车辆控制系统技术方案

本发明专利技术涉及一种车辆控制系统(30)，所述车辆控制系统对控制车辆(1)的行为的行为控制装置(20)进行控制，所述车辆控制系统包括：前馈计算单元(71)，所述前馈计算单元根据所述车辆的转向角，来计算所述行为控制装置的前馈控制量；反馈计算单元(72)，所述反馈计算单元根据从所述转向角计算出的目标车辆状态量与实际车辆状态量之间的差异，来计算所述行为控制装置的反馈控制量；校正单元(73)，所述校正单元通过根据所述反馈控制量对所述前馈控制量进行校正，来计算经校正的前馈控制量；以及目标控制量计算单元(74)，所述目标控制量计算单元根据所述反馈控制量和所述经校正的前馈控制量，来计算所述行为控制装置的目标控制量。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制系统
本专利技术涉及车辆控制系统。
技术介绍
已知的后轮转向控制系统根据前轮转向角和车速计算前馈控制量、根据目标偏航率与实际偏航率之间的偏航率偏差计算反馈控制量、根据前馈控制量和反馈控制量确定后轮转向角(例如，参见JPH10-322464A)。根据该已知的后轮转向控制系统，在正常的行驶条件下主要使用前馈控制，而随着行驶条件接近重心滑移角很大的极限行驶条件区域，向前馈控制施加反馈控制。然而，由于前馈控制是以正常行驶条件的假设进行设计的，因此当在极限行驶条件下增加前轮转向角时，控制量会显著增加。因此，当在极限行驶条件范围内同时使用前馈控制和反馈控制两者时，可能会将控制量增加至无法保持车辆稳定性的程度。
技术实现思路
鉴于现有技术的这种问题，本专利技术的主要目的是提供一种使用前馈控制和反馈控制两者来对车辆的行为控制装置进行控制的车辆控制系统，所述前馈控制和反馈控制可以使处于极限行驶条件范围内的车辆的行为变稳定。为实现这种目的，本专利技术提供了一种车辆控制系统30，所述车辆控制系统用于对控制车辆1的行为的行为控制装置20进行控制，所述车辆控制系统包括：前馈计算单元71，所述前馈计算单元根据所述车辆的转向角，来计算所述行为控制装置的前馈控制量；反馈计算单元72，所述反馈计算单元根据从所述转向角计算出的目标车辆状态量与实际车辆状态量之间的差异，来计算所述行为控制装置的反馈控制量；校正单元73，所述校正单元通过根据所述反馈控制量对所述前馈控制量进行校正，来计算经校正的前馈控制量；以及目标控制量计算单元74，所述目标控制量计算单元根据所述反馈控制量和所述经校正的前馈控制量，来计算所述行为控制装置的目标控制量。由于所述前馈控制量是根据所述反馈控制量进行校正的，因此防止所述目标控制量变得过大，结果是可以使处于极限行驶条件范围内的车辆的行为变稳定。优选地，在该车辆控制系统中，所述校正单元被配置成，根据所述反馈控制量来设定0至1的衰退增益，并且通过将所述前馈控制量与所述衰退增益相乘来计算所述经校正的前馈控制量，所述衰退增益根据所述反馈控制量的增加而从1减小至0。由此，所述前馈控制量可以响应于所述反馈控制量的增加而减小。优选地，在该车辆控制系统中，所述行为控制装置包括多个行为控制装置，并且所述车辆控制系统还包括前馈控制量分配单元54，所述前馈控制量分配单元被配置成对要被分配给所述多个行为控制装置中的各个行为控制装置的分配前馈控制量进行计算，所述校正单元被配置成，通过单独以对应的校正量对所述分配前馈控制量中的各个分配前馈控制量进行校正，来计算各个行为控制装置的经校正的前馈控制量。由此，可以单独改变各个行为控制装置的前馈控制量的校正量，结果是可以单独防止在极限行驶条件范围内可能变得过大的所述行为控制装置的控制量变得过大。优选地，在该车辆控制系统中，所述校正单元被配置成，根据对应的反馈控制量为所述分配前馈控制量中的各个分配前馈控制量设定0至1的衰退增益，并且通过将各个衰退增益与对应的分配前馈控制量相乘来计算所述经校正的分配前馈控制量，所述衰退增益随着所述反馈控制量的增加而从1减小至0。由此，可以单独改变各个行为控制装置的前馈控制量的校正量。优选地，在该车辆控制系统中，所述行为控制装置包括：改变后轮的转向角的后轮转向装置15；以及动力分配装置9，所述动力分配装置将由动力装置7生成的驱动动力分配给所述车辆的各个车轮，并且所述后轮转向装置的分配前馈控制量的衰退增益G1比所述动力分配装置的分配前馈控制量的衰退增益G2更早地随着所述反馈控制量的增加而减小。