本申请提供一种霍尔信号处理方法、装置、电机控制器及存储介质，属于电机信号处理技术领域。该方法包括：根据电机工作时采集的霍尔信号，得到电机在工作时的霍尔信号值；根据预设的标幺化基值，对电机在工作时的霍尔信号值进行标幺化处理；根据标幺化处理后的霍尔信号值，拟合电机的霍尔信号的正余弦波形；根据拟合后的正余弦波形，计算电机的角度。本申请的实施例可以减小获取的霍尔信号的幅值的误差，进而可以提高得到的电机角度的准确性，降低计算的误差。
【技术实现步骤摘要】
霍尔信号处理方法、装置、电机控制器及存储介质
本申请涉及电机控制
，具体而言，涉及一种霍尔信号处理方法、装置、电机控制器及存储介质。
技术介绍
为了根据电机输出的信号进行相关处理，通常需要获取电机的位置，也即是电机的角度。现有技术中，通常是采用霍尔传感器检测电机的位置，根据采集到的两相霍尔信号的比值计算求出电机角度的正切值，再根据正切表查询得到对应的点击角度。然而，该方法仅仅适用于电机霍尔信号收到外界干扰较小时的情况。因此，当霍尔信号的幅值、相位的误差相对较大时，则采用上述方式得到的电机角度的准确性相对较低，计算的误差较大。
技术实现思路
本申请的目的在于提供一种霍尔信号处理方法、装置、电机控制器及存储介质，可以提高获取电机角度的准确性，减少计算的误差。本申请的实施例是这样实现的：本申请实施例的一方面，提供一种霍尔信号处理方法，包括：根据电机工作时采集的霍尔信号，得到电机在工作时的霍尔信号值；根据预设的标幺化基值，对电机在工作时的霍尔信号值进行标幺化处理；根据标幺化处理后的霍尔信号值，拟合电机的霍尔信号的正余弦波形；根据拟合后的正余弦波形，计算电机的角度。可选地，根据电机工作时采集的霍尔信号，得到电机在工作时的霍尔信号值，包括：对霍尔信号进行采样；根据采样得到的霍尔信号值，和预先获取的初始霍尔信号值的差值，确定电机在工作时的霍尔信号值。可选地，根据预设的标幺化基值，对电机在工作时的霍尔信号值进行标幺化处理之前，该方法还包括：从电机在工作时的多个霍尔信号值中确定最大霍尔信号值为标幺化基值。可选地，根据标幺化处理后的霍尔信号值，拟合电机的霍尔信号的正余弦波形，包括：根据电机的转动频率，计算电机对应的霍尔信号的基准角频率；根据标幺化处理后的霍尔信号值，以及基准角频率，采用最小二乘法，得到电机对应的波形参数；波形参数包括：目标相位和目标幅值；根据目标相位、目标幅值以及基准角频率，拟合正余弦波形。可选地，根据电机的转动频率，计算电机对应的霍尔信号的基准角频率，包括：根据电机的转动频率，计算电机转动一圈的用时；根据电机转动一圈的用时，以及电机转动一圈产生的正余弦信号的周期数，计算电机对应的霍尔信号频率；根据霍尔信号频率，得到基准角频率。可选地，根据标幺化处理后的霍尔信号值，以及基准角频率，采用最小二乘法，得到电机对应的波形参数，包括：根据函数矩阵和参数矩阵的乘积，得到霍尔信号值的第一矩阵；其中，函数矩阵包括：多组正余弦函数，每组正余弦函数包括：预设整数倍的基准角频率的余弦函数和正弦函数；参数矩阵包括：多组正余弦参数，每组正余弦参数包括：一个余弦幅值参数和一个正弦幅值函数；第一矩阵包括：一组正余弦函数与一组正余弦参数的乘积所得到的计算霍尔信号值；根据标幺化处理后的霍尔信号值所构成的第二矩阵，和第一矩阵，得到残差矩阵；残差矩阵包括：一个标幺化处理后的霍尔信号值与一个计算霍尔信号值的差值；确定残差矩阵和残差矩阵的转置的乘积最小时的正余弦参数为目标正余弦参数；根据目标正余弦参数，分别计算目标相位和目标幅值。可选地，根据拟合后的正余弦波形，计算电机的角度，包括：采用反正切法对正余弦波形进行处理，得到电机的角度。本申请实施例的另一方面，提供一种霍尔信号处理装置，包括：信号获取模块、标幺处理模块、波形拟合模块、角度计算模块；信号获取模块，用于根据电机工作时采集的霍尔信号，得到电机在工作时的霍尔信号值；标幺处理模块，用于根据预设的标幺化基值，对电机在工作时的霍尔信号值进行标幺化处理；波形拟合模块，用于根据标幺化处理后的霍尔信号值，拟合电机的霍尔信号的正余弦波形；角度计算模块，用于根据拟合后的正余弦波形，计算电机的角度。可选地，信号获取模块，具体用于对霍尔信号进行采样；根据采样得到的霍尔信号值，和预先获取的初始霍尔信号值的差值，确定电机在工作时的霍尔信号值。可选地，标幺处理模块，具体用于从电机在工作时的多个霍尔信号值中确定最大霍尔信号值为标幺化基值。可选地，波形拟合模块，具体用于根据电机的转动频率，计算电机对应的霍尔信号的基准角频率；根据标幺化处理后的霍尔信号值，以及基准角频率，采用最小二乘法，得到电机对应的波形参数；波形参数包括：目标相位和目标幅值；根据目标相位、目标幅值以及基准角频率，拟合正余弦波形。可选地，波形拟合模块，还用于根据电机的转动频率，计算电机转动一圈的用时；根据电机转动一圈的用时，以及电机转动一圈产生的正余弦信号的周期数，计算电机对应的霍尔信号频率；根据霍尔信号频率，得到基准角频率。