防脱抓手制造技术

本发明专利技术公开了一种防脱抓手，包括基板、棘爪、升降板、抓取组件和驱动组件。上述棘爪铰接在基板上，具有第一位置和第二位置；驱动组件包括转轴、棘轮和驱动轮，棘轮设置在转轴的第一端，具有至少两个与棘爪相互作用的棘齿；驱动轮，设置在转轴的第二端，其周缘设置有用于顶起抓取组件活动板的凸块，凸块的数量和位置与所述棘齿相对应；其中，具有下移趋势的棘齿位于棘爪上方并使棘爪保持处于第一位置的状态，而具有上移趋势且位于棘爪下方的棘齿则使棘爪离开第一位置直至到达完全避让棘齿的第二位置。本发明专利技术结构简单，使用方便，通过各零部件之间的配合，可实现反应杯的牢固抓取和稳定放下，占用空间小、可靠性高，行动无延迟，效率更高。

Anti falling grip

【技术实现步骤摘要】
防脱抓手
本专利技术涉及抓手
，尤其是涉及一种用于反应杯取放的防脱抓手。
技术介绍
全自动化学发光免疫分析系统、生化分析仪、实验室流水线、核酸等体外诊断设备大多会涉及用于取放反应杯的抓手，现有抓手通过电机驱动、电磁铁驱动或气动驱动三种方式实现夹爪的开合。对于电机驱动的抓手，由于电机重量大，抓手运动需要承受高负载；电机运行时每次开机均要进行初始化，影响效率；遇到碰撞、丢步、电路故障，无法自恢复；电机需要电缆提供电力，电缆长期运动，会疲劳折断。对于电磁铁驱动的抓手，由于电磁铁行程有限，影响抓手的打开程度，不利于抓取；电磁铁力度有限，导致抓紧力不足，所抓物体运动时受到惯性影响，容易发生偏移；电磁铁故障率高，寿命有限；电磁铁长时间运动，温度升高会减弱磁力，影响抓手稳定性；电磁铁也需电缆提供电力，电缆长期运动，会疲劳折断。对于气动驱动的抓手，用于提供气源的空气压缩机运行噪音较大；气动进气口需要进行除尘、除湿，并需定期更换滤芯；气动抓手是否开合到位，信号难以传输；抓手开合时，送气管运动占用空间较大。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术提供一种防脱抓手，具体可采取如下技术方案：本专利技术所述的防脱抓手，包括基板，棘爪，铰接设置在所述基板上，具有第一位置和第二位置；升降板，设置在所述棘爪前侧；抓取组件，包括活动板，设置在所述升降板前侧，其顶端与升降板沿竖向滑动连接，底部设置有两个安装臂；成对夹爪，每一所述夹爪均具有一个连接端和一个打开控制端，所述连接端铰接设置在升降板上，所述打开控制端则与所述安装臂铰接相连；驱动组件，包括转轴，穿设在升降板上，具有第一端和第二端；棘轮，设置在所述转轴的第一端，具有至少两个与所述棘爪相互作用的棘齿；驱动轮，设置在所述转轴的第二端，其周缘设置有用于顶起所述活动板的凸块，所述凸块的数量和位置与所述棘齿相对应；其中，具有下移趋势的棘齿位于棘爪上方并使棘爪保持处于所述第一位置的状态，而具有上移趋势且位于棘爪下方的棘齿则使棘爪离开第一位置直至到达完全避让棘齿的所述第二位置。所述棘爪底部与所述基板铰接相连，棘爪中部设置有限位销，所述限位销穿设在基板上开设的限位槽中，棘爪的顶部则设置有与所述棘齿相互作用的触碰销。所述限位槽倾斜设置，当限位销位于限位槽最低位时，棘爪处于所述第一位置；当限位销位于限位槽最高位时，棘爪处于所述第二位置。所述升降板上设置有支撑轴，所述活动板上设置有与所述支撑轴相适配的竖向长孔。所述安装臂位于夹爪外侧，所述夹爪的打开控制端位于所述连接端的外侧。