一种微创医疗手术设备制造技术

本发明专利技术涉及一种微创医疗手术设备，包括远端执行器、传输装置、近端控制器和映射比例调节装置，所述近端控制器通过所述传输装置控制所述远端执行器的动作，所述映射比例调节装置安装于所述近端控制器，用于调节所述近端控制器和所述远端执行器的映射比例；其采用安装在近端控制器上的映射比例调节装置来调节近端控制器和远端执行器之前的映射比例，进而使得该微创医疗手术设备的映射比例可调节，进而使其能够适应不同使用人员的操作习惯和手部尺寸。

【技术实现步骤摘要】
一种微创医疗手术设备
本专利技术涉及微创医疗手术
，尤其涉及一种微创医疗手术设备。
技术介绍
微创医疗手术，顾名思义就是微小创伤的手术。是指利用腹腔镜、胸腔镜、颅腔镜等现代医疗器械及相关设备进行的手术。外壳手术创伤小、疼痛轻、恢复快是每个需要手术的病人的梦想，而微创医疗手术使这个梦想成为了现实；而微创医疗手术设备就是使微创医疗手术精准实现的不可或缺的医疗设备。内镜下简易微创医疗手术设备，一般包含远端执行器、传输装置和近端控制器；当前远端执行器向拥有更多自由度方向发展，包含俯仰和偏转自由度，对应的近端控制器也拥有了俯仰和偏转自由度。其中，由近端控制器的俯仰和/或偏转通过传输装置控制远端执行器的俯仰和/或偏转的对应关系成为映射，而近端俯仰和/或偏转的幅度与远端执行器的俯仰和/或偏转的幅度之间的比例为映射比例，现有技术中，存在一种通过线缆的拉紧和放松来实现近端控制器和远端执行器的微创医疗手术设备，这种微创医疗手术设备在靠近近端控制器的一端通过绕线轮将使用人员的手部动作和线缆的紧松对应起来，使之形成映射关系。但是这种微创医疗手术设备的映射关系是固定的，当产品生产出来时，就具有一确定的且不可改变的映射关系，由于不同医生的操作习惯和手部尺寸的区别，导致现有技术中具有固定映射关系的微创医疗手术设备不能很好的满足所有医生的使用习惯和手部尺寸，对微创医疗手术的进一步普及是不友好的。
技术实现思路
有鉴于此，有必要提供一种微创医疗手术设备，用以解决现有技术中微创医疗手术设备不能实现映射比例调节的技术问题。本专利技术采用的技术方案为：一种微创医疗手术设备，包括远端执行器、传输装置和近端控制器，所述近端控制器通过所述传输装置控制所述远端执行器的动作，其特征在于，还包括映射比例调节装置，所述映射比例调节装置安装于所述近端控制器，用于调节所述近端控制器和所述远端执行器的映射比例。进一步的，所述映射比例调节装置包括绕线组件和调节组件；所述绕线组件包括绕线轮和两个固定线轮，所述绕线轮包括绕线轮体，所述绕线轮体可转动的安装于所述传输装置，两个所述固定线轮均可滑动的安装于所述绕线轮体上；所述调节组件安装于所述绕线轮体上，用于调节两个所述固定线轮之间的间距，以使两个所述固定线轮相互靠近或远离。进一步的，两个所述固定线轮的轴线到所述绕线轮体的轴线的距离相等。进一步的，所述绕线轮体上形成有滑槽，两个所述固定线轮上均固定安装有滑块，两个所述滑块滑动安装于所述滑槽内。进一步的，所述调节组件包括椭圆轮和固定螺栓，所述椭圆轮通过所述固定螺栓同轴可转动的安装于所述绕线轮体，两个所述固定线轮分别可滑动的安装于所述椭圆轮的两侧，两个所述固定线轮之间具有使两个固定线轮之间相互靠近的力，以使所述固定线轮与所述椭圆轮的侧壁抵接。进一步的，两个所述固定线轮之间安装有拉力弹簧，所述拉力弹簧的两端分别对应连接于两个所述固定线轮。进一步的，所述两个所述固定线轮上分别对应安装有磁体，两个所述磁体相对的一侧的极性相反。进一步的，所述调节组件包括螺杆、平移板和两个连杆，所述螺杆可转动的安装于所述绕线轮体并与所述绕线轮体平行设置，所述螺杆的轴线方向与所述滑槽的长度方向垂直，所述平移板可滑动的安装于所述绕线轮体，所述平移板的滑动方向与所述螺杆的轴线方向一致，所述螺杆螺纹连接于所述平移板的中部，两个所述连杆分别铰接于所述平移板的两端，所述连杆远离所述平移板的一端与所述滑块铰接。进一步的，所述调节组件包括齿轮、两个齿条和两个连杆，所述齿轮同轴可转动的安装于所述绕线轮体，两个所述齿条分别对应安装于所述齿轮的两侧并与所述齿轮啮合传动，所述齿条的长度方向与所述滑槽的长度方向一致，所述连杆的两端分别连接于所述齿条和所述滑块。进一步的，所述调节组件包括双头螺柱和两个螺纹套，所述双头螺柱可转动的安装于所述绕线轮体，所述双头螺柱的轴线方向与所述滑槽的长度方向平行，所述双头螺柱的两端分别形成有旋向相反的螺纹，两个所述螺纹套分别对应螺纹连接于所述双头螺柱的两端，所述螺纹套的外侧与所述滑块固定连接。本专利技术提供的微创医疗手术设备采用安装在近端控制器上的映射比例调节装置来调节近端控制器和远端执行器之前的映射比例，进而使得该微创医疗手术设备的映射比例可调节，进而使其能够适应不同使用人员的操作习惯和手部尺寸。附图说明图1为本专利技术提供的一种微创医疗手术设备的远端执行器与传输装置的连接结构示意图；图2为本专利技术提供的一种微创医疗手术设备的近端控制器与传输装置的连接结构；图3为本专利技术实施例中映射比例调节装置第一种实施方式的结构示意图；图4为本专利技术实施例中映射比例调节装置第二种实施方式的结构示意图；图5为本专利技术实施例中映射比例调节装置第三种实施方式的结构示意图；图6为本专利技术实施例中映射比例调节装置第四种实施方式的结构示意图。具体实施方式下面结合附图来具体描述本专利技术的优选实施例，其中，附图构成本申请一部分，并与本专利技术的实施例一起用于阐释本专利技术的原理，并非用于限定本专利技术的范围。如图1至图2所示，一种微创医疗手术设备，包括远端执行器1、传输装置2、近端控制器3和映射比例调节装置4，所述近端控制器3通过所述传输装置2控制所述远端执行器1的动作，在本申请的一些实施例中，远端执行器为手术过程中使用的持针钳、抓钳、电凝钳、剪子、镊子等手术执行部件，传输装置2为连接上述远端执行器1和近端控制器3的装置，近端控制器3控制远端执行器1均采用控制线缆控制，其中传输装置2一般包括可穿设控制线缆的固定杆21和连接在固定杆21靠近远端执行器1一端的可弯曲部22，在一些实施例中，该可弯曲部为万向节，在另一些实施例中，该可弯曲部为可俯仰偏转的其他组合构件，其中为了实现该可弯曲部的俯仰和偏转，在一些实施例中，控制线缆为四根，其按照图1中所示方向逆时针依次为A、B、C、D，四根控制线缆A、B、C、D的另一端穿过固定杆21连接到近端控制器3上，在本申请的一些实施例中，近端控制器3包括手柄31、腕部附接部件32和传输带33，腕部附接部件32作为与使用者手腕相连的部件，其中传输带33的一端连接手柄31，另一端与控制线缆连接，当手柄31通过传输带33使C、D同时拉动时，A、B放松，远端执行器1上仰；当A、B同时拉动时，C、D放松，远端执行器1下俯；当A、D同时拉紧时，B、C放松，远端执行器1左偏；当B、C同时拉紧时，A、D放松，远端执行器1右偏；因而4根线缆可以控制规定方位内空间中的任意角度偏转。所述映射比例调节装置4安装于所述近端控制器3，在本申请的一些实施例中，所述映射比例调节装置4安装于所述腕部附接部件32，其用于调节所述近端控制器3和所述远端执行器1的映射比例。其中，所述映射比例调节装置4包括绕线组件41和调节组件42。所述绕线组件41包括绕线轮411和两个固定线轮412，所述绕线轮411包括绕线轮体413，所述绕线轮体413可转动的安装于所述传输装本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种微创医疗手术设备，包括远端执行器、传输装置和近端控制器，所述近端控制器通过所述传输装置控制所述远端执行器的动作，其特征在于，还包括映射比例调节装置，所述映射比例调节装置安装于所述近端控制器，用于调节所述近端控制器和所述远端执行器的映射比例。/n

【技术特征摘要】
1.一种微创医疗手术设备，包括远端执行器、传输装置和近端控制器，所述近端控制器通过所述传输装置控制所述远端执行器的动作，其特征在于，还包括映射比例调节装置，所述映射比例调节装置安装于所述近端控制器，用于调节所述近端控制器和所述远端执行器的映射比例。


2.根据权利要求1所述的微创医疗手术设备，其特征在于，所述映射比例调节装置包括绕线组件和调节组件；
所述绕线组件包括绕线轮和两个固定线轮，所述绕线轮包括绕线轮体，所述绕线轮体可转动的安装于所述传输装置，两个所述固定线轮均可滑动的安装于所述绕线轮体上；
所述调节组件安装于所述绕线轮体上，用于调节两个所述固定线轮之间的间距，以使两个所述固定线轮相互靠近或远离。


3.根据权利要求2所述的微创医疗手术设备，其特征在于，两个所述固定线轮的轴线到所述绕线轮体的轴线的距离相等。


4.根据权利要求3所述的微创医疗手术设备，其特征在于，所述绕线轮体上形成有滑槽，两个所述固定线轮上均固定安装有滑块，两个所述滑块滑动安装于所述滑槽内。


5.根据权利要求4所述的微创医疗手术设备，其特征在于，所述调节组件包括椭圆轮和固定螺栓，所述椭圆轮通过所述固定螺栓同轴可转动的安装于所述绕线轮体，两个所述固定线轮分别可滑动的安装于所述椭圆轮的两侧，两个所述固定线轮之间具有使两个固定线轮之间相互靠近的力，以使所述固定线轮与所述椭圆轮的侧壁抵接。


6.根据权利要求5所述的微创医疗手术设...

【专利技术属性】
技术研发人员：孔维阳，林晋生，周欣，娄昕，
申请(专利权)人：武汉联影智融医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42