用于监测成像设备的方法、装置、电子设备以及路侧设备制造方法及图纸

本公开的实施例公开了一种用于监测成像设备的方法、装置、电子设备以及存储介质以及路测设备，涉及智能交通及自动驾驶领域。该方法包括：获取由成像设备采集的第一图像；基于模板图像中的至少两个感兴趣区域的位置信息确定第一图像中的至少两个第一感兴趣子图像；针对至少两个感兴趣区域中的每个感兴趣区域，至少部分基于对应于该感兴趣区域的第一感兴趣子图像和模板图像中对应于该感兴趣区域的模板子图像之间的差异确定该感兴趣区域的区域偏移参数；基于至少两个感兴趣区域的区域偏移参数确定成像设备的位置发生移动。通过确定图像中不同位置的感兴趣区域内的图像和模板图像之间的偏移，可以得到能够更好地表征成像设备的位置移动情况的结果。

【技术实现步骤摘要】
用于监测成像设备的方法、装置、电子设备以及路侧设备
本公开实施例涉及自动驾驶和智能交通领域，具体涉及用于监测成像设备的方法、装置、电子设备以及存储介质以及路测设备。
技术介绍
为了实现对于道路上的障碍物的检测，路侧感知设备通常安装在较高的位置，例如红绿灯杆或监控杆等设备杆上。由于现实环境的复杂性，当路侧感知设备受到外界环境的影响使得其位置发生永久移动时，路侧感知设备的障碍检测精度会下降。在相关技术中采用人工或模板匹配算法对路侧感知设备当前采集的图像和模板图像进行整体比较来获取两张图像之间的视野偏差，从而判断路侧感知设备是否发生移动。由于图像的整体偏移信息不能很好地表征路侧感知设备的信息，因此相关技术的检测准确率和召回率都不高。
技术实现思路
根据本公开示例性实施例的一个方面，提供了一种用于监测成像设备的方法，包括：获取由成像设备采集的第一图像；基于模板图像中的至少两个感兴趣区域的位置信息确定第一图像中的至少两个第一感兴趣子图像；针对至少两个感兴趣区域中的每个感兴趣区域，至少部分基于对应于该感兴趣区域的第一感兴趣子图像和模板图像中对应于该感兴趣区域的模板子图像之间的差异确定该感兴趣区域的区域偏移参数；基于至少两个感兴趣区域的区域偏移参数确定成像设备的位置发生移动。根据本公开示例性实施例的另一个方面，提供了一种用于监测成像设备的装置，包括：获取单元，配置成获取由成像设备采集的第一图像；感兴趣子图像确定单元，配置成基于模板图像中的至少两个感兴趣区域的位置信息确定第一图像中的至少两个第一感兴趣子图像；区域偏移确定单元，配置成针对至少两个感兴趣区域中的每个感兴趣区域，至少部分基于对应于该感兴趣区域的第一感兴趣子图像和模板图像中对应于该感兴趣区域的模板子图像之间的差异确定该感兴趣区域的区域偏移参数；设备偏移确定单元，配置成基于至少两个感兴趣区域的区域偏移参数确定成像设备的位置发生移动。根据本公开示例性实施例的另一个方面，提供了一种电子设备。该电子设备包括：处理器以及存储程序的存储器。程序包括指令，指令在由处理器执行时使处理器执行根据本公开一些示例性实施例的用于监测成像设备的方法。根据本公开示例性实施例的另一个方面，提供了一种存储程序的计算机可读存储介质。程序包括指令，指令在由电子设备的处理器执行时，致使处理器执行根据本公开一些示例性实施例的用于监测成像设备的方法。根据本公开示例性实施例的另一个方面，提供了一种路侧设备，包括根据本公开一些示例性实施例的电子设备。借助于本公开示例性实施例的用于监测成像设备的方法、装置、电子设备以及存储介质以及路测设备，通过确定图像中不同位置的感兴趣区域内的图像和模板图像之间的偏移，可以得到能够更好地表征成像设备的位置移动的结果。此外，通过进一步考虑针对不同时间采集的图像相对于模板图像的偏移程度，利用本公开实施例提供的方法得到的指示成像设备的位置移动的结果具有更好的稳定性。附图说明附图示例性地示出了实施例并且构成说明书的一部分，与说明书的文字描述一起用于讲解实施例的示例性实施方式。所示出的实施例仅出于例示的目的，并不限制权利要求的范围。在所有附图中，相同的附图标记指代类似但不一定相同的元素：图1示出了根据本公开的实施例的用于检测成像设备的方法的示例性的流程图；图2示出了根据本公开的实施例的模板图像的示意图；图3示出了根据本公开的实施例的确定感兴趣区域的区域偏移参数的示例性的流程图；图4示出了根据本公开实施例的确定成像设备的位置发生移动的过程的示例性的流程图；图5示出了根据本公开的实施例的用于监测成像设备的方法的一种示例性的流程图；图6示出了根据本公开的实施例的确定感兴趣区域的区域偏移参数的示例性的过程；图7示出了根据本公开实施例的基于至少两个感兴趣区域的区域偏移参数确定成像设备的位置发生移动的过程的示例性的流程图；图8示出了根据本公开的实施例的用于监测成像设备的装置的示意性框图；以及图9示出了根据本公开示例性实施例的示例计算设备的示意性框图。