车辆的控制系统、车辆的控制方法以及存储介质技术方案

本发明专利技术提供在周边存在紧急车辆的情况下的本车辆的适当的行驶控制。该车辆的控制系统是能够以基于行驶车道的白线位置进行行驶控制的第一状态和基于其他车辆的行驶位置进行行驶控制的第二状态进行行驶的车辆的控制系统，所述控制系统具备：获取机构，其获取所述车辆的周边信息；判定机构，其基于由所述获取机构获取到的周边信息来判定紧急车辆正在接近；以及控制机构，其以如下方式进行控制：在通过所述判定机构判定为所述紧急车辆未接近的情况下，所述控制机构优先进行基于所述第一状态的行驶控制，在通过所述判定机构判定为所述紧急车辆正在接近的情况下，所述控制机构优先进行基于所述第二状态的行驶控制。

【技术实现步骤摘要】
车辆的控制系统、车辆的控制方法以及存储介质
本专利技术涉及车辆的控制技术。
技术介绍
以往，已知在应对了驾驶辅助控制的车辆中，根据行驶环境的检测结果来决定本车辆在道路上行驶的位置。例如，根据白线的位置、先行车辆的行驶轨迹来决定本车辆的行驶位置。在决定行驶位置时，并不限定于一个基准，以在某种状况下基于检测到的白线的位置来决定行驶位置、在其他状况下基于先行车辆的行驶轨迹来决定行驶位置的方式进行切换。例如，在专利文献1中记载了如下内容：在未识别出白线位置的情况下，以跟随先行车辆的方式决定行驶位置，在识别出白线的情况下，基于先行车辆的行驶位置和白线位置来决定行驶位置。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2017-165310号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题如上所述，根据周边环境的检测状况等，决定行驶位置时使用的更适当的基准不同。例如，在本车辆行驶时，存在救护车等紧急车辆接近过来的情况。在这样的状况下，需要通过对紧急车辆空出行驶空间来进行让路的动作。因此，本专利技术的目的在于提供在周边存在紧急车辆的情况下的本车辆的适当的行驶控制。用于解决问题的手段为了解决上述问题，本申请的专利技术具有以下的构成。即，一种车辆的控制系统，是能够以基于行驶车道的白线位置进行行驶控制的第一状态和基于其他车辆的行驶位置进行行驶控制的第二状态进行行驶的车辆的控制系统，所述控制系统具备：获取机构，其获取所述车辆的周边信息；判定机构，其基于由所述获取机构获取到的周边信息来判定紧急车辆正在接近；以及控制机构，其以如下方式进行控制：在通过所述判定机构判定为所述紧急车辆未接近的情况下，所述控制机构优先进行基于所述第一状态的行驶控制，在通过所述判定机构判定为所述紧急车辆正在接近的情况下，所述控制机构优先进行基于所述第二状态的行驶控制。专利技术效果根据本专利技术，在周边存在紧急车辆的情况下，能够提供本车辆的适当的行驶控制。附图说明图1是本专利技术的一个实施方式所涉及的车辆用控制装置的框图。图2是用于对白线追踪以及轨迹追踪进行说明的图。图3是用于对第一实施方式所涉及的紧急车辆的接近时的动作进行说明的图。图4是第一实施方式所涉及的控制处理的流程图。图5是第二实施方式所涉及的控制处理的流程图。图6是用于对第三实施方式所涉及的轨迹追踪进行说明的图。附图标记说明1：车辆；2：控制系统；20～29：ECU；41～43：检测单元。具体实施方式以下，参照附图对实施方式进行详细说明。此外，以下的实施方式并非对权利要求书所涉及的专利技术进行限定，另外，在实施方式中说明的特征的组合未必全部都是专利技术所必须的。也可以对实施方式中说明的多个特征中的两个以上的特征任意地进行组合。另外，对相同或者同样的构成标注相同的附图标记，并省略重复的说明。<第一实施方式>[车辆构成]图1是本专利技术的一个实施方式所涉及的车辆用控制装置的框图，该车辆用控制装置对车辆1进行控制。在图1中，以俯视图和侧视图示出了车辆1的概要。作为一个例子，车辆1是轿车型的四轮乘用车。图1的控制装置包括控制系统2。控制系统2包括通过车内网络而连接为可通信的多个ECU20～ECU29。各ECU作为包括以CPU为代表的处理器、半导体存储器等存储设备以及与外部设备之间的接口等的计算机而发挥功能。在存储设备中存储有处理器所执行的程序、处理器在处理中使用的数据等。各ECU可以具备多个处理器、存储设备以及接口等。以下，对各ECU20～ECU29所负责的功能等进行说明。此外，关于ECU的数量、所负责的功能，可以进行适当设计，也可以比本实施方式更细化或者整合。各ECU所执行的程序的安装方法可以采用任意的方法，例如也可以使用CD-ROM、DVD等存储介质来进行安装。ECU20执行与车辆1的自动驾驶相关的控制。在自动驾驶中，对车辆1的转向、加速减速中的至少任一项进行自动控制。在后述的控制例中，对转向和加速减速这两者进行自动控制。ECU21对电动动力转向装置3进行控制。电动动力转向装置3包括根据驾驶员对方向盘31的驾驶操作(转向操作)而使前轮转向的机构。另外，电动动力转向装置3包括发挥用于辅助转向操作或者使前轮自动转向的驱动力的马达、对转向角进行检测的传感器等。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU21根据来自ECU20的指示而对电动动力转向装置3进行自动控制，并控制车辆1的行进方向。ECU22以及ECU23进行对检测车辆的周围状况的检测单元41～检测单元43的控制以及检测结果的信息处理。检测单元41是对车辆1的前方进行拍摄的摄像机(以下，有时表述为摄像机41。)，在本实施方式的情况下，在车辆1的车顶前部安装于前窗的车室内侧。通过对摄像机41所拍摄到的图像进行分析，能够提取出目标物的轮廓、道路上的车道的划分线(白线等)。此外，检测单元41除了具备摄像功能以外，还具备作为获取声音的声音检测部(麦克风等)的功能。因而，检测单元41能够获取周边环境中的声音信息。此外，针对所获取的声音信息的处理可以与图像的分析分别进行。检测单元42是LightDetectionandRanging(LIDAR：光学雷达)(以下，有时表述为光学雷达42)，对车辆1的周围的目标物进行检测、对与目标物之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，设置有五个光学雷达42，在车辆1的前部的各角部各设置有一个，在后部中央各设置有一个，在后部各侧方各设置有一个。检测单元43是毫米波雷达(以下，有时表述为雷达43)，对车辆1的周围的目标物进行检测、对与目标物之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，设置有五个雷达43，在车辆1的前部中央设置有一个，在前部各角部各设置有一个，在后部各角部各设置有一个。ECU22进行对一方的摄像机41和各光学雷达42的控制以及检测结果的信息处理。ECU23进行对另一方的摄像机41和各雷达43的控制以及检测结果的信息处理。通过具备两组对车辆的周围状况进行检测的装置，能够提高检测结果的可靠性，另外，通过具备摄像机、光学雷达、雷达这样的不同种类的检测单元，能够多方面地进行车辆的周边环境的分析。另外，ECU23对由检测单元41获取到的声音信息进行处理。例如，可以对从在周边行驶的车辆发出的声音进行分析，来识别周边车辆的特性等。由此，能够识别出在附近存在特定的车辆(救护车、巡逻车等紧急车辆)。ECU24进行对陀螺仪传感器5、GPS传感器24b、通信装置24c的控制以及检测结果或通信结果的信息处理。陀螺仪传感器5对车辆1的旋转运动进行检测。能够根据陀螺仪传感器5的检测结果、车轮速度等对车辆1的行进路径进行判定。GPS传感器24b对车辆1的当前位置进行检测。通信装置24c与提供地图信息、交通信息的服务器进行无线通信，并获取这些信息。ECU24能够访问在存储设备中构建的地图信息的数据库24a，ECU24进行从当前位置本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆的控制系统，是能够以基于行驶车道的白线位置进行行驶控制的第一状态和基于其他车辆的行驶位置进行行驶控制的第二状态进行行驶的车辆的控制系统，其特征在于，所述控制系统具备：/n获取机构，其获取所述车辆的周边信息；/n判定机构，其基于由所述获取机构获取到的周边信息来判定紧急车辆正在接近；以及/n控制机构，其以如下方式进行控制：在通过所述判定机构判定为所述紧急车辆未接近的情况下，所述控制机构优先进行基于所述第一状态的行驶控制，在通过所述判定机构判定为所述紧急车辆正在接近的情况下，所述控制机构优先进行基于所述第二状态的行驶控制。/n

