一种用于带钢废边丝抓取的机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及机械手领域，具体来说是一种用于带钢废边丝抓取的机械手，包括机械臂，所述机械臂端部连接有抓取部件；所述抓取部件包括机械爪，所述机械爪连接有驱动机械爪运行的驱动部。本实用新型专利技术公开了一种用于带钢废边丝抓取的机械手，通过机械手的设置，代替员工进到废边卷取机内抓取并穿卡废边丝，避免人身安全受到伤害，减轻员工劳动强度。

【技术实现步骤摘要】
一种用于带钢废边丝抓取的机械手
本技术涉及机械手领域，具体来说是一种用于带钢废边丝抓取的机械手。
技术介绍
在冷轧连退机组生产中，需要对带钢边部的缺陷进行切除，用圆盘剪切除下来的废边丝通过人工抓取废边丝卡在芯轴叉口中，启动主电机，卷取芯轴转动卷取收集，这种工作方式不安全、劳动强度大。机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的，用于再现人手功能的装置。机械手技术涉及到力学、机械学、液压技术、电气自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门综合技术。机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。机械手对实现工业生产自动化起着重要作用，机械手在繁重或危险环境下代替员工的手工操作已成为一种趋势。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种代替人工抓取并穿卡带钢废边丝的机械手。为了实现上述目的，本技术采用的技术方案为：一种用于带钢废边丝抓取的机械手，包括机械臂，所述机械臂端部连接有抓取部件；所述抓取部件包括机械爪，所述机械爪连接有驱动机械爪运行的驱动部。所述机械爪包括上爪和下爪；所述上爪和下爪分别通过销轴与机械臂相连接；所述上爪和下爪相对设置；所述上爪和下爪与驱动部相连接。所述上爪和下爪相互啮合的端面上设有耐磨垫板，所述耐磨垫板上设有增加摩擦力的锯齿条纹。所述驱动部包括液压缸，所述液压缸端部与上爪和下爪相连接。所述液压缸的活塞杆端部连接有拉杆，所述拉杆远离液压缸的一端上设有连接头，所述连接头与上爪和下爪通过联动销轴相连接。所述机械臂外侧设有调节部，所述调节部包括设置在机械臂外侧的齿条以及与齿条相啮合的驱动齿轮；所述驱动齿轮连接有驱动电机。所述机械臂的外侧面上设有导向压轮。所述机械手还包括控制系统，所述控制系统包括检测模块，所述检测模块连接有控制模块，所述控制模块连接有执行模块。所述机械臂上设有控制机械臂运动位置的接近开关。所述机械爪外侧套接有保护钢套。本技术的优点在于：本技术公开了一种用于带钢废边丝抓取的机械手，通过机械手的设置，代替员工进到废边卷取机内抓取并穿卡废边丝，避免人身安全受到伤害，减轻员工劳动强度。附图说明下面对本技术说明书各幅附图表达的内容及图中的标记作简要说明：图1为本技术的结构示意图。图2为图1的右视图。图3为本技术中机械爪闭合时的结构示意图。图4为本技术中机械爪开启时的结构示意图。上述图中的标记均为：1、液压缸，2、机械臂，22、上爪，23、下爪，3、齿条，4、驱动电机，5、驱动齿轮，6、导向压轮，7、接近开关。具体实施方式下面对照附图，通过对最优实施例的描述，对本技术的具体实施方式作进一步详细的说明。一种用于带钢废边丝抓取的机械手，包括机械臂2，所述机械臂2端部连接有抓取部件；所述抓取部件包括机械爪，所述机械爪连接有驱动机械爪运行的驱动部；本技术公开了一种用于带钢废边丝抓取的机械手，通过机械手的设置，代替员工进到废边卷取机内抓取并穿卡废边丝，避免人身安全受到伤害，减轻员工劳动强度；本技术中机械爪可以使用常规结构的机械爪结构，但是也可以使用本技术公开的机械爪结构，本技术公开的机械爪包括上爪22和下爪23；所述上爪22和下爪23分别通过销轴24与机械臂2相连接；所述上爪22和下爪23相对设置；所述上爪22和下爪23与驱动部相连接；上爪22与下爪23相对设置，可以在后续驱动部的联动下进行相对转动，从而实现啮合场景，从而实现对带钢废边丝进行抓取；在本技术中上爪22与下爪23通过销轴24与机械臂2相连接；这里销轴24起到一个转动轴的作用，不仅可以实现限位操作，还能实现上爪22与下爪23的转动啮合；另外，本技术驱动部可以是气缸、液压缸等驱动部件，本技术公开的机械手是适用于带钢生产的，而带钢生产时常用到的设置是液压结构，所以这里驱动部使用液压缸可以简化零部件的使用种类，所以在本技术中所述驱动部包括液压缸，所述液压缸端部分别与上爪22和下爪23相连接；本技术通过液压缸的往复运动，液压缸带动上爪22和下爪23绕着销轴24转动，从而实现机械爪的夹取操作。