可选地，波形拟合模块，还用于根据函数矩阵和参数矩阵的乘积，得到霍尔信号值的第一矩阵；其中，函数矩阵包括：多组正余弦函数，每组正余弦函数包括：预设整数倍的基准角频率的余弦函数和正弦函数；参数矩阵包括：多组正余弦参数，每组正余弦参数包括：一个余弦幅值参数和一个正弦幅值函数；第一矩阵包括：一组正余弦函数与一组正余弦参数的乘积所得到的计算霍尔信号值；根据标幺化处理后的霍尔信号值所构成的第二矩阵，和第一矩阵，得到残差矩阵；残差矩阵包括：一个标幺化处理后的霍尔信号值与一个计算霍尔信号值的差值；确定残差矩阵和残差矩阵的转置的乘积最小时的正余弦参数为目标正余弦参数；根据目标正余弦参数，分别计算目标相位和目标幅值。可选地，角度计算模块，具体用于采用反正切法对正余弦波形进行处理，得到电机的角度。本申请实施例的另一方面，提供一种电机控制器，包括：存储器、处理器，存储器中存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时，实现上述霍尔信号处理方法的步骤。本申请实施例的另一方面，提供一种存储介质，存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现上述霍尔信号处理方法的步骤。本申请实施例的有益效果包括：本申请实施例提供的一种霍尔信号处理方法、装置、电机控制器及存储介质，可以根据电机工作时采集的霍尔信号，得到电机在工作时的霍尔信号值；并根据预设的标幺化基值，对电机在工作时的霍尔信号值进行标幺化处理；再根据标幺化处理后的霍尔信号值，拟合电机的霍尔信号的正余弦波形；然后可以根据拟合后的正余弦波形，计算电机的角度，通过拟合电机的霍尔信号的正余弦波形，可以减小获取的霍尔信号的幅值的误差，进而可以提高得到的电机角度的准确性，进而还可以提高对电机控制的精确度。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本申请实施例提供的霍尔信号处理方法的流程示意图；图2为本申请实施例提供的得到电机在工作时的霍尔信号值的流程示意图；...
【技术保护点】
1.一种霍尔信号处理方法，其特征在于，包括：/n根据电机工作时采集的霍尔信号，得到所述电机在工作时的霍尔信号值；/n根据预设的标幺化基值，对所述电机在工作时的霍尔信号值进行标幺化处理；/n根据标幺化处理后的霍尔信号值，拟合所述电机的霍尔信号的正余弦波形；/n根据拟合后的所述正余弦波形，计算所述电机的角度。/n
【技术特征摘要】
1.一种霍尔信号处理方法，其特征在于，包括：
根据电机工作时采集的霍尔信号，得到所述电机在工作时的霍尔信号值；
根据预设的标幺化基值，对所述电机在工作时的霍尔信号值进行标幺化处理；
根据标幺化处理后的霍尔信号值，拟合所述电机的霍尔信号的正余弦波形；
根据拟合后的所述正余弦波形，计算所述电机的角度。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据电机工作时采集的霍尔信号，得到所述电机在工作时的霍尔信号值，包括：
对所述霍尔信号进行采样；
根据采样得到的霍尔信号值，和预先获取的初始霍尔信号值的差值，确定所述电机在工作时的霍尔信号值。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设的标幺化基值，对所述电机在工作时的霍尔信号值进行标幺化处理之前，所述方法还包括：
从所述电机在工作时的多个霍尔信号值中确定最大霍尔信号值为所述标幺化基值。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据标幺化处理后的霍尔信号值，拟合所述电机的霍尔信号的正余弦波形，包括：
根据所述电机的转动频率，计算所述电机对应的霍尔信号的基准角频率；
根据标幺化处理后的霍尔信号值，以及所述基准角频率，采用最小二乘法，得到所述电机对应的波形参数；所述波形参数包括：目标相位和目标幅值；
根据所述目标相位、所述目标幅值以及所述基准角频率，拟合所述正余弦波形。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述电机的转动频率，计算所述电机对应的霍尔信号的基准角频率，包括：
根据所述电机的转动频率，计算所述电机转动一圈的用时；
根据所述电机转动一圈的用时，以及所述电机转动一圈产生的正余弦信号的周期数，计算所述电机对应的霍尔信号频率；
根据所述霍尔信号频率，得到所述基准角频率。
6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据标幺化处理后的霍尔信号值，以及所述基准角频率，采用...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈毅东，季传坤，杨立保，郭中义，孙清原，魏代友，
申请(专利权)人：深圳市兆威机电股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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