高空作业机器人、控制系统以及控制方法技术方案

本发明专利技术涉及高空机器人领域，具体涉及一种高空作业机器人、控制方法及控制系统。本发明专利技术的高空作业机器人，包括：底盘，底盘上具有至少两个负压腔，各负压腔分别通过独立的负压电机作用，以形成负压环境；负压传感器，固设于底盘上且与对应的负压腔连通；两组履带行走机构，两组履带行走机构分别安装于底盘的两侧；清洁组件，清洁组件设置在底盘的前端并位于两组履带行走机构之间；挡水组件，设于底盘的后端，挡水组件沿底盘的宽度方向延伸。通过上述设置方式，高空作业机器人通过负压腔实现在待清洁的壁面上的吸附，能够减轻高空作业机器人的重量，便于吸附。同时，对壁面的材料没有限制，通用性更好。

【技术实现步骤摘要】
高空作业机器人、控制系统以及控制方法
本专利技术涉及高空机器人领域，尤其涉及一种高空作业机器人、一种控制方法以及一种控制系统。
技术介绍
在对玻璃幕墙等高空设备进行维护或清洁时，多会用到高空作业设备。现有高空作业设备通过电磁铁接触方式吸附在垂直的金属壁上，同时使用履带推动机器移动；或者采用多足负压吸盘，采用吸盘或密闭腔体形成负压的吸力方式吸附在垂直的墙壁或者玻璃壁上，同时使用交替开启和关闭不同负压腔移动负压足移动。但是，在现有技术中，若采用电磁铁吸附方式，则设备只适用于磁性材料构成的壁面，维持吸附力需要电能，且电磁铁本身重量大，导致设备自重较大；而采用多足吸盘结构，则需要设置多个行走足，不仅导致产品结构复杂，控制策略繁复，且移动方式为间歇性，导致移动速度较慢，影响工作效率。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供一种高空作业机器人，至少部分解决现有技术中存在的问题。为了实现上述目的，本专利技术的技术方案提供了一种高空作业机器人，包括：底盘，底盘上具有至少两个负压腔，各负压腔分别通过独立的负压电机作用，以形成负压环境；负压传感器，固设于底盘上且与对应的负压腔连通；两组履带行走机构，两组履带行走机构分别安装于底盘的两侧；清洁组件，清洁组件设置在底盘的前端并位于两组履带行走机构之间；挡水组件，设于底盘的后端，挡水组件沿底盘的宽度方向延伸。本方案中，高空作业机器人通过负压腔实现在待清洁的壁面上的吸附，能够减轻高空作业机器人的重量，便于吸附。同时，对壁面的材料没有限制，通用性更好。<br>具体来说，高空作业机器人通过负压腔实现在壁面上的吸附。同时，通过履带行走机构实现在壁面上的移动，清洁组件能够对壁面进行清洁，挡水组件能够实现挡水的作用，防止清洁的水留下导致壁面污损。还需指出，本方案中负压腔为至少两个，且每个负压腔分别通过独立的负压电机形成负压环境，当单个负压腔失效时，另一个负压腔能够提供吸附力，防止高空作业机器人从壁面上脱落，提高工作的稳定性和可靠性。在上述技术方案中，优选地，高空作业机器人还包括：橡胶刮板，活动设于底盘上且位于清洁组件与挡水组件之间；刮板驱动装置，与刮板通过传动结构连接，刮板驱动装置能驱动刮板从底盘下侧伸出，或使刮板收回至底盘内。在上述任一技术方案中，优选地，高空作业机器人还包括：旋转杆，转动设于底盘上侧，旋转杆与底盘之间具有姿态检测传感器，旋转杆与安全缆绳通过拉力检测传感器连接。在上述任一技术方案中，优选地，履带行走机构包括：履带电机，履带电机安装于底盘上；履带同步轮，履带同步轮转动设于底盘上且与履带电机传动连接；履带，履带套设于履带同步轮上。本专利技术第二方面的技术方案提供了一种控制方法，用于第一方面任一技术方案中的高空作业机器人，控制方法包括：获取遥控指令，并根据遥控指令调节履带电机的转速；获取负压腔内的压力，并根据负压腔内的压力调节负压电机的转速。在上述技术方案中，优选地，获取遥控指令，并根据遥控指令调节履带电机的转速，具体包括：当遥控指令为转弯时，确定转弯路径，并根据转弯路径分别确定两个履带电机的转速。在上述任一技术方案中，优选地，高空作业机器人还包括LED灯以及蜂鸣器，控制方法还包括：获取高空作业机器人的工作状态；根据工作状态，确定LED灯和蜂鸣器的工作模式；根据确定的工作模式控制LED灯以及蜂鸣器工作。本专利技术第三方面的技术方案提供了一种控制系统，用于第一方面任一技术方案中的高空作业机器人，控制系统包括：履带调节单元，履带调节单元用于获取遥控指令，并根据遥控指令调节履带电机的转速；负压腔调节单元，负压腔调节单元用于获取负压腔内的压力，并根据负压腔内的压力调节负压电机的转速。在上述技术方案中，优选地，履带调节单元具体包括：转弯调节单元，转弯调节单元用于当遥控指令为转弯时，确定转弯路径，并根据转弯路径分别确定两个履带电机的转速。在上述任一技术方案中，优选地，高空作业机器人还包括LED灯以及蜂鸣器，控制系统还包括：工作状态获取单元，用于获取高空作业机器人的工作状态；工作模式确定单元，用于根据工作状态，确定LED灯和蜂鸣器的工作模式；工作模式控制单元，用于根据确定的工作模式控制LED灯以及蜂鸣器工作。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1是根据本专利技术的一个实施例的高空作业机器人的俯视图；图2是根据本专利技术的一个实施例的高空作业机器人的侧视图；图3是根据本专利技术的一个实施例的高空作业机器人部分结构的俯视图；图4是根据本专利技术的一个实施例的高空作业机器人的仰视图；图5是根据本专利技术的一个实施例的控制方法的流程示意图。其中，图1至图5中的附图标记与部件名称之间的对应关系为：1底盘，2负压腔，3履带行走机构，31履带电机，32履带同步轮，33履带，4挡水组件，41滚刷电机，42滚刷，5橡胶刮板，6刮板驱动装置，7旋转杆，8外壳，9拉力传感器，10安全线缆连接扣，11主控制盒，12电器滑环，13姿态传感器，14电气滑环，15负压电机，16负压传感器，17环形海绵。具体实施方式下面结合附图对本专利技术实施例进行详细描述。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合；并且，基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。需要说明的是，下文描述在所附权利要求书的范围内的实施例的各种方面。应显而易见，本文中所描述的方面可体现于广泛多种形式中，且本文中所描述的任何特定结构及/或功能仅为说明性的。基于本公开，所属领域的技术人员应了解，本文中所描述的一个方面可与任何其它方面独立地实施，且可以各种方式组合这些方面中的两者或两者以上。举例来说，可使用本文中所阐述的任何数目个方面来实施设备及/或实践方法。另外，可使用除了本文中所阐述的方面中的一或多者之外的其它结构及/或功能性实施此设备及/或实践此方法。下面参照图1至图5描述根据本专利技术的一些实施例。如图1至图4所示，本专利技术的实施例提供了一种高空作业机器人，包括：底盘1，底盘1上具有至少两个负压腔2，各负压腔2分别通过独立的负压电机15作用，以形成负压环境；负压传感器16，固设于底盘1上且与对应的负压腔2连通；两组履带行走机构3，两组履带行走机构3分别安装于底盘1的两侧；清洁组件，清洁组件设置在底盘1的前端并位于两组履带行走机构3之间；挡水组件4，设于底盘1的后端，挡水组件4沿底盘1的宽度方向延伸。本方案中，高空作业机器人通过负压腔2实现在待清洁的壁面上的吸附，能够减轻高空作业机器人的重量，便于吸附。同时，对壁面的材料没有限制，通用性更好。具体来说，高空作业机器人通过负压腔2实现在壁面本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种高空作业机器人，其特征在于，包括：/n底盘，所述底盘上具有至少两个负压腔，各所述负压腔分别通过独立的负压电机作用，以形成负压环境；/n负压传感器，固设于所述底盘上且与对应的所述负压腔连通；/n两组履带行走机构，两组所述履带行走机构分别安装于所述底盘的两侧；/n清洁组件，所述清洁组件设置在所述底盘的前端并位于两组所述履带行走机构之间；/n挡水组件，设于所述底盘的后端，所述挡水组件沿所述底盘的宽度方向延伸。/n