所述夹爪的打开控制端和连接端分别位于L形结构的两端。所述转轴通过转动轴承与所述升降板相连。所述棘轮上均匀布设有四个所述棘齿。所述驱动轮的周缘上均匀间隔设置有四个所述凸块，相邻凸块之间为圆弧凹面。所述活动板上设置有与所述圆弧凹面相适配的支撑轴承。本专利技术提供的防脱抓手，结构简单，使用方便，通过各零部件之间的配合，即可实现反应杯的牢固抓取和稳定放下，其占用空间小、可靠性高，行动无延迟，效率更高。附图说明图1是本专利技术的结构示意图。图2是图1的背面结构示意图（省略升降板）。图3是本专利技术放下反应杯的工作状态示意图（省略部分基板）。图4、5是本专利技术夹取反应杯的工作状态示意图（省略部分基板）。具体实施方式下面结合附图对本专利技术的实施例作详细说明，本实施例在以本专利技术技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本专利技术的保护范围不限于下述实施例。如图1-5所示，本专利技术所述的防脱抓手，包括基板1，其上安装有棘爪2。该棘爪2为上小下大的水滴形结构，其底部通过铰轴与基板1相连，棘爪2中部安装有限位销，该限位销穿设在基板1上开设的限位槽3中，棘爪2的顶部则安装有与棘轮4相互作用的触碰销。上述限位槽3倾斜设置，在自由状态的重力作用下或者外加下压作用力下，限位销会处于限位槽3的最低位，通常将棘爪2此时所处的位置定义为“第一位置”；而当限位销位于限位槽3最高位时，会将棘爪2所处的位置定义为“第二位置”。棘爪2和棘轮4前侧设置有通过升降机构控制的升降板5，其上安装有通过转动轴承连接的转轴6，转轴6位于升降板5后侧的第一端安装有棘轮4，该棘轮4上应具有至少两个与棘爪2相互作用的棘齿（本实施例选用具有四个棘齿的棘轮为例进行说明）。转轴6位于升降板5前侧的第二端安装有驱动轮7，该驱动轮7的周缘均匀间隔设置有四个圆滑凸块，相邻凸块之间为圆弧凹面。上述凸块的位置与棘轮的棘齿位置相对应，且转轴6转动时，两者的相对位置保持不变。上述转轴6、棘轮4、驱动轮7构成驱动组件。升降板5的前侧还安装有活动板8和成对夹爪9构成的抓取组件。具体地，活动板8为由连接板和两个安装臂构成的Y形结构，顶部连接板上开设有竖向长孔，挂接在升降板5顶部相适配的支撑轴10上，使活动板8可沿竖向自由移动。成对夹爪9位于安装臂内侧，且每个夹爪9的顶部连接端均与升降板5铰接相连。在自由状态下，成对夹爪9的夹合面相对设置，其间距与被夹持的反应杯宽度相适配，即恰好可以依靠摩擦力将反应杯夹住。为了使夹爪9能够实现打开动作，每个夹爪9上还设置有与连接端呈L形布置的打开控制端，且打开控制端位于连接端外侧，并与活动板8的安装臂分别铰接相连。当活动板8上移时，成对夹爪9进行打开动作。为了实现夹爪9的开合，在活动板8的背面安装有与驱动轮7圆弧凹面相适配的支撑轴承11。当支撑轴承11与驱动轮7圆弧凹面相接触时，成对夹爪9处于夹合状态；当支撑轴承11与驱动轮7的圆滑凸块相接触时，成对夹爪9处于打开状态。在成对夹爪9的开合过程中，具有下移趋势的棘齿位于棘爪2上方并使棘爪2保持处于第一位置的状态，而具有上移趋势且位于棘爪2下方的棘齿则使棘爪2离开第一位置直至到达完全避让棘齿的第二位置。夹爪9执行放杯动作时，升降板5在升降机构的作用下带动整个抓取组件下压，当棘轮4的其中一个棘齿与处于第一位置的棘爪2相接触时，棘轮4在下压力作用下，逆时针转动1个棘（四分之一圈），驱动轮7随之转动，当其上的圆滑凸块与活动板8的支撑轴承11相接触时，会将活动板8向上顶起，此时，与活动板8安装臂相关联的成对夹爪9向外打开，其夹持的反应杯失去抓紧力，落入下方的反应杯摆放位槽中，完成放杯动作。