图像检测方法、装置、电子设备和计算机可读介质制造方法及图纸

本公开的实施例公开了图像检测方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法包括：获取待处理图像；对所述待处理图像中的目标连接区域中的不可知像素点和非障碍物素点进行处理，得到第一图像；对所述第一图像进行边界线提取操作，生成第二图像；对所述第二图像中的不可知像素点和非障碍物像素点相连的区域进行处理，生成第三图像；对所述第三图像进行外围边界线闭合检测，得到检测结果。该实施方式通过对待处理图像的一系列处理操作，可以生成未知区域、已知区域划分后的图像。为室内探测、测量以及智能机器人的导航和定位场景提供了便利。

【技术实现步骤摘要】
图像检测方法、装置、电子设备和计算机可读介质
本公开的实施例涉及计算机
，具体涉及图像检测方法、装置、电子设备和计算机可读介质。
技术介绍
栅格地图是一种常用的高精地图形式，其将环境划分为一系列栅格，其中每个栅格被标记有值表示该栅格被占据。栅格地图是一种对真实环境进行数字栅格化的产物，通过栅格是否被占据来标识环境中的障碍物。最后对生成的图像进行检测以确定构图是否完成，构图完成的图像可以广泛应用于室内探测、测量以及智能机器人的导航和定位场景中。
技术实现思路
本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。本公开的一些实施例提出了图像检测方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上
技术介绍
部分提到的技术问题。第一方面，本公开的一些实施例提供了一种图像检测方法，该方法包括：获取待处理图像；对所述待处理图像中的目标连接区域中的不可知像素点和非障碍物素点进行处理，得到第一图像；对所述第一图像进行边界线提取操作，生成第二图像；对所述第二图像中的不可知像素点和非障碍物像素点相连的区域进行处理，生成第三图像；对所述第三图像进行外围边界线闭合检测，得到检测结果。第二方面，本公开的一些实施例提供了一种图像检测装置，装置包括：获取单元，被配置成获取待处理图像，其中，所述待处理图像包括障碍物像素点、不可知像素点和非障碍物像素点；第一处理单元，被配置成对所述待处理图像中的目标连接区域中的不可知像素点和非障碍物素点进行处理，得到第一图像，其中，所述目标连接区域是通过所述障碍物像素点连接得到的；提取单元，被配置成对所述第一图像进行边界线提取操作，生成第二图像；第二处理单元，被配置成对所述第二图像中的不可知像素点和非障碍物像素点相连的区域进行处理，生成第三图像；检测单元，被配置成对所述第三图像进行外围边界线闭合检测，得到检测结果。第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如第一方面中所描述的方法。第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现如第一方面中所描述的方法。本公开的上述各个实施例中的一个实施例具有如下有益效果：通过对待处理图像(例如，栅格地图)中的不可知像素点和非障碍物素点的处理，可以得到障碍物像素点替换后的第一图像。然后，对第一图像的边界线提取操作可以准确地划分出第一图像内的已知区域。之后，对第二图像中的不可知像素点和非障碍物像素点连接的区域的处理，可以得到第二图像中的未知区域与已知区域分割后的第三图像。最后，对第三图像的检测可以确定图像中的未知区域和已知区域是否完全被外围边界线分割，从而生成的检测结果有利于后续生成平面图。为室内探测、测量以及智能机器人的导航和定位场景提供了便利。附图说明结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。图1是根据本公开的一些实施例的图像检测方法的一个应用场景的示意图；图2是根据本公开的图像检测方法的一些实施例的流程图；图3是根据本公开的图像检测方法的另一些实施例的流程图；图4是根据本公开的图像检测装置的一些实施例的结构示意图；图5是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。具体实施方式下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关专利技术相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。图1是根据本公开一些实施例的图像检测方法的一个应用场景的示意图。在图1的应用场景中，首先，计算设备101可以获取待处理图像102。然后，计算设备101可以对所述待处理图像102中的目标连接区域中的不可知像素点和非障碍物素点进行处理，得到第一图像103。之后，计算设备101可以对所述第一图像103进行边界线提取操作，生成第二图像104。接着，计算设备101可以对所述第二图像104中的不可知像素点和非障碍物像素点相连的区域进行处理，生成第三图像105。最后，计算设备101可以对所述第三图像105进行外围边界线闭合检测，得到检测结果106。需要说明的是，上述计算设备101可以是硬件，也可以是软件。当计算设备为硬件时，可以实现成多个服务器或终端设备组成的分布式集群，也可以实现成单个服务器或单个终端设备。当计算设备体现为软件时，可以安装在上述所列举的硬件设备中。其可以实现成例如用来提供分布式服务的多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。应该理解，图1中的计算设备的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的计算设备。继续参考图2，示出了根据本公开的图像检测方法的一些实施例的流程200。该方法可以由图1中的计算设备101来执行。该图像检测方法，包括以下步骤：步骤201，获取待处理图像。在一些实施例中，图像检测方法的执行主体(如图1所示的计算设备101)可以通过有线连接方式或无线连接方式获取待处理图像。例如，所述执行主体可以接收用户输入的待处理图像作为所述待处理图像。再例如，所述执行主体可以通过有线连接方式或无线连接方式连接其他电子设备，获取所连接的电子设备的图像库中的待处理图像作为所述待处理图像。这里，所述待处理图像可以是目标区域的栅格图像。具体地，栅格图像也称光栅图像，是指在空间和亮度上都已经离散化了的图像。所述待处理图像包括障碍物像素点、不可知像素点和非障碍物像素点。其中，障碍物像素点用于表征障碍物，不可知像素点用于表征未知区域。需要指出的是，所述无线连接方式可以包括但不限于3G/4本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种图像检测方法，包括：/n获取待处理图像，其中，所述待处理图像包括障碍物像素点、不可知像素点和非障碍物像素点；/n对所述待处理图像中的目标连接区域中的不可知像素点和非障碍物素点进行处理，得到第一图像，其中，所述目标连接区域是通过所述障碍物像素点连接得到的；/n对所述第一图像进行边界线提取操作，生成第二图像；/n对所述第二图像中的不可知像素点和非障碍物像素点相连的区域进行处理，生成第三图像；/n对所述第三图像进行外围边界线闭合检测，得到检测结果。/n

