多电机驱动固定式四轴机器人制造技术

本实用新型专利技术为一种多电机驱动固定式四轴机器人，包括：主体框架、工作台、支撑线杆、搬运机构和调节机构；所述主体框架包括底座和连接臂，所述连接臂安装于所述底座上，所述支撑线杆一端安装于所述连接臂上，另一端安装于所述底座上；工作台安装于所述搬运机构上，并控制所述搬运机构移动；所述工作台上设置有PLC同步控制系统，所述搬运机构受控于所述PLC同步控制系统控制。

【技术实现步骤摘要】
多电机驱动固定式四轴机器人
本技术涉及搬运机器人
，特别是多电机驱动固定式四轴机器人。
技术介绍
机器人码垛技术是物流自动化
的后起之秀，近年来在自动化生产线、物流等领域得到广泛应用。随着我国国民经济的持续发展和企业生产规模的不断扩大以及各行业机械自动化水平的日益提高，机器人码垛技术以其在提高生产效率、增进经济效益、保证产品质量、改善劳动条件、优化作业布局等方面的突出作用而获得人们的普遍青睐，正在以前所未有的速度向前发展。现有的搬运机器人，由于抬升轴所能承受质量所限，只能抬升低质量物体，不能满足用户需要。
技术实现思路
本技术的主要目的为提供一种，旨在解决现有的技术问题。本技术提出一种多电机驱动固定式四轴机器人，包括：主体框架、工作台、支撑线杆、搬运机构和调节机构；所述主体框架包括底座和连接臂，所述连接臂安装于所述底座上，所述支撑线杆一端安装于所述连接臂上，另一端安装于所述底座上；工作台安装于所述搬运机构上，并控制所述搬运机构移动；所述工作台上设置有PLC同步控制系统，所述搬运机构受控于所述PLC同步控制系统控制。进一步地，所述搬运机构包括依次组合安装的Y轴移动机构、X轴移动机构和Z轴移动机构，所述工作台安装于所述Y轴移动机构上。进一步地，所述Y轴移动机构包括第一驱动结构、第一导向结构、第一传动结构和支撑骨架；所述第一导向结构安装于所述支撑骨架上，所述第一传动结构安装于所述第一导向结构上；所述第一驱动结构安装于所述第一传动结构上，向所述第一传动结构提供动力。所述氮气自动平衡系统包括蓄能器和平衡杠，所述蓄能器安装于所述底座上，与所述平衡杠组合安装，所述平衡杠与所述Z轴移动机构安装。进一步地，所述X轴移动机构包括第二驱动结构、第二导向结构、第二传动结构和轴承支座；所述连接臂设置有导轨，所述第二导向结构安装于所述导轨上；所述第二驱动结构安装于所述支撑骨架上，所述第二驱动结构的驱动轴与所述第二传动结构传动连接，向所述第二传动结构提供动力；所述支撑骨架两端设置有挡板，所述挡板上设置有滑动轨，所述第二传动结构两端安装有所述轴承支座，所述轴承支座安装于所述挡板上与所述滑动轨传动连接。进一步地，所述支撑骨架设置有Z轴升降导轨，所述Z轴移动机构安装于所述Z轴升降导轨上，所述Z轴移动机构包括至少一个驱动系统和至少一个传动系统。进一步地，所述驱动系统包括伺服电机和减速机。进一步地，所述调节机构为M轴回转机构，所述M轴回转机构安装于所述Z轴移动机构底端，所述M轴回转机构包括驱动电机、驱动齿轮和回转齿轮，所述驱动电机设置于所述Z轴移动机构一侧，所述驱动电机的驱动轴与所述驱动齿轮装配，所述驱动齿轮与所述回转齿轮箱啮合；所述回转齿轮上开设有安装孔。进一步地，所述支撑线杆包括支撑杆、回转铰链、距离调节螺栓和螺母，所述回转铰链设置有两个，分别设置于所述底座和所述连接臂上，所述支撑杆两端开设有螺纹孔，所述距离调节螺栓依次穿过所述回转铰链和所述螺母与所述支撑杆转动安转。进一步地，所述底座包括底架、支撑架和固定架，所述底座包括悬臂式底座和龙门式两种结构形态；所述悬臂式底座包括一个底架和一个支撑架，所述支撑架轴向安装于所述底架上，所述固定架两端分别连接所述底架和支撑架，与所述底架和所述支撑架呈三角支撑结构，所述连接臂相对所述固定架安装于所述支撑架上；所述龙门式底座为两个所述悬臂式底座相向设置，所述连接臂两端一端与所述的两个所述悬臂式底座其中一个连接，另一端与另一个所述的两个所述悬臂式底座连接。本技术提供的多电机驱动固定式四轴机器人，通过在Z轴移动机构设置有多个同步驱动的伺服电机加减速机的驱动系统，实现多个电机输出力叠加，实现低中高负载物体的抓取。设备通过PLC系统控制，全程自动控制、可重复编程反复应用，适合不同任务的自动化设备。附图说明图1是本技术实施例的结构示意图；图2是本技术实施例的结构示意图。本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。需要说明，本技术实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。另外，在本技术中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本技术要求的保护范围之内。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。参照图1-2，本实用提供的一种多电机驱动固定式四轴机器人，包括：主体框架1、工作台、支撑线杆3、搬运机构和调节机构；所述主体框架1包括底座和连接臂2，所述连接臂2安装于所述底座上，所述支撑线杆3一端安装于所述连接臂2上，另一端安装于所述底座上；工作台安装于所述搬运机构上，并控制所述搬运机构移动；所述工作台上设置有PLC同步控制系统，所述搬运机构受控于所述PLC同步控制系统控制。本技术还提出，所述搬运机构包括依次组合安装的Y轴移动机构6、X轴移动机构5和Z轴移动机构4，所述工作台安装于所述Y轴移动机构6上。本技术还提出，所述Y轴移动机构6包括第一驱动结构、第一导向结构、第一传动结构和支撑骨架；所述第一导向结构安装于所述支撑骨架上，所述第一传动结构安装于所述第一导向结构上；所述第一驱动结构安装于所述第一传动结构上，向所述第一传动结构提供动力。所述氮气自动平衡系统包括蓄能器和平衡杠，所述蓄能器安装于所述底座上，与所述平衡杠组合安装，所述平衡杠与所述Z轴移动机构4安装。本技术还提出，所述X轴移动机构5包括第二驱动结构、第二导向结构、第二传动结构和轴承支座；所述连接臂2设置有导轨，所述第二导向结构安装于所述导轨上；所述第二驱动结构安装于所述支撑骨架上，所述第二驱动结构的驱动轴与所述第二传动结构传动连接，向所述第二传动结构提供动力；所述支撑骨架两端设置有挡板，所述挡板上设置有滑动轨，所述第二传动结构两端安装有所述轴承支座，所述轴承支座安装于所述挡板上与所述滑动轨传动连接。本技术还本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多电机驱动固定式四轴机器人，其特征在于，包括：主体框架(1)、工作台、支撑线杆(3)、搬运机构和调节机构；/n所述主体框架(1)包括底座和连接臂(2)，所述连接臂(2)安装于所述底座上，所述支撑线杆(3)一端安装于所述连接臂(2)上，另一端安装于所述底座上；/n工作台安装于所述搬运机构上，并控制所述搬运机构移动；/n所述工作台上设置有PLC同步控制系统，所述搬运机构受控于所述PLC同步控制系统控制。/n

