移动机器人的外轮廓的最大长度，所述第二最大长度是指从所述待搬运车辆的头部到尾部的方向上，所述待搬运车辆的后轴距离所述待搬运车辆和所述第一移动机器人的外轮廓的最大长度。
8.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆尺寸信息包括全轴距；
所述方法还包括：
在所述全轴距不满足所述两个第一移动机器人的短边与短边相对所需要的最小轴距的情况下，展示提示信息，所述提示信息用于提示因所述待搬运车辆的尺寸小而无法搬运。
9.如权利要求1-8任一所述的方法，其特征在于，所述指示所述两个第一移动机器人按照与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式搬运所述待搬运车辆，包括：
获取所述待搬运车辆所处的位置信息，以及目标车位的位置信息，所述目标车位是指停车场中的任一空闲车位；
根据所述待搬运车辆所处的位置信息和所述目标车位的位置信息，指示所述两个第一移动机器人按照与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式，将所述待搬运车辆搬运至所述目标车位上。
10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述待搬运车辆所处的位置信息和所述目标车位的位置信息，指示所述两个第一移动机器人按照与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式，将所述待搬运车辆搬运至所述目标车位上之后，还包括：
存储所述待搬运车辆的车牌号、与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式、以及所述目标车位的位置信息之间的第一映射关系。
11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述存储所述待搬运车辆的车牌号、与所述车辆尺寸信息相匹配的头尾排列方式、以及所述目标车位的位置信息之间的第一映射关系之后，还包括：
获取所述待搬运车辆的车牌号和取车位置的位置信息；
从所述第一映射关系中获取与所述待搬运车辆的车牌号对应的头尾排列方式和所述目标车位的位置信息；
选择两个第二移动机器人作为搬运所述待搬运车辆的搬运机器人；
指示所述两个第二移动机器人按照获取的头尾排列方式，将所述待搬运车辆从所述目标车位搬运至所述取车位置。
12.一种车辆搬运装置，其特征在于，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取待搬运车辆的车辆尺寸信息；
...
【专利技术属性】
技术研发人员：白寒，贾永华，吴永海，李必勇，
申请(专利权)人：杭州海康机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33
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