一种用于箱体码垛的多姿态定位机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于箱体码垛的多姿态定位机构，包括：差速输送机和用于将箱体改变姿态的姿态定位机构，所述姿态定位机构相对差速输送机位置固定，所述差速输送机用于将箱体传送至姿态定位机构。本实用新型专利技术可应用于物料输送线的终端，能够为码垛机器人提供多种姿态定位的箱体式物体，可与码垛机器人相互通讯，适应物料输送线的多规格产品混合输送，并且能够适应物料输送线上紧挨连接的物料，不需要码垛机器人夹爪上安装翻转机构，降低了码垛机器人的负载，并且提高了码垛机器人的工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种用于箱体码垛的多姿态定位机构
本申请涉及一种用于箱体码垛的多姿态定位机构。
技术介绍
封装好的纸箱码垛到托盘上时为了在一个托盘上尽可能多的码放纸箱，纸箱的码放方向会有不同的方向，有的正放、有的立放、有的侧放，机器人码垛时多采用机器人夹爪上安装翻转机构的办法，增加了码垛机器人的负载，并且降低了码垛机器人的工作效率。
技术实现思路
鉴于上述问题，本申请提出了一种用于箱体码垛的多姿态定位机构，解决了为了在一个托盘上尽可能多的码放纸箱，增加了码垛机器人的负载，并且降低了码垛机器人的工作效率的问题。一种用于箱体码垛的多姿态定位机构，包括：差速输送机和用于将箱体改变姿态的姿态定位机构，所述姿态定位机构相对差速输送机位置固定，所述差速输送机用于将箱体传送至姿态定位机构。进一步地，所述姿态定位机构包括立姿态翻转机构和侧姿态翻转机构，所述立姿态翻转机构将箱体翻转改变箱体的姿态，所述侧姿态翻转机构将箱体翻转改变箱体的姿态，所述立姿态翻转机构将箱体翻转后箱体的姿态与侧姿态翻转机构将箱体翻转后箱体的姿态不同；所述姿态定位机构和差速输送机均固定安装在机架上。进一步地，所述立姿态翻转机构包括立姿态翻转底板、立姿态接料板和第一气缸，所述立姿态接料板垂直安装在立姿态翻转底板上，所述立姿态翻转底板通过第一铰链与机架转动连接，所述第一气缸安装在机架上，所述第一气缸的推杆与立姿态接料板连接用于驱动立姿态接料板和立姿态翻转底板绕第一铰链转动；所述侧姿态翻转机构包括侧姿态翻转底板、侧姿态接料板和第二气缸，所述侧姿态接料板垂直安装在侧姿态翻转底板上，所述侧姿态翻转底板通过第二铰链与机架转动连接，所述第二气缸安装在机架上，所述第二气缸的推杆与侧姿态接料板连接用于驱动侧姿态接料板和侧姿态翻转底板绕第二铰链转动。进一步地，所述姿态定位机构还包括正姿态定位机构，所述正姿态定位机构和侧姿态翻转机构分别设置在差速输送机两侧，所述立姿态翻转机构设置在差速输送机的末端；所述正姿态定位机构包括定位板和第三气缸，所述第三气缸固定安装在机架上，所述第三气缸驱动定位板将箱体压紧在侧姿态翻转底板上。进一步地，所述姿态定位机构还包括立姿态定位机构，所述立姿态定位机构包括立姿态侧挡板、立姿态正压紧机构和立姿态侧压紧机构，所述立姿态翻转底板对侧设置有立姿态正压紧机构，所述立姿态正压紧机构两侧分别设置有立姿态侧挡板和立姿态侧压紧机构，所述立姿态侧挡板与机架固定连接并与立姿态翻转底板垂直；所述立姿态正压紧机构包括立姿态正压紧定位板和立姿态正压紧气缸，所述立姿态正压紧气缸固定安装在机架上，所述立姿态正压紧气缸驱动立姿态正压紧定位板将箱体压紧在立姿态翻转底板上；所述立姿态侧压紧机构包括立姿态侧压紧定位板和立姿态侧压紧气缸，所述立姿态侧压紧气缸固定安装在机架上，所述立姿态侧压紧气缸驱动立姿态侧压紧定位板将箱体压紧在立姿态侧挡板上；所述姿态定位机构还包括侧姿态定位机构，所述侧姿态定位机构包括侧姿态侧挡板、侧姿态正压紧机构和侧姿态侧压紧机构，所述侧姿态翻转底板对侧设置有侧姿态正压紧机构，所述侧姿态正压紧机构两侧分别设置有侧姿态侧挡板和侧姿态侧压紧机构，所述侧姿态侧挡板与机架固定连接并与侧姿态翻转底板垂直；所述侧姿态正压紧机构包括侧姿态正压紧定位板和侧姿态正压紧气缸，所述侧姿态正压紧气缸固定安装在机架上，所述侧姿态正压紧气缸驱动侧姿态正压紧定位板将箱体压紧在侧姿态翻转底板上；所述侧姿态侧压紧机构包括侧姿态侧压紧定位板和侧姿态侧压紧气缸，所述侧姿态侧压紧气缸固定安装在机架上，所述侧姿态侧压紧气缸驱动侧姿态侧压紧定位板将箱体压紧在侧姿态侧挡板上。