根据这种布置，通过对所述后轮转向装置的前馈控制进行抑制，可以使车辆的行为以有利的方式变稳定，所述后轮转向装置的前馈控制与所述动力分配装置的前馈控制相比，对处于极限行驶条件范围内的车辆的转向行为具有更大的影响。优选地，在该车辆控制系统中，所述行为控制装置包括：动力分配装置15，所述动力分配装置将由动力装置7生成的驱动动力分配给所述车辆的各个车轮；以及制动装置20，所述制动装置单独生成各个车轮的制动力，并且所述动力分配装置的分配前馈控制量的衰退增益G2比所述制动装置的分配前馈控制量的衰退增益G1更早地随着所述反馈控制量的增加而减小。根据这种布置，通过对所述制动装置的前馈控制进行抑制，可以使车辆的行为以有利的方式变稳定，所述制动装置的前馈控制与处于极限行驶条件范围内的动力分配装置的前馈控制相比，对车辆的转向行为具有更大的影响。优选地，在该车辆控制系统中，所述行为控制装置包括：制动装置20，所述制动装置单独生成各个车轮的制动力；以及阻尼器3D、5D，所述阻尼器具有可变阻尼因子并且被设置用于各个车轮，并且所述制动装置的分配前馈控制量的衰退增益G3比所述阻尼器的分配前馈控制量的衰退增益G4更早地随着所述反馈控制量的增加而减小。根据这种布置，通过对所述制动装置的前馈控制进行抑制，可以使车辆的行为以有利的方式变稳定，所述制动装置的前馈控制与处于极限行驶条件范围内的阻尼器的前馈控制相比，对车辆的转向行为具有更大的影响。优选地，在该车辆控制系统中，所述行为控制装置包括：改变后轮的转向角的后轮转向装置15；动力分配装置9，所述动力分配装置将由动力装置7生成的驱动动力分配给所述车辆的各个车轮；制动装置20，所述制动装置单独生成各个车轮的制动力；以及阻尼器3D、5D，所述阻尼器具有可变阻尼因子并且被设置用于各个车轮，并且所述后轮转向装置的分配前馈控制量的衰退增益G1、所述动力分配装置的分配前馈控制量的衰退增益G2、所述制动装置的分配前馈控制量的衰退增益G3以及所述阻尼器的分配前馈控制量的衰退增益G4是以所述后轮转向装置的分配前馈控制量的衰退增益、所述动力分配装置的分配前馈控制量的衰退增益、所述制动装置的分配前馈控制量的衰退增益以及所述阻尼器的分配前馈控制量的衰退增益的次序，随着所述反馈控制量的增加而减小的。根据这种布置，通过优先地对这些车辆行为控制装置进行抑制，可以使车辆的行为以有利的方式变稳定，所述车辆行为控制装置对处于极限行驶条件范围内的车辆的转向行为具有更大的影响。优选地，在该车辆控制系统中，所述校正单元被配置成，确定所述车辆是否表现出过度转向趋势，并且如果确定没有过度转向趋势，则将衰退增益设定成1，而不考虑所述反馈控制量的值。从而，当所述车辆未表现出过度转向趋势时，不缩减所述前馈控制的控制量，以使车辆行为可以快速达到目标行为。根据本专利技术的前述配置，在通过前馈控制和反馈控制对行为控制装置进行控制的车辆控制系统中，可以使车辆的行为在极限行驶条件范围内变稳定。附图说明图1是根据本专利技术的实施方式的装配有行为控制系统的车辆的示意图；图2是行为控制系统的运动控制单元的第一部分的功能框图；图3是行为控制系统的运动控制单元的第二部分的功能框图；以及图4示出了FB命令偏航力矩与衰退增益之间的关系的图。具体实施方式下文中，参照附图，按照具体本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制系统，所述车辆控制系统对用于控制车辆的行为的行为控制装置进行控制，所述车辆控制系统包括：/n前馈计算单元，所述前馈计算单元根据所述车辆的转向角，来计算所述行为控制装置的前馈控制量；/n反馈计算单元，所述反馈计算单元根据从所述转向角计算出的目标车辆状态变量与实际车辆状态变量之间的差异，来计算所述行为控制装置的反馈控制量；/n校正单元，所述校正单元通过根据所述反馈控制量对所述前馈控制量进行校正，来计算经校正的前馈控制量；以及/n目标控制量计算单元，所述目标控制量计算单元根据所述反馈控制量和所述经校正的前馈控制量，来计算所述行为控制装置的目标控制量。/n