【技术特征摘要】
1.一种图像检测方法，包括：
获取待处理图像，其中，所述待处理图像包括障碍物像素点、不可知像素点和非障碍物像素点；
对所述待处理图像中的目标连接区域中的不可知像素点和非障碍物素点进行处理，得到第一图像，其中，所述目标连接区域是通过所述障碍物像素点连接得到的；
对所述第一图像进行边界线提取操作，生成第二图像；
对所述第二图像中的不可知像素点和非障碍物像素点相连的区域进行处理，生成第三图像；
对所述第三图像进行外围边界线闭合检测，得到检测结果。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所述待处理图像中的目标连接区域中的不可知像素点和非障碍物素点进行处理，包括：
将所述目标连接区域中包含的所述不可知像素点和所述非障碍物像素点替换为障碍物像素点。


3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所述第一图像进行边界线提取操作，生成第二图像，包括：
将所述第一图像中与所述非障碍物像素点无连接的障碍物像素点替换为所述不可知像素点，得到所述第二图像；或
将所述第一图像中与所述非障碍物像素点无连接的障碍物像素点的像素值更改为第一预设像素值，得到所述第二图像。


4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所述第二图像中的不可知像素点和非障碍物像素点相连的区域进行处理，生成第三图像，包括：
确定与所述不可知像素点相连的非障碍物像素点，
确定和所述障碍物像素点相连的非障碍物像素点形成的至少一个连通区域；
从所述至少一个连通区域中选择连通区域作为第一目标连通区域；
将所述第一目标连通区域内的非障碍物像素点替换为所述不可知像素点，得到所述第三图像；或
将所述第一目标连通区域内的非障碍物像素点的像素值更改为第二预设像素值，得到所述第三图像。


5.根据权利要求1-4之一所述的方法，其中，所述方法还包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：檀冲，王颖，张书新，
申请(专利权)人：小狗电器互联网科技北京股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11