一种多车联动灭火装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种多车联动灭火装置及方法，涉及灭火技术领域。该装置包括：多个灭火小车；灭火小车设置有用于检测火焰信号的火焰检测子装置、用于灭火的灭火子装置和控制装置；火焰检测子装置和灭火子装置均与控制装置连接；控制装置用于接收火焰信号后将火焰位置发送至其余灭火小车，以及根据其余灭火小车发送的传输火焰位置确定灭火小车至传输火焰位置的移动路径。当多个灭火小车中的一个灭火小车发现火源后，将火源定位并将火焰位置发送至云端，其余灭火小车根据火源位置确定其余灭火小车移动至火源位置的移动路径，其余灭火小车移动到火源位置后与发现火源的灭火小车联动灭火；本发明专利技术采用多个灭火小车进行联动灭火，提高了灭火效率。

A multi vehicle linkage fire extinguishing device and method

【技术实现步骤摘要】
一种多车联动灭火装置及方法
本专利技术涉及灭火
，特别是涉及一种多车联动灭火装置及方法。
技术介绍
城市人口激增，火灾的发生概率也一直在增加。很多时候，火灾本可以遏制住，但现有的大部分灭火方法，如消防员手持灭火器灭火，消防车高压水枪灭火等都需要人为操控，这造成灭火不及时，火势蔓延。这些灭火方法的准备工作耗时长，从而易引起火灾局面失控，火灾局面失控对消防员自身的生命安全也有着巨大威胁。在仓库等密集地，如果在第一时间没有进行灭火，延误了扑灭火情的最佳时机，造成的后果是极其严重的。传统的监控巡检方式不仅耗时耗力，而且不能及时遏制火情。现有的智能灭火小车技术使用一个灭火小车在指定区域内巡逻，寻找火源，自动灭火。但一个灭火小车活动范围小、灭火能力有限，使得灭火效率低下，灵活性低，灭火速度赶不上火势的蔓延。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种多车联动灭火装置及方法，通过采用多个灭火小车进行联动灭火，提高了灭火效率。为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：一种多车联动灭火装置，包括：多个灭火小车；所述灭火小车用于在预设区域内检测火焰信号并灭火；所述灭火小车设置有火焰检测子装置、灭火子装置和控制装置；所述火焰检测子装置和所述灭火子装置均与所述控制装置连接；所述火焰检测子装置用于检测火焰信号，并将检测的火焰信号传输至所述控制装置；所述控制装置用于接收所述火焰信号后根据所述火焰信号确定火焰位置，并向所述灭火子装置发送灭火指令，以及将所述火焰位置发送至云端；所述灭火子装置用于接收所述灭火指令后开始灭火；第i个所述灭火小车的控制装置还用于接收所述云端传输的除第i个所述灭火小车发送至所述云端的传输火焰位置，并根据所述传输火焰位置利用遗传算法确定第i个所述灭火小车至所述传输火焰位置的移动路径，根据所述移动路径控制第i个所述灭火小车移动至所述传输火焰位置，以及在第i个所述灭火小车移动至所述传输火焰位置后向第i个所述灭火小车的灭火子装置发送灭火指令；i表示所述灭火小车的序号。可选的，所述灭火小车，还包括：驱动车轮、舵机和伺服电机；所述驱动车轮设置于所述灭火小车的底部；所述驱动车轮用于带动所述灭火小车进行移动；所述驱动车轮包括前车轮和后车轮；所述舵机分别与所述控制装置和所述前车轮连接；所述舵机用于根据所述控制装置的控制信号控制所述前车轮带动所述灭火小车转向；所述伺服电机分别与所述控制装置和所述后车轮连接；所述伺服电机用于根据所述控制装置的控制信号控制所述后车轮带动所述灭火小车移动。可选的，所述灭火小车，还包括：供电装置；所述供电装置与所述控制装置连接，所述供电装置用于为所述灭火小车供电。可选的，所述火焰检测子装置包括多个火焰传感器；每个所述火焰传感器均与所述控制装置连接。可选的，所述控制装置具体包括：分析模块和驱动模块；所述分析模块分别与所述火焰检测子装置、所述灭火子装置和所述驱动模块连接；所述分析模块用于接收所述火焰信号后根据所述火焰信号确定火焰位置，并向所述灭火子装置发送灭火指令，以及将所述火焰位置发送至云端；第i个所述灭火小车的分析模块还用于接收所述云端传输的除第i个所述灭火小车发送至所述云端的传输火焰位置，并根据所述传输火焰位置利用遗传算法确定第i个所述灭火小车至所述传输火焰位置的移动路径，根据所述移动路径控制第i个所述灭火小车的驱动模块，使第i个所述灭火小车移动至所述传输火焰位置，以及在第i个所述灭火小车移动至所述传输火焰位置后向第i个所述灭火小车的灭火子装置发送灭火指令；所述驱动模块还分别与所述舵机和所述伺服电机连接；所述驱动模块用于接收所述分析模块的控制信号后，根据所述控制信号控制所述舵机和所述伺服电机，使第i个所述灭火小车移动至所述传输火焰位置。