具体实施方式在本公开中，除非另有说明，否则使用术语“第一”、“第二”等来描述各种要素不意图限定这些要素的位置关系、时序关系或重要性关系，这种术语只是用于将一个元件与另一元件区分开。在一些示例中，第一要素和第二要素可以指向该要素的同一实例，而在某些情况下，基于上下文的描述，它们也可以指代不同实例。在本公开中对各种所述示例的描述中所使用的术语只是为了描述特定示例的目的，而并非旨在进行限制。除非上下文另外明确地表明，如果不特意限定要素的数量，则该要素可以是一个也可以是多个。此外，本公开中所使用的术语“和/或”涵盖所列出的项目中的任何一个以及全部可能的组合方式。例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。在车联网(V2X，VehicletoEverything)技术中，通过整合全球定位系统(GPS)导航技术、车对车交流技术、无线通信及远程感应技术奠定了新的汽车技术发展方向。在V2X技术中，可以通过路侧感知技术获取道路信息，从而为智能交通、自动驾驶等方案提供必要的信息。在一些应用中，可以通过在道路附近设置的路侧感知设备获取所需的道路信息。例如，可以通过设置在直道两侧或交叉路口处的路侧感知设备获取道路信息。在路侧感知技术中，可以利用包括图像采集设备的路侧感知设备采集道路以及道路附近区域的图像信息，并可以通过分析路侧感知设备采集到的图像确定道路上发生的事件。安装在例如红绿灯杆或监控杆等设备杆上的路侧感知设备可能由于受到外界环境的影响(如天气、外力等)从而使得其位置发生移动，从而使得图像采集设备的实际外参相对于安装时配置的原始外参发生改变。这将导致基于原始外参确定的图像中存在的对象(例如障碍物)在真实环境中的位置出现偏差。可以利用模板匹配算法对图像采集设备采集的实时图像和在安装时基于原始外参采集的模板图像进行图像匹配，以确定实时图像相对于模板图像的偏差程度。在一些情况下，实时图像的整体偏移情况能够指示路侧感知设备位置的移动情况。然而，在另一些情况下，实时图像的整体偏移情况并不能很好地指示路侧感知设备位置的移动情况。对此，本公开示例性实施例提供一种用于监测成像设备的方案，通过确定图像中不同位置的感兴趣区域内的图像和模板图像之间的偏移，可以得到能够更好地表征成像设备的位置移动的结果。此外，通过进一步考虑针对不同时间采集的图像相对于模板图像的偏移程度，利用本公开实施例提供的方法得到的指示成像设备的位置移动的结果具有更好的稳定性。以下结合附图对本公开的实施例进行进一步描述。图1示出了根据本公开的实施例的用于检测成像设备的方法的示例性的流程图。如图1所示，在步骤S110中，获取由成像设备采集的第一图像。成像设备可以是利用光学成像原理形成影像并记录影像的设备。在一些实施例中，成像设备可以本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于监测成像设备的方法，包括：/n获取由成像设备采集的第一图像；/n基于模板图像中的至少两个感兴趣区域的位置信息确定所述第一图像中的至少两个第一感兴趣子图像；/n针对所述至少两个感兴趣区域中的每个感兴趣区域，至少部分基于对应于该感兴趣区域的第一感兴趣子图像和所述模板图像中对应于该感兴趣区域的模板子图像之间的差异确定该感兴趣区域的区域偏移参数；/n基于所述至少两个感兴趣区域的区域偏移参数确定所述成像设备的位置发生移动。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于监测成像设备的方法，包括：
获取由成像设备采集的第一图像；
基于模板图像中的至少两个感兴趣区域的位置信息确定所述第一图像中的至少两个第一感兴趣子图像；
针对所述至少两个感兴趣区域中的每个感兴趣区域，至少部分基于对应于该感兴趣区域的第一感兴趣子图像和所述模板图像中对应于该感兴趣区域的模板子图像之间的差异确定该感兴趣区域的区域偏移参数；
基于所述至少两个感兴趣区域的区域偏移参数确定所述成像设备的位置发生移动。


