自动驻车控制方法、装置及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种自动驻车控制方法，该方法包括：检测智能驾驶控制器IDU输出的报文，并根据报文的输出状态或报文内的工况数据判断智能驾驶控制器IDU是否存在故障和/或线控制动系统EBS是否保压超时；若智能驾驶控制器IDU存在故障和/或线控制动系统EBS保压超时时，则向电子驻车制动系统EPB发送夹紧请求指令，并在电子驻车制动系统EPB执行夹紧动作后使车辆进入驻车状态。本发明专利技术还公开了一种自动驻车控制装置以及计算机可读存储介质。本发明专利技术使得车辆在自动驾驶模式下一旦出现智能驾驶控制器IDU故障或者线控制动系统EBS保压超时的情况，就立即通过电子驻车制动系统EPB来对车辆夹紧驻车，从而保障了车辆的安全，避免了事故的发生。

【技术实现步骤摘要】
自动驻车控制方法、装置及计算机可读存储介质
本专利技术涉及汽车自动驾驶
，尤其涉及一种自动驻车控制方法、装置及计算机可读存储介质。
技术介绍
目前自动驾驶作为一种热门技术，国内外各大整车企业及科技公司都有针对自动驾驶技术进行研发，其中涉及到车辆的制动部分大部分由电子稳定控制系统(ElectronicStabilityProgram，简称ESP)来实现，或者直接在现有的制动机构上加装一个电机等执行机构，这两种方案都限制了自动驾驶技术的发展，原因为方案一的保压时间过短，不适合自动驾驶的应用环境；方案二需要加装电机等执行机构，不适合车型的量产。因此，采用电子助力的线控制动系统来延长保压时间并实现车型量产显得尤为重要。但线控制动系统在自动驾驶模式下进行驻车时，需要驻车时间小于线控制动系统设定的保压时长，如果制动保压超时或者由于智能驾驶控制器故障无法监控保压时长时，则容易导致事故的发生，故如何在制动保压超时或者由于智能驾驶控制器故障无法监控保压时长时，自动控制车辆实现驻车，成为亟待解决的技术问题。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种自动驻车控制方法、装置及计算机可读存储介质，旨在解决在制动保压超时或者由于智能驾驶控制器故障无法监控保压时长时，自动控制车辆实现驻车的技术问题。为实现上述目的，本专利技术提供一种自动驻车控制方法，所述自动驻车控制方法应用于自动驾驶系统，所述自动驾驶系统包括智能驾驶控制器IDU、线性制动系统EBS和电子驻车制动系统EPB，其中，所述智能驾驶控制器IDU、所述线性制动系统EBS和所述电子驻车制动系统EPB通过CAN总线连接，所述自动驻车控制方法包括：检测智能驾驶控制器IDU输出的报文，并根据所述报文的输出状态或所述报文内的工况数据判断所述智能驾驶控制器IDU是否存在故障和/或所述线控制动系统EBS是否保压超时；若所述智能驾驶控制器IDU存在故障和/或所述线控制动系统EBS保压超时时，则向电子驻车制动系统EPB发送夹紧请求指令，并在电子驻车制动系统EPB执行夹紧动作后使车辆进入驻车状态。优选地，所述检测智能驾驶控制器IDU输出的报文，并根据所述报文的输出状态或所述报文内的工况数据判断所述智能驾驶控制器IDU是否存在故障和/或所述线控制动系统EBS是否保压超时的步骤，包括：检测智能驾驶控制器IDU输出的报文；判断所述报文的输出状态是否正常；若所述报文的输出状态异常，则判定所述智能驾驶控制器IDU存在故障；若所述报文的输出状态正常，则读取所述报文内的工况数据，并根据所述工况数据判断所述智能驾驶控制器IDU是否存在故障和/或所述线控制动系统EBS是否保压超时。优选地，所述若所述报文的输出状态异常，则判定所述智能驾驶控制器IDU存在故障的步骤，包括：若所述报文的输出状态异常，则判定当前所述智能驾驶控制器为硬件故障。