可选的，所述驱动模块具体包括：电机驱动模块和舵机驱动模块；所述电机驱动模块与所述伺服电机连接；所述电机驱动模块用于根据所述控制信号驱动所述伺服电机；所述舵机驱动模块与所述舵机连接；所述舵机驱动模块用于根据所述控制信号控制所述舵机。可选的，第i个所述灭火小车的分析模块，具体包括：第一判断子模块，用于判断是否接收到第i个所述灭火小车的火焰检测子装置检测的火焰信号，得到第一判断结果；行进信息获取子模块，用于当所述第一判断结果为是时，获取第i个所述灭火小车的行进信息；第i个所述灭火小车的行进信息包括第i个所述灭火小车从出发至接收到火焰信号时的路程信息；火焰位置确定子模块，用于根据所述行进信息确定第i个所述灭火小车的所在位置，将第i个所述灭火小车的所在位置确定为火焰位置；位置分享子模块，用于将所述火焰位置发送至云端；第二判断子模块，用于当所述第一判断结果为否时，判断是否接收到所述云端传输的除第i个所述灭火小车发送至所述云端的传输火焰位置，得到第二判断结果；移动路径确定子模块，用于当所述第二判断结果为是时，根据所述传输火焰位置利用遗传算法确定第i个所述灭火小车至所述传输火焰位置的移动路径；控制移动子模块，用于根据所述移动路径控制第i个所述灭火小车移动至所述传输火焰位置；返回子模块，用于当所述第二判断结果为否时，执行第一判断子模块。一种多车联动灭火方法，应用于上述的多车联动灭火装置，所述多车联动灭火方法包括：第i个所述灭火小车的控制装置判断是否接收到第i个所述灭火小车的火焰检测子装置检测的火焰信号，得到第一判断结果；若所述第一判断结果为是，则获取第i个所述灭火小车的行进信息；第i个所述灭火小车的行进信息包括第i个所述灭火小车从出发至接收到火焰信号时的路程信息；根据所述行进信息确定第i个所述灭火小车的所在位置，将第i个所述灭火小车的所在位置确定为火焰位置；将所述火焰位置发送至云端；若所述第一判断结果为否，则判断是否接收到所述云端传输的除第i个所述灭火小车发送至所述云端的传输火焰位置，得到第二判断结果；若所述第二判断结果为是，则根据所述传输火焰位置利用遗传算法确定第i个所述灭火小车至所述传输火焰位置的移动路径；根据所述移动路径控制第i个所述灭火小车移动至所述传输火焰位置；若所述第二判断结果为否，则返回“第i个所述灭火小车的控制装置判断是否接收到第i个所述灭火小车的火焰检测子装置检测的火焰信号，得到第一判断结果”。根据本专利技术提供的具体实施例，本专利技术公开了以下技术效果：本专利技术提供了一种多车联动灭火装置及方法。该装置包括：多个灭火小车；灭火小车用于在预设区域内检测火焰信号并灭火；灭火小车设置有火焰检测子装置、灭火子装置和控制装置；火焰检测子装置和灭火子装置均与控制装置连接；火焰检测子装置用于检测火焰信号，并将检测的火焰信号传输至控制装置；控制装置用于接收火焰信号后根据火焰信号确定火焰位置，并向灭火子装置发送灭火指令，以及将火焰位置发送至云端；灭火子装置用于接收灭火指本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多车联动灭火装置，其特征在于，包括：多个灭火小车；所述灭火小车用于在预设区域内检测火焰信号并灭火；/n所述灭火小车设置有火焰检测子装置、灭火子装置和控制装置；/n所述火焰检测子装置和所述灭火子装置均与所述控制装置连接；/n所述火焰检测子装置用于检测火焰信号，并将检测的火焰信号传输至所述控制装置；/n所述控制装置用于接收所述火焰信号后根据所述火焰信号确定火焰位置，并向所述灭火子装置发送灭火指令，以及将所述火焰位置发送至云端；/n所述灭火子装置用于接收所述灭火指令后开始灭火；/n第i个所述灭火小车的控制装置还用于接收所述云端传输的除第i个所述灭火小车发送至所述云端的传输火焰位置，并根据所述传输火焰位置利用遗传算法确定第i个所述灭火小车至所述传输火焰位置的移动路径，根据所述移动路径控制第i个所述灭火小车移动至所述传输火焰位置，以及在第i个所述灭火小车移动至所述传输火焰位置后向第i个所述灭火小车的灭火子装置发送灭火指令；i表示所述灭火小车的序号。/n