作为优选的，本技术中所述上爪22和下爪23相互啮合的端面上设有耐磨垫板27，通过耐磨垫板27设置，可以增加上爪22与下爪23的强度，延长上爪22与下爪23的使用寿命，另外所述耐磨垫板27上设有增加摩擦力的锯齿条纹；锯齿条纹可以增加耐磨垫板的摩擦力；有助于提高机械爪夹取的稳定性。作为优选的，本技术中所述液压缸的活塞杆端部连接有拉杆21，所述拉杆21远离液压缸的一端上设有连接头26，所述连接头26与上爪22和下爪23通过联动销轴25相连接；拉杆21起到延长活塞杆的作用，连接头26方便了拉杆21与上爪22与下爪23的连接，在实际连接过程中，上爪22与下爪23是对称设置的，同时为了避免干涉，本技术上爪22和下爪分别活动与连接头26相连接，连接方式可以使用铰链，联动销轴25等；这样的设置，可以不影响上爪22与下爪23的转动，从而不会影响机械爪的抓取效果。作为优选的，本技术中所述机械臂2外侧设有调节部，设置调节部，目的是为了改变机械爪的固有位置，使其可以根据需要进行废料的抓取；调节部可以使用常规的液压缸、电机加驱动机构等结构；但是为了保证整个装置布置的均匀性和稳定性，本技术中所述调节部包括设置在机械臂2外侧的齿条3以及与齿条3相啮合的驱动齿轮5；所述驱动齿轮5连接有驱动电机4；使用是驱动电机4带动驱动齿轮5转动，驱动齿轮5带动齿条3转动，齿条3与机械臂2固定连接，从而机械臂2在齿条3的带动下进行移动，从而实现机械爪位置的调整。作为优选的，本技术中所述机械臂2的外侧面上设有导向压轮6；导向压轮6起到一个防护作用，因为机械臂2在运动过程中会出现振动和摆动，为了避免这样的技术问题，本技术在机械臂2外周设有导向压轮6，导向压轮6起到一定的缓冲作用，同时，因为导向压轮6的设置，导向压轮6具有一定的支撑作用，可以保持调整好的齿条3和齿轮啮合间隙不变，使传动平稳。作为优选，本技术中所述机械手还包括控制系统，所述控制系统包括检测模块，所述检测模块连接有控制模块，所述控制模块连接有执行模块；检测模块可以是位置传感器或者接近开关7，主要是用来识别判断相关部件的位置，发射电信号给控制模块，控制模块自身具有识别判断能力，常规使用的可以采用单片机或者plc等；最常规的就是传统的实体电脑；执行模块是用来接收控制模块发射的指令，并作出相应操作的部件或者器件；在本技术中所述机械臂2上设有控制机械臂2运动位置的接近开关7；这里接近开关7属于检测模块，用来控制机械臂2的运动范围；执行模块在本技术中最直观的一个例子是驱动电机4；驱动电机4带动驱动齿轮5运动，从而带动机械臂2进行运动。以上是根据理论对本技术进行的论述，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于带钢废边丝抓取的机械手，其特征在于，包括机械臂，所述机械臂端部连接有抓取部件；所述抓取部件包括机械爪，所述机械爪连接有驱动机械爪运行的驱动部。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于带钢废边丝抓取的机械手，其特征在于，包括机械臂，所述机械臂端部连接有抓取部件；所述抓取部件包括机械爪，所述机械爪连接有驱动机械爪运行的驱动部。


2.根据权利要求1所述的一种用于带钢废边丝抓取的机械手，其特征在于，所述机械爪包括上爪和下爪；所述上爪和下爪分别通过销轴与机械臂相连接；所述上爪和下爪与驱动部相连接。


3.根据权利要求2所述的一种用于带钢废边丝抓取的机械手，其特征在于，所述上爪和下爪相对设置；所述上爪和下爪相互啮合的端面上设有耐磨垫板，所述耐磨垫板上设有增加摩擦力的锯齿条纹。


4.根据权利要求1-2任一项所述的一种用于带钢废边丝抓取的机械手，其特征在于，所述驱动部包括液压缸，所述液压缸端部与上爪和下爪相连接。


5.根据权利要求4所述的一种用于带钢废边丝抓取的机械手，其特征在于，所述液压缸的活塞杆端部连接有拉杆，所述拉杆远...

【专利技术属性】
技术研发人员：张贵春，周涛，黄振华，赵峻，胡剑斌，陈璐，邬海波，
申请(专利权)人：新余钢铁股份有限公司，
类型：新型
国别省市：江西;36