优选地，所述若所述报文的输出状态正常，则读取所述报文内的工况数据，并根据所述工况数据判断所述智能驾驶控制器IDU是否存在故障和/或所述线控制动系统EBS是否保压超时的步骤，包括：若所述报文的输出状态正常，则读取所述报文内的工况数据；判断所述工况数据是否正常；若所述工况数据异常，则判定当前所述智能驾驶控制器IDU为软件故障；若所述工况数据正常，则根据所述工况数据中的当前车速和制动保压时长判断当前车速是否小于或等于第一预设阈值且制动保压时长是否大于或等于第二预设阈值；若是，则判定当前所述线控制动系统EBS保压超时。优选地，所述自动驾驶系统还包括车身控制系统BCM和用户APP，在所述判定当前所述智能驾驶控制器IDU存在硬件或者软件故障之后，还包括：向所述车身控制系统BCM和用户APP发送故障指令，以使所述车身控制模块BCM控制双闪灯点亮，并在所述用户APP上提示故障信息。优选地，所述自动驾驶系统还包括整车控制器VCU，在所述向所述车身控制系统BCM和用户APP发送故障指令，以使所述车身控制模块BCM控制双闪灯点亮，并在所述用户APP上提示故障信息之后，还包括：实时获取当前车速，并判断当前车速是否小于或者等于第三预设阈值；若当前车速大于第三预设阈值时，则向线控制动系统EBS和所述整车控制器VCU发送制动指令，调整所述线控制动系统EBS的液压力值为预设的液压力值对车辆进行制动，并控制所述整车控制器VCU的档位跳至N档且扭矩输出为零；若当前车速小于或者等于第三预设阈值时，则执行步骤：向电子驻车制动系统EPB发送夹紧请求指令，并在电子驻车制动系统EPB执行夹紧动作后使车辆进入驻车状态。优选地，在所述向电子驻车制动系统EPB发送夹紧请求指令，并在电子驻车制动系统EPB执行夹紧动作后使车辆进入驻车状态的步骤之后，还包括：通过所述车身控制模块BCM控制制动灯点亮。优选地，在所述向电子驻车制动系统EPB发送夹紧请求指令，并在电子驻车制动系统EPB执行夹紧动作后使车辆进入驻车状态的步骤之后，还包括：通过所述线控制动系统EBS释放制动液压，并通过所述智能驾驶控制器IDU控制车辆进入人工驾驶模式。此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种自动驻车控制装置，所述自动驻车控制装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自动驻车控制程序，所述自动驻车控制程序被所述处理器执行时实现上述任一项所述自动驻车控制方法的步骤。此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有自动驻车控制程序，所述自动驻车控制程序被处理器执行时实现上述任一项所述自动驻车控制方法的步骤。本专利技术通过检测智能驾驶控制器IDU输出的报文，并根据所述报文的输出状态或所述报文内的工况数据判断所述智能驾驶控制器IDU是否存在故障和/或所述线控制动系统EBS是否保压超时；若所述智能驾驶控制器IDU存在故障和/或所述线控制动系统EBS保压超时时，则向电子驻车制动系统EPB发送夹紧请求指令，并在电子驻车制动系统EPB执行夹紧动作后使车辆进入驻车状态。通过上述实施方式，判断智能驾驶控制器IDU输出报文的输出状态和报文内的工况数据，进而根据判断结果确定智能驾驶控制器IDU当前有无故障或者线控制动系统EBS当前是否保压超时，若是，则向电子驻车制动系统EPB请求夹紧对车辆进行驻车，使得车辆在自动驾驶模式下一旦出现智能驾驶控制器IDU故障或者线控制动系统EBS保压超时的情况，就立即通过电子驻车制动系统EPB来对车辆夹紧驻车，从而保障了车辆的安全，避免了事故的发生。