【技术特征摘要】
20190701 JP 2019-1226861.一种车辆控制系统，所述车辆控制系统对用于控制车辆的行为的行为控制装置进行控制，所述车辆控制系统包括：
前馈计算单元，所述前馈计算单元根据所述车辆的转向角，来计算所述行为控制装置的前馈控制量；
反馈计算单元，所述反馈计算单元根据从所述转向角计算出的目标车辆状态变量与实际车辆状态变量之间的差异，来计算所述行为控制装置的反馈控制量；
校正单元，所述校正单元通过根据所述反馈控制量对所述前馈控制量进行校正，来计算经校正的前馈控制量；以及
目标控制量计算单元，所述目标控制量计算单元根据所述反馈控制量和所述经校正的前馈控制量，来计算所述行为控制装置的目标控制量。


2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，所述校正单元被配置成，根据所述反馈控制量来设定0至1的衰退增益，并且通过将所述前馈控制量与所述衰退增益相乘来计算所述经校正的前馈控制量，所述衰退增益随着所述反馈控制量的增加而从1减小至0。


3.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，所述行为控制装置包括多个行为控制装置，并且
其中，所述车辆控制系统还包括前馈控制量分配单元，所述前馈控制量分配单元对要被分配给所述多个行为控制装置中的各个行为控制装置的分配前馈控制量进行计算，所述校正单元被配置成，通过根据对应的反馈控制量，以单独的校正量对对应的前馈控制量进行校正，来计算各个行为控制装置的经校正的分配前馈控制量。


4.根据权利要求3所述的车辆控制系统，其中，所述校正单元被配置成，根据对应的反馈控制量为所述分配前馈控制量中的各个分配前馈控制量设定0至1的衰退增益，并且通过将各个衰退增益与对应的分配前馈控制量相乘来计算所述经校正的分配前馈控制量，所述衰退增益随着所述反馈控制量的增加而从1减小至0。


5.根据权利要求4所述的车辆控制系统，其中，所述行为控制装置包括：改变后轮的转向角的后轮转向装置；以及动力分配装置，所述动力分配装置将由动力装置生成的驱动动力分配给所述车辆的各个车轮，并且所述后轮转向装置的分配前馈...

【专利技术属性】
技术研发人员：神田龙马，后藤有也，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP