一种树干攀爬机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种树干攀爬机器人，包括：两个连接块，两个连接块沿纵向分布，两个连接块之间连接有第一电动伸缩器；机械臂，其数量与所述连接块的数量一致，每一个所述机械臂分别设置在一个所述连接块上，全部机械臂位于所述连接块的同一侧；所述中央处理器分别与所述第一电动伸缩器和所述机械臂信号连接；所述电源装置分别与所述中央处理器、所述第一电动伸缩器以及所述机械臂电连接。本实用新型专利技术通过将两个在第一电动绳索杆的作用下进行上下分离方向的运动，同时配合两个机械爪将树干进行夹持，使得树干攀爬机器人可以在紧抱树干进行攀爬，这样相对于与人工进行攀爬，提升了人工的安全性，同时也加快了攀爬的速度。

【技术实现步骤摘要】
一种树干攀爬机器人
本技术涉及采摘设备领域，特别涉及一种树干攀爬机器人。
技术介绍
在现有的果实采摘中，对于一些长在树上的果实，通常都需要人工通过爬上树干进行果实的采摘，而爬树就是一项非常危险的动作，在爬树的时候，除了可以在地下放置一圈缓冲装置，另外是没有可以保护工人的装置，同时在工人爬树的时候，需要手脚并用，而且上树的速度病史很快，通常，一个具有丰富爬树经验的成年人，要爬上一颗十米的大树，在保证安全的情况下，也最少需要十分钟，这样的速度在对果实采摘的时候，就会非常的效率低下，同时，在高空中没有任何的安全措施，一旦从树上掉落下来，则会造成严重的人身危害。
技术实现思路
本技术的目的是克服上述现有技术中存在的问题，提供一种树干攀爬机器人，通过上下运动的连接块，并且配合交错抓住树干的机械臂，使得爬树更加的迅速，通常可以达到一米每秒的速度，这样就无需人工的进行爬树。为此，本技术提供一种树干攀爬机器人，包括：两个连接块，沿纵向分布，两个连接块之间连接有第一电动伸缩器；机械臂，每个连接块上均设置一对所述机械臂，所述机械臂用于在攀爬时抱住树干；中央处理器，分别与所述第一电动伸缩器和所述机械臂信号连接；电源装置，分别与所述中央处理器、所述第一电动伸缩器以及所述机械臂电连接。更进一步，上下相邻两个连接块之间还连接有平衡伸缩杆，所述平衡伸缩杆的数量有两个，分别位于所述第一电动伸缩器的左右两侧。更进一步，每一个所述机械臂包括：机械大臂，机械大臂的一端铰接在所述连接块的一侧；机械小臂，机械小臂的一端与所述机械大臂的一端铰接，机械小臂的另一端设置有机械爪；两个第三电磁铁，其中一个第三电磁铁设置在所述连接块上，另一个第三电磁铁设置在所述机械小臂上；拉压弹簧，其一端连接在所述连接块上，另一端连接在所述机械小臂上；所述中央处理器与所述第三电磁铁信号连接；所述电源装置与所述第三电磁铁电连接。更进一步，两个所述机械爪之间可拆卸连接有一弹力绳。更进一步，所述机械爪与树干相接触的一面设置有磨砂层。更进一步，所述机械小臂和机械大臂通过铰接件铰接，铰接件的最大旋转角度为180度。更进一步，所述机械爪的头部为尖头。进一步，所述连接块的长度不小于树干的直径。本技术提供的一种树干攀爬机器人，具有如下有益效果：本技术通过将两个在第一电动绳索杆的作用下进行上下分离方向的运动，同时配合两个机械爪将树干进行夹持，使得树干攀爬机器人可以在紧抱树干进行攀爬，这样相对于与人工进行攀爬，提升了人工的安全性，同时也加快了攀爬的速度。附图说明图1为本技术的结构后视示意图；图2为本技术的结构俯视示意图。附图标记说明：14、机械臂；15、支撑块；16、平衡伸缩杆；17、第一电动伸缩器；18、机械大臂；19、拉压弹簧；20、机械小臂；21、机械爪；22、第三电磁铁。具体实施方式下面结合附图，对本技术的一个具体实施方式进行详细描述，但应当理解本技术的保护范围并不受具体实施方式的限制。在本申请文件中，未经明确的部件型号以及结构，均为本领域技术人员所公知的现有技术，本领域技术人员均可根据实际情况的需要进行设定，在本申请文件的实施例中不做具体的限定。具体的，如图1-2所示，本技术实施例提供了一种树干攀爬机器人，包括：两个连接块15和机械臂14。其中，两个连接块15沿纵向分布，两个连接块15之间连接有第一电动伸缩器17。每个连接块15上均设置一对所述机械臂14，所述机械臂14用于在攀爬时抱住树干。中央处理器分别与所述第一电动伸缩器17和所述机械臂14信号连接。电源装置分别与所述中央处理器、所述第一电动伸缩器17以及所述机械臂14电连接。在本实施例中，位于上方的所述连接块15上可以设置用于采摘果实的装置设备。对于本实施例中所描述的采摘果实的装置设备，可以使用遥控的设备，这样就可以使得人员在地面上进行果实的采摘。在攀爬的时候，中央处理器控制机械臂14抓住树干或者释放树干，同时，配合第一电动伸缩器17进行伸缩，实现上下的两个连接块15因此进行上下的运动，从而使得本技术攀爬上去。