基于车路协同的自动紧急制动方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于车路协同的自动紧急制动方法及系统，其方法包括：S1、根据车辆行驶路线，标注出危险区域的GNSS轨迹点线并存储在后台数据库中；S2、通过GNSS跟踪装置进行车辆定位，智能控制器定时从后台数据库中拉取最新的GNSS轨迹点线到本地进行缓存；S3、在危险区域的栅栏上设置路标传感器；S4、当车辆行驶到危险区域时，所述智能控制器进行如下操作：与路标传感器进行通讯，所述路标传感器提供栅栏位置信息及是否属于危险侧信息；开启毫米波雷达，对栅栏进行检测，获得栅栏曲线；基于栅栏位置信息、栅栏是否属于危险侧信息、栅栏曲线及车辆姿态，若判断车辆有碰撞或冲出危险侧栅栏的可能性，则对车辆采取制动措施。

【技术实现步骤摘要】
基于车路协同的自动紧急制动方法及系统
本专利技术涉及车辆安全防护领域，具体涉及一种基于车路协同的自动紧急制动方法及系统。
技术介绍
公交车是市民出行的重要交通工具。目前，存在的类似系统有ADAS防碰撞预警系统，具备行人防撞预警、高速车辆防撞预警、低速车辆防撞预警、虚拟保险杠预警、车道偏离预警、安全车距预警等六大辅助驾驶功能，但尚无能对危险区域进行识别的自动紧急制动方法与系统。即：1、无法对潜在危险路段进行有效的提前预警限速/减速，若司机有意撞车，即使在撞到障碍物(湖旁边的护栏)前某个距离刹车，仍有可能侧滑撞到护栏并坠湖；2、若湖泊旁的护栏无法引起障碍物预警时，仍会导致车辆坠湖；
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种基于车路协同的自动紧急制动方法及系统。为实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：基于车路协同的自动紧急制动方法，包括：S1、根据车辆行驶路线，标注出危险区域的GNSS轨迹点线并存储在后台数据库中；S2、通过GNSS跟踪装置进行车辆定位，车载的智能控制器定时从后台数据库中拉取最新的GNSS轨迹点线到本地进行缓存；S3、在危险区域的栅栏上设置路标传感器；S4、当车辆行驶到危险区域时，所述智能控制器进行如下操作：与所述路标传感器进行通讯，所述路标传感器提供栅栏位置信息及是否属于危险侧信息；开启毫米波雷达，对栅栏进行检测，获得栅栏曲线；基于栅栏位置信息、栅栏是否属于危险侧信息、栅栏曲线及车辆姿态，若判断车辆有碰撞或冲出危险侧栅栏的可能性，则对车辆采取制动措施。优选地，S4中，制动措施具体为：监测行驶方向与栅栏曲线的角度信息，若角度值超过阈值，则智能控制器输出指令给制动装置进行减速操作；若角度值超过阈值，不断计算车辆的法向速度与车辆距离栅栏的法向距离，若法向距离若小于某个刹车距离，且该侧栅栏为危险侧，则判断结果存在碰撞及冲出栅栏的可能性，智能控制器输出指令给制动装置进行刹车操作。优选地，S4中，智能控制器还包括以下操作：若车辆与危险侧栅栏有碰撞风险时，智能控制器控制车载的自动报警装置发出声光警报。优选地，还包括步骤S5：智能控制器将相关制动行为发送给后台管理装置；若车辆被刹停，需要经过后台管理装置的审计后方可解除制动继续行驶。本专利技术还公开了一种基于车路协同的自动紧急制动系统，包括制动装置、车载通信装置及后台管理装置，车辆通过车载通信装置与后台管理系统通信，其特征在于，还包括：后台数据库，搭载在所述后台管理装置中，所述后台数据库中存储有沿车辆行驶路线的危险区域的GNSS轨迹点线；毫米波雷达，搭载在所述车辆上，用于实现栅栏的检测，获得栅栏曲线；路标传感器，设置在危险区域的栅栏上，用于提供栅栏位置信息及指示该侧栅栏是否属于危险侧；GNSS跟踪装置，设置在所述车辆上，用于获取车辆位置，以从所述后台数据库中拉取危险区域的GNSS轨迹点线；智能控制器，其通过所述车载通信装置与所述路边传感器通信连接，其与所述毫米波雷达、GNSS跟踪装置及制动装置控制连接，根据获得的信息在车辆与危险侧栅栏有碰撞风险时对车辆进行制动。优选地，还包括搭载在车辆上的自动报警装置，所述自动报警装置为声光报警器，智能控制器与所述自动报警装置控制连接，以在车辆与危险侧栅栏有碰撞风险时，发出声光警报。优选地，所述制动装置包括前储气罐、后储气罐、前继动阀、后继动阀、前比例阀、后比例阀、前双通单向阀及后双通单向阀；所述前双通单向阀的两入口与所述前储气罐连接，出口连接所述前继动阀，以构成双通道供气，所述前比例阀连接在其中一供气通道中并受所述智能控制器控制；所述后双通单向阀的两入口与所述后储气罐连接，出口连接所述后继动阀，以构成双通道供气，所述后比例阀连接在其中一供气通道中并受所述智能控制器控制。优选地，所述毫米波雷达的扫描精度10cm和分辨率为0.1°的毫米波雷达；所述GNSS跟踪装置的定位精度为厘米级。优选地，所述智能控制器为ARM芯片。采用上述技术方案后，本专利技术与
技术介绍
相比，具有如下优点：本专利技术可以有效地进行危险区域识别与紧急制动，避免车辆(公交车、校车)在有湖泊等危险路段的撞栏坠湖事件发生，减少人员伤亡，同时减少财产损失；本专利技术通过智能控制器定时从后台数据库中拉取最新的GNSS轨迹点线到本地进行缓存，有效保证信息的及时性，防止因信号问题而发生延误制动问题。本专利技术通过设置路标传感器，能更精准地获知栅栏位置，及是否属于危险侧，提高结果的可靠性。附图说明图1为本专利技术的方法流程图；图2为本专利技术危险区域采集GNSS点的示意图；图3为本专利技术检测到的栅栏曲线示意图；图4为本专利技术逻辑拓扑连接图；图5为本专利技术制动装置拓扑示意图。具体实施方式现在将参照附图来详细描述本申请的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本申请的范围。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本申请及其应用或使用的任何限制。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法以及设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本申请及其应用或使用的任何限制。本申请实施例可以应用于车载终端设备、远程计算机系统及服务器等电子设备，通常，程序模块可以包括例程、程序、目标程序、组件、逻辑以及数据结构等等，它们执行特定的任务或者实现特定的抽象数据类型。示范性实施例1请参考图1所示，本专利技术公开了一种基于车路协同的自动紧急制动方法，其包括：S1、根据车辆行驶路线，标注出危险区域的GNSS轨迹点线并存储在后台数据库中，采集方式请参考图2所示；S2、通过GNSS跟踪装置进行车辆定位，车载的智能控制器定时从后台数据库中拉取最新的GNSS轨迹点线到本地进行缓存；S3、在危险区域的栅栏上设置路标传感器；S4、当车辆行驶到危险区域时(即GNSS跟踪装置的定位信息命中危险区域)，所述智能控制器进行如下操作：与路标传感器进行通讯，所述路标传感器提供栅栏位置信息及是否属于危险侧信息；开启毫米波雷达，对栅栏进行检测，获得栅栏曲线；基于栅栏位置信息、栅栏是否属于危险侧信息、栅栏曲线及车辆姿态，若判断车辆有碰撞或冲出危险侧栅栏的可能性，则对车辆采取制动措施；智能控制器将相关制动行为发送给后台管理装置；若车辆被刹停，需要经过后台管理装置的审计后方可解除制动继续行驶。其中，S4中，制动措施具体为：监测行驶方向与栅栏曲线(检测的栅栏曲线请参考图3所示)的角度信息，若角度值超过阈值(30°)，则智能控制器输本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.基于车路协同的自动紧急制动方法，其特征在于，包括：/nS1、根据车辆行驶路线，标注出危险区域的GNSS轨迹点线并存储在后台数据库中；/nS2、通过GNSS跟踪装置进行车辆定位，车载的智能控制器定时从后台数据库中拉取最新的GNSS轨迹点线到本地进行缓存；/nS3、在危险区域的栅栏上设置路标传感器；/nS4、当车辆行驶到危险区域时，所述智能控制器进行如下操作：/n与所述路标传感器进行通讯，所述路标传感器提供栅栏位置信息及是否属于危险侧信息；/n开启毫米波雷达，对栅栏进行检测，获得栅栏曲线；/n基于栅栏位置信息、栅栏是否属于危险侧信息、栅栏曲线及车辆姿态，若判断车辆有碰撞或冲出危险侧栅栏的可能性，则对车辆采取制动措施。/n