【技术特征摘要】
1.一种多电机驱动固定式四轴机器人，其特征在于，包括：主体框架(1)、工作台、支撑线杆(3)、搬运机构和调节机构；
所述主体框架(1)包括底座和连接臂(2)，所述连接臂(2)安装于所述底座上，所述支撑线杆(3)一端安装于所述连接臂(2)上，另一端安装于所述底座上；
工作台安装于所述搬运机构上，并控制所述搬运机构移动；
所述工作台上设置有PLC同步控制系统，所述搬运机构受控于所述PLC同步控制系统控制。


2.如权利要求1所述多电机驱动固定式四轴机器人，其特征在于，所述搬运机构包括依次组合安装的Y轴移动机构(6)、X轴移动机构(5)和Z轴移动机构(4)，所述工作台安装于所述Y轴移动机构(6)上。


3.如权利要求2所述多电机驱动固定式四轴机器人，其特征在于，所述Y轴移动机构(6)包括第一驱动结构、第一导向结构、第一传动结构和支撑骨架；
所述第一导向结构安装于所述支撑骨架上，所述第一传动结构安装于所述第一导向结构上；
所述第一驱动结构安装于所述第一传动结构上，向所述第一传动结构提供动力。


4.如权利要求3所述多电机驱动固定式四轴机器人，其特征在于，所述X轴移动机构(5)包括第二驱动结构、第二导向结构、第二传动结构和轴承支座；
所述连接臂(2)设置有导轨，所述第二导向结构安装于所述导轨上；
所述第二驱动结构安装于所述支撑骨架上，所述第二驱动结构的驱动轴与所述第二传动结构传动连接，向所述第二传动结构提供动力；
所述支撑骨架两端设置有挡板，所述挡板上设置有滑动轨，所述第二传动结构两端安装有所述轴承支座，所述轴承支座安装于所述挡板上与所述滑动轨传动连接。


5.如权利要求3所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：张磊，
申请(专利权)人：山东龙嵌智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37