【技术特征摘要】
20190705 JP 2019-1263811.一种车辆的控制系统，是能够以基于行驶车道的白线位置进行行驶控制的第一状态和基于其他车辆的行驶位置进行行驶控制的第二状态进行行驶的车辆的控制系统，其特征在于，所述控制系统具备：
获取机构，其获取所述车辆的周边信息；
判定机构，其基于由所述获取机构获取到的周边信息来判定紧急车辆正在接近；以及
控制机构，其以如下方式进行控制：在通过所述判定机构判定为所述紧急车辆未接近的情况下，所述控制机构优先进行基于所述第一状态的行驶控制，在通过所述判定机构判定为所述紧急车辆正在接近的情况下，所述控制机构优先进行基于所述第二状态的行驶控制。


2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，
所述控制机构基于所述车辆的前方或后方中的至少一方的车辆的横向上的位置来进行所述紧急车辆正在接近时的基于所述第二状态的行驶控制。


3.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，
所述控制机构以如下方式进行控制：在判定为所述紧急车辆接近至与所述车辆的距离处于规定的范围内的情况下，所述控制机构优先进行基于所述第二状态的行驶控制，在判定为所述紧急车辆变为处于所述规定的范围外的情况下，所述控制机构优先进行基于所述第一状态的行驶控制。


4.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，
所述控制机构在进行状态的切换的情况下，基于行驶车道的白线位置以及其他车辆的行驶位置而阶段性地进行切换。


5.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，
当在从所述第二状态向所述第一状态切换时行驶过规定的区域的情况下，所述控制机构在通过该规定的区域之后进行切换。


6.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，
所述控制系统还具有基于所述周边信息来判定针对所述紧急车辆的接近的紧急度的机构，
所述控制机构根据所述紧急度来控制是否向基于所述第二状态的行驶控制切换。


7.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，
所述获取机构通过声音检测部的声音检测或者通信部与外部装置的通信来获取所述周边信息。


8.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，
所述控制机构基于道路的宽度来控制是否向基于所述第二状态的行驶控制切换。


9.根据权利要求8所述的控制系统，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：小黑千寻，八代胜也，堀场步，加纳忠彦，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP