目标对象跟踪器的更新方法和装置、存储介质及电子装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种目标对象跟踪器的更新方法和装置、存储介质及电子装置。其中，该方法包括：获取目标视频中第t‑1帧图像中目标跟踪器跟踪第一目标对象输出的第一跟踪置信度；根据第一跟踪置信度和第三跟踪置信度确定第t帧图像中跟踪第一目标对象的第二跟踪置信度，第三跟踪置信度用于表示第一目标对象在第t帧图像中的第二检测框与第一目标对象在第t‑1帧图像中的第一检测框干扰的置信度；在第二跟踪置信度小于等于第一预定阈值的情况下，更新目标跟踪器的参数，达到了通过跟踪置信度分值更新目标跟踪器，进而解决了相关技术中，跟踪器长时间不刷新造成的误差积累问题，导致的目标对象跟踪轨迹的跟踪质量较低的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
目标对象跟踪器的更新方法和装置、存储介质及电子装置
本专利技术涉及计算机视觉
，具体而言，涉及一种目标对象跟踪器的更新方法和装置、存储介质及电子装置。
技术介绍
目标跟踪(Multi-objecttracking,MOT)技术属于计算机视觉领域，它在行人行为分析、车辆无人驾驶、机器人导航定位都有广泛的应用。目标跟踪主要实现识别图像帧中的所有相关类别目标，并在视频序列中关联它们的位置，确定它们的目标ID，获得目标轨迹。轨迹质量主要体现在两个方面：轨迹质量衰减和干扰物影响；轨迹质量衰减主要由于长时间跟踪造成的误差积累；干扰物影响主要是指跟踪器容易受周围相似目标(干扰物)的影响，发生轨迹ID漂移，跟踪器无法区分目标和相似干扰物。目标轨迹的轨迹质量是反映目标轨迹的精确性，因此，获取高质量的目标轨迹是人们关注的重点。针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种目标对象跟踪器的更新方法和装置、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中，跟踪器长时间不刷新造成的误差积累问题，导致的目标对象跟踪轨迹的跟踪质量较低的技术问题。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种目标对象跟踪器的更新方法，包括：获取目标视频中第t-1帧图像中目标跟踪器跟踪第一目标对象输出的第一跟踪置信度；根据所述第一跟踪置信度和第三跟踪置信度确定第t帧图像中跟踪所述第一目标对象的第二跟踪置信度，其中，所述第三跟踪置信度用于表示所述第一目标对象在所述第t帧图像中的第二检测框与所述第一目标对象在第t-1帧图像中的第一检测框干扰的置信度；在所述第二跟踪置信度小于等于第一预定阈值的情况下，更新所述目标跟踪器的参数。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种目标对象跟踪器的更新装置，包括：第一获取单元，用于获取目标视频中第t-1帧图像中目标跟踪器跟踪第一目标对象输出的第一跟踪置信度；第一确定单元，用于根据所述第一跟踪置信度和第三跟踪置信度确定第t帧图像中跟踪所述第一目标对象的第二跟踪置信度，其中，所述第三跟踪置信度用于表示所述第一目标对象在所述第t帧图像中的第二检测框与所述第一目标对象在第t-1帧图像中的第一检测框干扰的置信度；更新单元，用于在所述第二跟踪置信度小于等于第一预定阈值的情况下，更新所述目标跟踪器的参数。根据本专利技术实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述目标对象跟踪器的更新方法。根据本专利技术实施例的又一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，上述处理器通过计算机程序执行上述的目标对象跟踪器的更新方法。在本专利技术实施例中，通过获取目标视频中第t-1帧图像中目标跟踪器跟踪第一目标对象输出的第一跟踪置信度；根据第一跟踪置信度和第三跟踪置信度确定第t帧图像中跟踪第一目标对象的第二跟踪置信度，其中，第三跟踪置信度用于表示第一目标对象在第t帧图像中的第二检测框与第一目标对象在第t-1帧图像中的第一检测框干扰的置信度；在第二跟踪置信度小于等于第一预定阈值的情况下，更新目标跟踪器的参数，达到了考虑到干扰物影响，通过跟踪置信度分值更新目标跟踪器，进而解决了相关技术中，跟踪器长时间不刷新造成的误差积累问题，导致的目标对象跟踪轨迹的跟踪质量较低的技术问题。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1是根据本专利技术实施例的一种可选的目标对象跟踪器的更新方法的应用环境的示意图；图2是根据本专利技术实施例的一种可选的目标对象跟踪器的更新方法的流程图；图3是根据本专利技术实施例的一种可选的目标对象跟踪器的更新装置的结构示意图；图4是根据本专利技术实施例的一种可选的电子装置的结构示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种目标对象跟踪器的更新方法，可选地，作为一种可选的实施方式，上述目标对象跟踪器的更新方法可以但不限于应用于如图1所示的硬件环境中，其中，可以包括但不限于终端设备102、网络110及服务器112。其中，终端设备102中用于显示目标视频。上述方法可以用于服务器112中，具体过程如以下步骤：服务器112获取目标视频中第t-1帧图像中目标跟踪器跟踪第一目标对象输出的第一跟踪置信度；根据第一跟踪置信度和第三跟踪置信度确定第t帧图像中跟踪第一目标对象的第二跟踪置信度，其中，第三跟踪置信度用于表示第一目标对象在第t帧图像中的第二检测框与第一目标对象在第t-1帧图像中的第一检测框干扰的置信度；在第二跟踪置信度小于等于第一预定阈值的情况下，更新目标跟踪器的参数，达到了考虑到干扰物影响，通过跟踪置信度分值更新目标跟踪器，进而解决了相关技术中，跟踪器长时间不刷新造成的误差积累问题，导致的目标对象跟踪轨迹的跟踪质量较低的技术问题。其中，上述方法还可以包括但不限于应用于终端设备102、以及终端设备102与服务器112之间的交互。可选地，在本实施例中，上述目标对象跟踪器的更新方法可以但不限于应用于服务器112中，用于协助终端设备102目标视频中目标对象的跟踪。其中，上述应用客户端可以但不限于运行在终端设备102中，该终端设备102可以但不限于为手机、平板电脑、笔记本电脑、PC机等支持运行应用客户端的终端设备。上述服务器112和终端设备102可以但不限于通过网络实现数据交互，上述网络可以包括但不限于无线网络或有线网络。其中，该无线网络包括：蓝牙、WIFI及其他实现无线通信的网络。上述有线网络可以包括但不限于：广域网、城域网、局域网。上述仅是一种示例，本实施例中对此不作任何限定。可选地，作为一种可选的实施方式，如图2所示，上述目标对象跟踪器的更新方法包括：步骤S202，获取目标视频中第t-1帧图像中目标跟踪器跟踪第一目标对象输出的第一跟踪置信本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种目标对象跟踪器的更新方法，其特征在于，包括：/n获取目标视频中第t-1帧图像中目标跟踪器跟踪第一目标对象输出的第一跟踪置信度；/n根据所述第一跟踪置信度和第三跟踪置信度确定第t帧图像中跟踪所述第一目标对象的第二跟踪置信度，其中，所述第三跟踪置信度用于表示所述第一目标对象在所述第t帧图像中的第二检测框与所述第一目标对象在第t-1帧图像中的第一检测框干扰的置信度；/n在所述第二跟踪置信度小于等于第一预定阈值的情况下，更新所述目标跟踪器的参数。/n

【技术特征摘要】
1.一种目标对象跟踪器的更新方法，其特征在于，包括：
获取目标视频中第t-1帧图像中目标跟踪器跟踪第一目标对象输出的第一跟踪置信度；
根据所述第一跟踪置信度和第三跟踪置信度确定第t帧图像中跟踪所述第一目标对象的第二跟踪置信度，其中，所述第三跟踪置信度用于表示所述第一目标对象在所述第t帧图像中的第二检测框与所述第一目标对象在第t-1帧图像中的第一检测框干扰的置信度；
在所述第二跟踪置信度小于等于第一预定阈值的情况下，更新所述目标跟踪器的参数。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一跟踪置信度和第三跟踪置信度确定第t帧图像中跟踪所述第一目标对象的第二跟踪置信度，包括：
将所述第一跟踪置信度和所述第二跟踪置信度的平均值确定为所述第二跟踪置信度。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述第二跟踪置信度小于等于第一预定阈值的情况下，更新所述目标跟踪器之后，所述方法还包括：
更新后的所述目标跟踪器在所述目标视频中第t+1帧图像中跟踪第一目标对象输出的第四跟踪置信度大于等于第二预设阈值的情况下，将所述第一目标对象的位置信息匹配到所述第一目标对象的目标轨迹中。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一跟踪置信度和第三跟踪置信度确定第t帧图像中跟踪所述第一目标对象的第二跟踪置信度之前，所述方法还包括：
根据所述第一检测框的外貌特征和所述第二检测框的外貌特征确定目标跟踪外貌相似度；
根据所述第一检测框的面积区域和所述第二检测框的面积区域确定跟踪面积交叠比；
根据所述第一跟踪置信度、目标跟踪外貌相似度以及跟踪面积交叠比确定所述第三跟踪置信度。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一检测框的面积区域和所述第二检测框的面积区域确定跟踪面积交叠比包括：
获取所述第一检测框的面积区域和所述第二检测框的面积区域相交的第一面积区域；
获取所述第一检测框的面积区域和所述第二检测框的面积区域合并的第二面积区域；
所述第一面积区域与所述第二面积区域的比值确定为所述跟踪面积交叠比。


6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一跟踪置信度、目标跟踪外貌相似度以及跟踪面积交叠比确定所述第三跟踪置信度包括：
通过如下公式确定所述第三跟踪置信度：
Score3＝β·IOU(TTrack,DDet)·SiamAppearance·Score1
其中，Score1为所述第一跟踪置信度，β为超参数，SiamAppearance为目标跟踪外貌相似度，TTrack和DDet表示第一检测框和第二检测框，IOU(TTrack,DDet)为跟踪面积交叠比。


7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法包括：
在所述第t帧图像中存在第一目标对象的第三检测框和第二目标对象的第四检测框，且所述第三检测框和所述第四检测框之间的重叠面积大于等于第三预设阈值的情况下，获取所述第三检测框的外貌特征和所述第四检测框的外貌特征；
根据所述第一检测框的外貌特征和所述第三检测框的外貌特征确定第一跟踪外貌特征相似度；
根据所述第一检测框的外貌特征和所述第四检测框的外貌特征分别确定第二跟踪外貌特征相似度；
将所述第一跟踪外貌特征相似度与所述第二跟踪外貌特征相似度中取值最大的确定为目标跟踪外貌相似度。


8.一种目标对象跟踪器的更新装置，其特征在于，包括：
第一获取单元，用于获取目标视频中第t-1帧图像中目标跟踪器跟踪第一目标对象输出的第一跟踪置信度；
第一确定单元，用于根据所述第一跟踪置信度和第三...

【专利技术属性】
技术研发人员：张诚成，马子昂，卢维，殷俊，林辉，
申请(专利权)人：浙江大华技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33