尺度比计算方法、装置、设备、及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种尺度比计算方法、装置、设备及存储介质，本申请实施例通过获取多帧物体图像，以及采集物体图像各时刻对应的第一加速度；对所述多帧物体图像中的物体进行关键点识别，基于所述多帧物体图像的关键点及采集物体图像的时刻，计算第二加速度；基于时刻匹配所述第一加速度和所述第二加速度，并根据匹配后的所述第一加速度和所述第二加速度计算尺度比。提高了计算尺度比的准确性。

【技术实现步骤摘要】
尺度比计算方法、装置、设备、及存储介质
本申请涉及数据处理
，具体涉及一种尺度比计算方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
当前物流行业正处于向智能化精确化转变的大趋势下，如何以更低的成本更高效地获取精准的信息，已经成为了行业一个迫切的需求。在物流领域里，货物的重量与体积是最重要的计费数据。长期以来，物流业在体积测量上仍然使用较原始的卷尺方式。当前有些智能软件解决方案，但是现有的智能软件解决方案在测量过程中，一般为直接将反光的货物长度信号、宽度信号与高度信号，作为货物的货物长度信号、宽度信号与高度信号，无法计算货物真实边长与测量得到的边长之间的误差。
技术实现思路
本申请实施例提供一种尺度比计算方法、装置、设备及存储介质，可以实现提高尺度比计算的准确性。第一方面，本申请实施例提供了一种尺度比计算方法，包括：获取多帧物体图像，以及采集物体图像各时刻对应的第一加速度；对所述多帧物体图像中的物体进行关键点识别，基于所述多帧物体图像的关键点及采集物体图像的时刻，计算第二加速度；基于时刻匹配所述第一加速度和所述第二加速度，并根据匹配后的所述第一加速度和所述第二加速度计算尺度比。在一些实施方式中，所述基于时刻匹配所述第一加速度和所述第二加速度，并根据匹配后的所述第一加速度和所述第二加速度计算尺度比，包括：获取所述拍摄模块与惯性测量模块的采集频率的比值；根据所述采集频率的比值对所述第一加速度进行降采样处理，获得降采样后的第一加速度；基于时刻匹配所述降采样后的第一加速度和所述第二加速度，并根据匹配后的所述第一加速度和所述第二加速度计算尺度比。在一些实施方式中，所述基于时刻匹配所述降采样后的第一加速度和所述第二加速度，并根据匹配后的所述第一加速度和所述第二加速度计算尺度比包括：获取惯性测量模块在三维空间产生的第一角速度；对所述多帧物体图像进行视觉跟踪，得到第二角速度；基于时刻匹配所述降采样后的第一加速度和所述第二加速度，得到时刻匹配的加速度；基于所述第一角速度和第二角速度，并根据所述时刻匹配的加速度计算尺度比。在一些实施方式中，所述基于时刻匹配所述降采样后的第一加速度和所述第二加速度，得到时刻匹配的加速度，包括：提取所述降采样后的第一加速度中每个第一加速度采集时所对应的各个时刻，以及所述拍摄模块拍摄所述多帧物体图像时记录的各个时刻；通过降采样后的第一加速度中每个第一加速度采集时所对应的各个时刻的时间戳，以及所述拍摄模块拍摄所述多帧物体图像时的各个时刻的时间戳，进行时刻匹配，得到各个时刻的尺度比。在一些实施方式中，所述基于所述多帧物体图像的关键点及采集物体图像的时刻，计算第二加速度，包括：获取相邻两帧物体图像的拍摄时刻；根据所述相邻两帧物体图像的拍摄时刻计算相邻两帧物体图像的拍摄时间差值以及所述物体的移动值；将所述移动值与拍摄时间差值计算物体在相邻两帧物体图像的速度差值；根据所述物体在相邻两帧物体图像的速度差值以及相邻两帧物体图像的拍摄时间差值计算第二加速度。在一些实施方式中，所述获取多帧物体图像之后，还包括：将多帧物体图像转换为灰度图像，得到多帧灰度图像；将每帧灰度图像与预设拉普拉斯核进行卷积操作，得到多帧响应图像；计算每帧响应图像的方差，并筛选出方差大于或等于预设阈值所对应的物体图像，得到筛选后的多帧物体图像。在一些实施方式中，所述计算每张响应图像的方差，并筛选出方差大于或等于预设阈值所对应的物体图像，得到筛选后的多帧物体图像之后，还包括：获取预设的灰度值；计算所述筛选后的多帧物体图像各个像素点的灰度值；将所述筛选后的多帧物体图像各个像素点的灰度值与预设的灰度值进行相减，获得多帧物体图像各个像素点的灰度差值；将所述多帧物体图像各个像素点的灰度差值作为多帧物体图像各个像素点的灰度值，获得处理后的多帧物体图像；所述对所述多帧物体图像中的物体进行关键点识别包括：对处理后的多帧物体图像中的每帧物体图像中的物体进行关键点识别。第二方面，本申请实施例还提供了一种尺度比计算装置，包括：获取单元，用于获取多帧物体图像，以及采集物体图像各时刻对应的第一加速度；识别单元，用于对所述多帧物体图像中的物体进行关键点识别，基于所述多帧物体图像的关键点及采集物体图像的时刻，计算第二加速度；计算单元，用于基于时刻匹配所述第一加速度和所述第二加速度，并根据匹配后的所述第一加速度和所述第二加速度计算尺度比。获取多帧物体图像，以及采集物体图像各时刻对应的第一加速度；对所述多帧物体图像中的物体进行关键点识别，基于所述多帧物体图像的关键点及采集物体图像的时刻，计算第二加速度；基于时刻匹配所述第一加速度和所述第二加速度，并根据匹配后的所述第一加速度和所述第二加速度计算尺度比。在一些实施方式中，所述计算单元，包括：第一获取子单元，用于获取所述拍摄模块与惯性测量模块的采集频率的比值；降采样子单元，根据所述采集频率的比值对所述第一加速度进行降采样处理，获得降采样后的第一加速度；计算子单元，用于基于时刻匹配所述降采样后的第一加速度和所述第二加速度，并根据匹配后的所述第一加速度和所述第二加速度计算尺度比。在一些实施方式中，所述计算子单元，包括：获取模块，用于获取惯性测量模块在三维空间产生的第一角速度；视觉跟踪模块，用于对所述多帧物体图像进行视觉跟踪，得到第二角速度；匹配模块，用于基于时刻匹配所述降采样后的第一加速度和所述第二加速度，得到时刻匹配的加速度；计算模块，用于基于所述第一角速度和第二角速度，并根据所述时刻匹配的加速度计算尺度比。在一些实施方式中，所述匹配模块，包括：提取子模块，用于提取所述降采样后的第一加速度中每个第一加速度采集时所对应的各个时刻，以及所述拍摄模块拍摄所述多帧物体图像时记录的各个时刻；匹配子模块，用于通过降采样后的第一加速度中每个第一加速度采集时所对应的各个时刻的时间戳，以及所述拍摄模块拍摄所述多帧物体图像时的各个时刻的时间戳，进行时刻匹配，得到各个时刻的尺度比。在一些实施方式中，所述识别单元，包括：第二获取子单元，用于获取相邻两帧物体图像的拍摄时刻；第一计算子单元，用于根据所述相邻两帧物体图像的拍摄时刻计算相邻两帧物体图像的拍摄时间差值以及所述物体的移动值；根据所述移动值与拍摄时间差值计算物体在相邻两帧物体图像的速度差值；根据所述物体在相邻两帧物体图像的速度差值以及相邻两帧物体图像的拍摄时间差值计算第二加速度。在一些实施方式中，所述获取单元，包括：转换子单元，用于将多帧物体图像转换为灰度图像，得到多帧灰度图像；卷积子单元，用于将每帧灰度图像与预设拉普拉斯核进行卷积操作，得到多帧响应图像；第二计算子单元，用于计本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种尺度比计算方法，其特征在于，包括：/n获取多帧物体图像，以及采集物体图像各时刻对应的第一加速度；/n对所述多帧物体图像中的物体进行关键点识别，基于所述多帧物体图像的关键点及采集物体图像的时刻，计算第二加速度；/n基于时刻匹配所述第一加速度和所述第二加速度，并根据匹配后的所述第一加速度和所述第二加速度计算尺度比。/n