【技术特征摘要】
1.一种高空作业机器人，其特征在于，包括：
底盘，所述底盘上具有至少两个负压腔，各所述负压腔分别通过独立的负压电机作用，以形成负压环境；
负压传感器，固设于所述底盘上且与对应的所述负压腔连通；
两组履带行走机构，两组所述履带行走机构分别安装于所述底盘的两侧；
清洁组件，所述清洁组件设置在所述底盘的前端并位于两组所述履带行走机构之间；
挡水组件，设于所述底盘的后端，所述挡水组件沿所述底盘的宽度方向延伸。


2.根据权利要求1所述的高空作业机器人，其特征在于，还包括：
橡胶刮板，活动设于所述底盘上且位于所述清洁组件与所述挡水组件之间；
刮板驱动装置，与所述刮板通过传动结构连接，所述刮板驱动装置能驱动所述刮板从所述底盘下侧伸出，或使所述刮板收回至所述底盘内。


3.根据权利要求1所述的高空作业机器人，其特征在于，还包括：
旋转杆，转动设于所述底盘上侧，所述旋转杆与所述底盘之间具有姿态检测传感器，所述旋转杆与安全缆绳通过拉力检测传感器连接。


4.根据权利要求1至3中任一项所述的高空作业机器人，其特征在于，所述履带行走机构包括：
履带电机，所述履带电机安装于所述底盘上；
履带同步轮，所述履带同步轮转动设于所述底盘上且与所述履带电机传动连接；
履带，所述履带套设于所述履带同步轮上。


5.一种控制方法，用于如权利要求1至4中任一项所述的高空作业机器人，其特征在于，包括：
获取遥控指令，并根据所述遥控指令调节履带电机的转速；
获取负压腔内的压力，并根据所述负压腔内的压力调节负压电机...

【专利技术属性】
技术研发人员：王卫杰，何健，尹凯宇，
申请(专利权)人：北京黑蚁兄弟科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11