具体的，当位于下方的连接块15上的机械臂14将树干抓住的时候，位于上方的连接块15上的机械臂14将树干释放，这样就可以使得位于上方的连接块15可以沿着树干上下运动，此时，将第一电动伸缩器17进行拉伸，这样就将位于上方的连接块15推向了上方，当第一电动伸缩器17处于最大拉伸尺寸的时候，使得位于上方的连接块15上的机械臂14将抓住，同时，位于下方的连接块15上的机械臂14将树干释放，这样就可以使得位于下方的连接块15可以沿着树干上下运动，此时，将第一电动伸缩器17进行收缩，这样就将位于下方的连接块15拉到了上方，此时，在使得位于下方的连接块15上的机械臂14将树干抓住，依次重复，就可以使得攀爬部向上攀爬。同时，在本技术中，中央处理器根据第一电动伸缩器17的拉伸次数，就可以得到向上攀爬的距离，也就是向上攀爬的高度，即，已经向上攀爬的高度为拉伸次数与拉伸的最大长度的乘积，这样也就可以通过计算得到本技术已经向上攀爬的高度，无需安装其他的高度测量仪或者距离测量仪。在本实施例中，上下相邻两个连接块15之间还连接有平衡伸缩杆16，所述平衡伸缩杆16的数量有两个，分别位于所述第一电动伸缩器17的左右两侧。上述技术方案中，左右两侧的平衡伸缩杆16可以使得两个连接块15始终保持纵向方向的竖直关系，放置两个连接块15之间发生倾斜，同时，平衡伸缩杆16可以使得两个连接块15之间的位置关系更加稳定。在本实施例中，每一个所述机械臂14包括：机械大臂18、机械大臂18、两个第三电磁铁22以及拉压弹簧19。其中，机械大臂18的一端铰接在所述连接块15的一侧。机械小臂20的一端与所述机械大臂18的一端铰接，机械小臂20的另一端设置有机械爪21。两个第三电磁铁22中其中一个第三电磁铁22设置在所述连接块15上，另一个第三电磁铁22设置在所述机械小臂20上。拉压弹簧19的一端连接在所述连接块15上，另一端连接在所述机械小臂20上。所述中央处理器与所述第三电磁铁22信号连接。所述电源装置与所述第三电磁铁22电连接。上述技术方案中，在控制机械臂14对树干进行抓住或者释放的时候，均是通过机械大臂18和机械小臂20对树干的夹持和松弛进行实现的。在机械臂14对树干进行抓住的时候，通过机械大臂18和机械小臂20对树干的夹持，使将树干抓住，此时，中央处理器使得两个第三电磁铁22产生异性磁极，使得两个第三电磁铁22之间产生吸力，这样就会使得机械大臂18和机械小臂20向着树干的方向发生弯折，这样两侧均在弯折的机械大臂18和机械小臂20就会将树干抱住，起到了夹持的作用，从而使得机械臂14将树干抓住。在机械臂14对树干进行释放的时候，通过机械大臂18和机械小臂20对树干的松弛，使将树干释放，此时，中央处理器使得两个第三电磁本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种树干攀爬机器人，其特征在于，包括：/n两个连接块(15)，沿纵向分布，两个连接块(15)之间连接有第一电动伸缩器(17)；/n机械臂(14)，每个连接块(15)上均设置一对所述机械臂(14)，所述机械臂(14)用于在攀爬时抱住树干；/n中央处理器，分别与所述第一电动伸缩器(17)和所述机械臂(14)信号连接；/n电源装置，分别与所述中央处理器、所述第一电动伸缩器(17)以及所述机械臂(14)电连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种树干攀爬机器人，其特征在于，包括：
两个连接块(15)，沿纵向分布，两个连接块(15)之间连接有第一电动伸缩器(17)；
机械臂(14)，每个连接块(15)上均设置一对所述机械臂(14)，所述机械臂(14)用于在攀爬时抱住树干；
中央处理器，分别与所述第一电动伸缩器(17)和所述机械臂(14)信号连接；
电源装置，分别与所述中央处理器、所述第一电动伸缩器(17)以及所述机械臂(14)电连接。


2.如权利要求1所述的一种树干攀爬机器人，其特征在于，上下相邻两个连接块(15)之间还连接有平衡伸缩杆(16)，所述平衡伸缩杆(16)的数量有两个，分别位于所述第一电动伸缩器(17)的左右两侧。


3.如权利要求1所述的一种树干攀爬机器人，其特征在于，每一个所述机械臂(14)包括：
机械大臂(18)，机械大臂(18)的一端铰接在所述连接块(15)的一侧；
机械小臂(20)，机械小臂(20)的一端与所述机械大臂(18)的一端铰接，机械小臂(20)的另一端设置有机械爪(21)；
两个第三...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨兰，谢非，崔政，谢忠睿，李岩岩，
申请(专利权)人：辽宁生态工程职业学院，
类型：新型
国别省市：辽宁;21