【技术特征摘要】
1.一种尺度比计算方法，其特征在于，包括：
获取多帧物体图像，以及采集物体图像各时刻对应的第一加速度；
对所述多帧物体图像中的物体进行关键点识别，基于所述多帧物体图像的关键点及采集物体图像的时刻，计算第二加速度；
基于时刻匹配所述第一加速度和所述第二加速度，并根据匹配后的所述第一加速度和所述第二加速度计算尺度比。


2.根据权利要求1所述的尺度比计算方法，所述多帧物体图像通过拍摄模块拍摄，所述第一加速度通过惯性测量模块采集，其特征在于，所述基于时刻匹配所述第一加速度和所述第二加速度，并根据匹配后的所述第一加速度和所述第二加速度计算尺度比，包括：
获取所述拍摄模块与惯性测量模块的采集频率的比值；
根据所述采集频率的比值对所述第一加速度进行降采样处理，获得降采样后的第一加速度；
基于时刻匹配所述降采样后的第一加速度和所述第二加速度，并根据匹配后的所述第一加速度和所述第二加速度计算尺度比。


3.根据权利要求2所述的尺度比计算方法，其特征在于，所述基于时刻匹配所述降采样后的第一加速度和所述第二加速度，并根据匹配后的所述第一加速度和所述第二加速度计算尺度比包括：
获取惯性测量模块在三维空间产生的第一角速度；
对所述多帧物体图像进行视觉跟踪，得到第二角速度；
基于时刻匹配所述降采样后的第一加速度和所述第二加速度，得到时刻匹配的加速度；
基于所述第一角速度和第二角速度，并根据所述时刻匹配的加速度计算尺度比。


4.根据权利要求3所述的尺度比计算方法，其特征在于，所述基于时刻匹配所述降采样后的第一加速度和所述第二加速度，得到时刻匹配的加速度，包括：
提取所述降采样后的第一加速度中每个第一加速度采集时所对应的各个时刻，以及所述拍摄模块拍摄所述多帧物体图像时记录的各个时刻；
通过降采样后的第一加速度中每个第一加速度采集时所对应的各个时刻的时间戳，以及所述拍摄模块拍摄所述多帧物体图像时的各个时刻的时间戳，进行时刻匹配，得到各个时刻的尺度比。


5.根据权利要求1-4任一项所述的尺度比计算方法，其特征在于，所述基于所述多帧物体图像的关键点及采集物体图像的时刻，计算第二加速度，包括：
获取相邻两帧物体图像的拍摄时刻；<...

【专利技术属性】
技术研发人员：李元伟，陈紫荣，
申请(专利权)人：顺丰科技有限公司，深圳顺丰泰森控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44