2.如权利要求1所述的方法，其中，针对所述至少两个感兴趣区域中的每个感兴趣区域，至少部分基于对应于该感兴趣区域的第一感兴趣子图像和对应的模板子图像之间的差异确定该感兴趣区域的区域偏移参数包括：
确定该第一感兴趣子图像和对应的模板子图像之间的差异是否大于差异阈值，
在该第一感兴趣子图像和对应的模板子图像之间的差异大于所述差异阈值的情况下，将该感兴趣区域的区域偏移参数确定为指示该第一感兴趣子图像发生偏移的标记。


3.如权利要求2所述的方法，其中，基于所述至少两个感兴趣区域的区域偏移参数确定所述成像设备的位置发生移动包括：
基于所述至少两个感兴趣区域中每个感兴趣区域的区域偏移参数确定所述至少两个感兴趣区域中发生偏移的感兴趣区域的数量；
当所述至少两个感兴趣区域中发生偏移的感兴趣区域的数量大于数量阈值时，确定所述成像设备的位置发生移动。


4.如权利要求1所述的方法，其中，所述至少两个感兴趣区域两两之间的间隔超过预定的距离。


5.如权利要求2所述的方法，其中，所述至少两个感兴趣区域包括四个感兴趣区域，所述四个感兴趣区域分别位于所述模板图像中的左上区域、左下区域、右上区域和右下区域。


6.如权利要求1所述的方法，还包括：
在获取所述第一图像之后，获取由所述成像设备采集的至少一个第二图像；
基于至少两个感兴趣区域的位置信息确定所述第二图像中的至少两个第二感兴趣子图像，
其中，针对所述至少两个感兴趣区域中的每个感兴趣区域，至少部分基于对应于该感兴趣区域的第一感兴趣子图像和对应的模板子图像之间的差异确定该感兴趣区域的区域偏移参数包括：
基于对应于该感兴趣区域的第一感兴趣子图像和对应的模板子图像之间的差异以及对应于该感兴趣区域的第二感兴趣子图像和所述模板子图像之间的差异确定所述区域偏移参数。


7.如权利要求6所述的方法，其中，基于对应于该感兴趣区域的第一感兴趣子图像和对应的模板子图像之间的差异以及对应于该感兴趣区域的第二感兴趣子图像和所述模板子图像之间的差异确定所述区域偏移参数包括：
基于对应于该感兴趣区域的第一感兴趣子图像和对应的模板子图像之间的差异确定第一子图像偏移参数，其中所述第一子图像偏移参数指示第一感兴趣子图像相对于对应的模板子图像是否发生偏移；
基于对应于该感兴趣区域的第二感兴趣子图像和对应的模板子图像之间的差异确定第二子图像偏移参数，其中所述第二子图像偏移参数指示第二感兴趣子图像相对于对应的模板子图像是否发生偏移；
基于所述第一子图像偏移参数和所述第二子图像偏移参数确定所述区域偏移参数。


8.如权利要求7所述的方法，其中，
基于对应于该感兴趣区域的第一感兴趣子图像和对应的模板子图像之间的差异确定第一子图像偏移参数包括：
在对应于该感兴趣区域的第一感兴趣子图像和对应的模板子图像之间的差异大于差异阈值的情况下，将所述第一子图像偏移参数确定为指示该第一感兴趣子图像发生偏移的标记，
在对应于该感兴趣区域的第一感兴趣子图像和对应的模板子图像之间的差异小于等于差异阈值的情况下，将所述第一子图像偏移参数确定为指示该第一感兴趣子图像没有发生偏移的标记；
基于对应于该感兴趣区域的第二感兴趣子图像和对应的模板子图像之间的差异确定第二子图像偏移参数包括：
在对应于该感兴趣区域的第二感兴趣子图像和对应的模板子图像之间的差异大于差异阈值...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾金让，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11