放杯后，若升降板5继续下移可进行取杯动作。此时，活动板8的支撑轴承11重新与驱动轮7的圆弧凹面相接触，夹爪9将再次处于闭合夹持状态，并依靠夹合面的摩擦力对反应杯进行夹取。取杯后，升降板5在升降机构的作用下上移。此时，在升降板5下移过程中位于棘爪2上方并与棘爪2相互作用的棘齿脱离该棘爪2，而下方相邻的棘齿则紧贴棘爪2斜下侧，由于升降板5及抓取组件整体上移，且棘爪2的重力小于棘齿向上的拉力，因此，该棘齿使棘爪2由第一位置向第二位置移动，当棘爪2达到第二位置时，棘齿脱离棘爪2的束缚，随抓取组件及升降板5继续上移，完成抓杯动作本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种防脱抓手，其特征在于：包括/n基板，/n棘爪，铰接设置在所述基板上，具有第一位置和第二位置；/n升降板，设置在所述棘爪前侧；/n抓取组件，包括/n活动板，设置在所述升降板前侧，其顶端与升降板沿竖向滑动连接，底部设置有两个安装臂；/n成对夹爪，每一所述夹爪均具有一个连接端和一个打开控制端，所述连接端铰接设置在升降板上，所述打开控制端则与所述安装臂铰接相连；/n驱动组件，包括/n转轴，穿设在升降板上，具有第一端和第二端；/n棘轮，设置在所述转轴的第一端，具有至少两个与所述棘爪相互作用的棘齿；/n驱动轮，设置在所述转轴的第二端，其周缘设置有用于顶起所述活动板的凸块，所述凸块的数量和位置与所述棘齿相对应；/n其中，具有下移趋势的棘齿位于棘爪上方并使棘爪保持处于所述第一位置的状态，而具有上移趋势且位于棘爪下方的棘齿则使棘爪离开第一位置直至到达完全避让棘齿的所述第二位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种防脱抓手，其特征在于：包括
基板，
棘爪，铰接设置在所述基板上，具有第一位置和第二位置；
升降板，设置在所述棘爪前侧；
抓取组件，包括
活动板，设置在所述升降板前侧，其顶端与升降板沿竖向滑动连接，底部设置有两个安装臂；
成对夹爪，每一所述夹爪均具有一个连接端和一个打开控制端，所述连接端铰接设置在升降板上，所述打开控制端则与所述安装臂铰接相连；
驱动组件，包括
转轴，穿设在升降板上，具有第一端和第二端；
棘轮，设置在所述转轴的第一端，具有至少两个与所述棘爪相互作用的棘齿；
驱动轮，设置在所述转轴的第二端，其周缘设置有用于顶起所述活动板的凸块，所述凸块的数量和位置与所述棘齿相对应；
其中，具有下移趋势的棘齿位于棘爪上方并使棘爪保持处于所述第一位置的状态，而具有上移趋势且位于棘爪下方的棘齿则使棘爪离开第一位置直至到达完全避让棘齿的所述第二位置。


2.根据权利要求1所述的防脱抓手，其特征在于：所述棘爪底部与所述基板铰接相连，棘爪中部设置有限位销，所述限位销穿设在基板上开设的限位槽中，棘爪的顶部则设置有与所述棘齿相互作用的触碰销。

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【专利技术属性】
技术研发人员：赵鹏，刘聪，戎卫，张刘涛，张汉杰，王超，
申请(专利权)人：安图实验仪器郑州有限公司，
类型：发明
国别省市：河南;41