进一步地，所述差速输送机包括来料输送机和定位输送机，所述来料输送机位于差速输送机的首端，所述定位输送机位于来料输送机的末端，所述定位输送机传送箱体的速度大于来料输送机传送箱体的速度。进一步地，所述差速输送机还包括用于阻挡箱体的阻挡机构，所述阻挡机构包括阻挡板、直线导轨和阻挡气缸，所述阻挡板位于来料输送机和定位输送机之间，所述阻挡气缸固定安装在机架上，所述阻挡气缸驱动阻挡板沿直线导轨上下运动。进一步地，所述差速输送机两侧分别安装有护板，所述护板上安装有对射光电传感器，所述对射光电传感器位于来料输送机上方，所述对射光电传感器在检测到上一个箱体离开阻挡板时反馈给控制系统进而控制阻挡板升起阻挡下一个箱体。进一步地，所述差速输送机还包括差速机构，所述差速机构包括带座轴承、传动轴和电机，所述带座轴承和电机固定安装在机架上，所述传动轴安装在带座轴承上，所述电机通过链条传动驱动传动轴转动，所述传动轴一端安装有大链轮和小链轮，所述大链轮和小链轮分别通过链条传动驱动定位输送机和来料输送机。本技术具有如下优点：可应用于物料输送线的终端，能够为码垛机器人提供多种姿态定位的箱体式物体，可与码垛机器人相互通讯，适应物料输送线的多规格产品混合输送，并且能够适应物料输送线上紧挨连接的物料，不需要码垛机器人夹爪上安装翻转机构，降低了码垛机器人的负载，并且提高了码垛机器人的工作效率。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1：本技术的结构示意图；图2：本技术的差速输送机的结构示意图；图3：本技术立姿态翻转机构的结构示意图(立姿态接料位)；图4：本技术侧姿态翻转机构的结构示意图(侧姿态接料位)。具体实施方式下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。实施例一：如图1到图4所示，本实施例提供了一种用于箱体码垛的多姿态定位机构，包括：差速输送机02和用于将箱体改变姿态的姿态定位机构，所述姿态定位机构相对差速输送机02位置固定，所述差速输送机02用于将箱体传送至姿态定位机构。所述箱体指的是长方体箱体，所述长方体箱体具有三个姿态，所述三个姿态分别是长方体两两相邻的三个面分别做为底面的姿态。正姿态为长方体箱体进入差速输送机02的姿态，立姿态为将向一个侧面翻转后的姿态，侧姿态为向另一个侧面翻转后的姿态。进一步地，所述姿态定位机构包括立姿态翻转机构05和侧姿态翻转机构07，所述立姿态翻转机构05将箱体翻转改变箱体的姿态，立姿态翻转机构05具有两个工作位：立姿态接料位(如图3所示)和立姿态翻转位(如图1所示)，立姿态翻转位为立姿态翻转机构的原位，当码垛机器人需要立放箱体时，立姿态翻转机构05翻转到立姿态接料位，同时差速输送机02阻挡机构202放行使一个箱体输送至差速输送机02的末端进入立姿态接本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于箱体码垛的多姿态定位机构，其特征在于，包括：差速输送机(02)和用于将箱体改变姿态的姿态定位机构，所述姿态定位机构相对差速输送机(02)位置固定，所述差速输送机(02)用于将箱体传送至姿态定位机构。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于箱体码垛的多姿态定位机构，其特征在于，包括：差速输送机(02)和用于将箱体改变姿态的姿态定位机构，所述姿态定位机构相对差速输送机(02)位置固定，所述差速输送机(02)用于将箱体传送至姿态定位机构。