【技术特征摘要】
1.基于车路协同的自动紧急制动方法，其特征在于，包括：
S1、根据车辆行驶路线，标注出危险区域的GNSS轨迹点线并存储在后台数据库中；
S2、通过GNSS跟踪装置进行车辆定位，车载的智能控制器定时从后台数据库中拉取最新的GNSS轨迹点线到本地进行缓存；
S3、在危险区域的栅栏上设置路标传感器；
S4、当车辆行驶到危险区域时，所述智能控制器进行如下操作：
与所述路标传感器进行通讯，所述路标传感器提供栅栏位置信息及是否属于危险侧信息；
开启毫米波雷达，对栅栏进行检测，获得栅栏曲线；
基于栅栏位置信息、栅栏是否属于危险侧信息、栅栏曲线及车辆姿态，若判断车辆有碰撞或冲出危险侧栅栏的可能性，则对车辆采取制动措施。


2.如权利要求1所述的基于车路协同的自动紧急制动方法，其特征在于，S4中，制动措施具体为：
监测行驶方向与栅栏曲线的角度信息，若角度值超过阈值，则智能控制器输出指令给制动装置进行减速操作；
若角度值超过阈值，不断计算车辆的法向速度与车辆距离栅栏的法向距离，若法向距离若小于某个刹车距离，且该侧栅栏为危险侧，则判断结果存在碰撞及冲出栅栏的可能性，智能控制器输出指令给制动装置进行刹车操作。


3.如权利要求2所述的基于车路协同的自动紧急制动方法，其特征在于，S4中，智能控制器还包括以下操作：
若车辆与危险侧栅栏有碰撞风险时，智能控制器控制车载的自动报警装置发出声光警报。


4.如权利要求1所述的基于车路协同的自动紧急制动方法，其特征在于，还包括步骤S5：
智能控制器将相关制动行为发送给后台管理装置；
若车辆被刹停，需要经过后台管理装置的审计后方可解除制动继续行驶。


5.基于车路协同的自动紧急制动系统，包括制动装置、车载通信装置及后台管理装置，车辆通过车载通信装置与后...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘元承，庄进发，陈元亮，苏力乾，高宗立，王鸿源，蓝文贤，
申请(专利权)人：福建中科云杉信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：福建;35