【技术特征摘要】
1.一种多车联动灭火装置，其特征在于，包括：多个灭火小车；所述灭火小车用于在预设区域内检测火焰信号并灭火；
所述灭火小车设置有火焰检测子装置、灭火子装置和控制装置；
所述火焰检测子装置和所述灭火子装置均与所述控制装置连接；
所述火焰检测子装置用于检测火焰信号，并将检测的火焰信号传输至所述控制装置；
所述控制装置用于接收所述火焰信号后根据所述火焰信号确定火焰位置，并向所述灭火子装置发送灭火指令，以及将所述火焰位置发送至云端；
所述灭火子装置用于接收所述灭火指令后开始灭火；
第i个所述灭火小车的控制装置还用于接收所述云端传输的除第i个所述灭火小车发送至所述云端的传输火焰位置，并根据所述传输火焰位置利用遗传算法确定第i个所述灭火小车至所述传输火焰位置的移动路径，根据所述移动路径控制第i个所述灭火小车移动至所述传输火焰位置，以及在第i个所述灭火小车移动至所述传输火焰位置后向第i个所述灭火小车的灭火子装置发送灭火指令；i表示所述灭火小车的序号。


2.根据权利要求1所述的多车联动灭火装置，其特征在于，所述灭火小车，还包括：驱动车轮、舵机和伺服电机；所述驱动车轮设置于所述灭火小车的底部；
所述驱动车轮用于带动所述灭火小车进行移动；
所述驱动车轮包括前车轮和后车轮；
所述舵机分别与所述控制装置和所述前车轮连接；所述舵机用于根据所述控制装置的控制信号控制所述前车轮带动所述灭火小车转向；
所述伺服电机分别与所述控制装置和所述后车轮连接；所述伺服电机用于根据所述控制装置的控制信号控制所述后车轮带动所述灭火小车移动。


3.根据权利要求1所述的多车联动灭火装置，其特征在于，所述灭火小车，还包括：供电装置；
所述供电装置与所述控制装置连接，所述供电装置用于为所述灭火小车供电。


4.根据权利要求1所述的多车联动灭火装置，其特征在于，所述火焰检测子装置包括多个火焰传感器；每个所述火焰传感器均与所述控制装置连接。


5.根据权利要求2所述的多车联动灭火装置，其特征在于，所述控制装置具体包括：分析模块和驱动模块；
所述分析模块分别与所述火焰检测子装置、所述灭火子装置和所述驱动模块连接；
所述分析模块用于接收所述火焰信号后根据所述火焰信号确定火焰位置，并向所述灭火子装置发送灭火指令，以及将所述火焰位置发送至云端；
第i个所述灭火小车的分析模块还用于接收所述云端传输的除第i个所述灭火小车发送至所述云端的传输火焰位置，并根据所述传输火焰位置利用遗传算法确定第i个所述灭火小车至所述传输火焰位置的移动路径，根据所述移动路径控制第i个所述灭火小车的驱动模块，使第i个所述灭火小车移动至所述传输火焰位置，以及在第i个所述灭火小车移动至所述传输火焰位置后向第i个所述灭火小车的灭火子装置发送灭火指令；
所述驱动模块还分别与所述舵机和所述伺服电机连接；
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【专利技术属性】
技术研发人员：吴幸，周文彬，龚夫，李航，田希悦，
申请(专利权)人：华东师范大学，
类型：发明
国别省市：上海;31