2.根据权利要求1所述的一种用于箱体码垛的多姿态定位机构，其特征在于：所述姿态定位机构包括立姿态翻转机构(05)和侧姿态翻转机构(07)，所述立姿态翻转机构(05)将箱体翻转改变箱体的姿态，所述侧姿态翻转机构(07)将箱体翻转改变箱体的姿态，所述立姿态翻转机构(05)将箱体翻转后箱体的姿态与侧姿态翻转机构(07)将箱体翻转后箱体的姿态不同；
所述姿态定位机构和差速输送机(02)均固定安装在机架(01)上。


3.根据权利要求2所述的一种用于箱体码垛的多姿态定位机构，其特征在于：所述立姿态翻转机构(05)包括立姿态翻转底板(501)、立姿态接料板(502)和第一气缸(504)，所述立姿态接料板(502)垂直安装在立姿态翻转底板(501)上，所述立姿态翻转底板(501)通过第一铰链(503)与机架(01)转动连接，所述第一气缸(504)安装在机架(01)上，所述第一气缸(504)的推杆与立姿态接料板(502)连接用于驱动立姿态接料板(502)和立姿态翻转底板(501)绕第一铰链(503)转动；
所述侧姿态翻转机构(07)包括侧姿态翻转底板(701)、侧姿态接料板(702)和第二气缸(704)，所述侧姿态接料板(702)垂直安装在侧姿态翻转底板(701)上，所述侧姿态翻转底板(701)通过第二铰链(703)与机架(01)转动连接，所述第二气缸(704)安装在机架(01)上，所述第二气缸(704)的推杆与侧姿态接料板(702)连接用于驱动侧姿态接料板(702)和侧姿态翻转底板(701)绕第二铰链(703)转动。


4.根据权利要求3所述的一种用于箱体码垛的多姿态定位机构，其特征在于：所述姿态定位机构还包括正姿态定位机构(04)，所述正姿态定位机构(04)和侧姿态翻转机构(07)分别设置在差速输送机(02)两侧，所述立姿态翻转机构(05)设置在差速输送机(02)的末端；
所述正姿态定位机构(04)包括定位板(401)和第三气缸(402)，所述第三气缸(402)固定安装在机架(01)上，所述第三气缸(402)驱动定位板(401)将箱体压紧在侧姿态翻转底板(701)上。


5.根据权利要求4所述的一种用于箱体码垛的多姿态定位机构，其特征在于：所述姿态定位机构还包括立姿态定位机构(06)，所述立姿态定位机构(06)包括立姿态侧挡板(601)、立姿态正压紧机构(602)和立姿态侧压紧机构(603)，所述立姿态翻转底板(501)对侧设置有立姿态正压紧机构(602)，所述立姿态正压紧机构(602)两侧分别设置有立姿态侧挡板(601)和立姿态侧压紧机构(603)，所述立姿态侧挡板(601)与机架(01)固定连接并与立姿态翻转底板(501)垂直；所述立姿态正压紧机构(602)包括立姿态正压紧定位板(602.1)和立姿态正压紧气缸(602.2)，所述立姿态正压紧气缸(602.2)固定安装在机架(01)上，所述立姿态正压紧气缸(602.2)驱动立姿态正压紧定位板(602.1)将箱体压紧在立姿态翻转底板(501)上；所述立姿态侧压紧机构(603)包括立姿态侧压紧定位板(603.1)和立姿态侧压紧气缸(603.2)，所述立姿态侧压紧气缸(603.2)固定安装在机架(01)上，所述立姿态侧压紧气缸(603.2)...

【专利技术属性】
技术研发人员：王博哲，冯冉冉，于燕，
申请(专利权)人：青岛库米工业装备有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37