附图说明图1是本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境的装置结构示意图；图2为本专利技术自动驻车控制方法第一实施例的流程示意图；图3为自动驾驶系统的结构示意图；图4为图2中检测智能驾驶控制器IDU输出的报文，并根据所述报文的输出状态和所述报文内的工况数据判断所述智能驾驶控制器IDU是否存在故障和/或所述线控制动系统EBS是否保压超本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驻车控制方法，其特征在于，所述自动驻车控制方法应用于自动驾驶系统，所述自动驾驶系统包括智能驾驶控制器IDU、线性制动系统EBS和电子驻车制动系统EPB，其中，所述智能驾驶控制器IDU、所述线性制动系统EBS和所述电子驻车制动系统EPB通过CAN总线连接，所述自动驻车控制方法包括：/n检测智能驾驶控制器IDU输出的报文，并根据所述报文的输出状态或所述报文内的工况数据判断所述智能驾驶控制器IDU是否存在故障和/或所述线控制动系统EBS是否保压超时；/n若所述智能驾驶控制器IDU存在故障和/或所述线控制动系统EBS保压超时时，则向电子驻车制动系统EPB发送夹紧请求指令，并在电子驻车制动系统EPB执行夹紧动作后使车辆进入驻车状态。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动驻车控制方法，其特征在于，所述自动驻车控制方法应用于自动驾驶系统，所述自动驾驶系统包括智能驾驶控制器IDU、线性制动系统EBS和电子驻车制动系统EPB，其中，所述智能驾驶控制器IDU、所述线性制动系统EBS和所述电子驻车制动系统EPB通过CAN总线连接，所述自动驻车控制方法包括：
检测智能驾驶控制器IDU输出的报文，并根据所述报文的输出状态或所述报文内的工况数据判断所述智能驾驶控制器IDU是否存在故障和/或所述线控制动系统EBS是否保压超时；
若所述智能驾驶控制器IDU存在故障和/或所述线控制动系统EBS保压超时时，则向电子驻车制动系统EPB发送夹紧请求指令，并在电子驻车制动系统EPB执行夹紧动作后使车辆进入驻车状态。


2.如权利要求1所述的自动驻车控制方法，其特征在于，所述检测智能驾驶控制器IDU输出的报文，并根据所述报文的输出状态或所述报文内的工况数据判断所述智能驾驶控制器IDU是否存在故障和/或所述线控制动系统EBS是否保压超时的步骤，包括：
检测智能驾驶控制器IDU输出的报文；
判断所述报文的输出状态是否正常；
若所述报文的输出状态异常，则判定所述智能驾驶控制器IDU存在故障；
若所述报文的输出状态正常，则读取所述报文内的工况数据，并根据所述工况数据判断所述智能驾驶控制器IDU是否存在故障和/或所述线控制动系统EBS是否保压超时。


3.如权利要求2所述的自动驻车控制方法，其特征在于，所述若所述报文的输出状态异常，则判定所述智能驾驶控制器IDU存在故障的步骤，包括：
若所述报文的输出状态异常，则判定当前所述智能驾驶控制器为硬件故障。


4.如权利要求2所述的自动驻车控制方法，其特征在于，所述若所述报文的输出状态正常，则读取所述报文内的工况数据，并根据所述工况数据判断所述智能驾驶控制器IDU是否存在故障和/或所述线控制动系统EBS是否保压超时的步骤，包括：
若所述报文的输出状态正常，则读取所述报文内的工况数据；
判断所述工况数据是否正常；
若所述工况数据异常，则判定当前所述智能驾驶控制器IDU为软件故障；
若所述工况数据正常，则根据所述工况数据中的当前车速和制动保压时长判断当前车速是否小于或等于第一预设阈值且制动保压时长是否大于或等于第二预设阈值；
若是，则判定当前所述线控制动系统...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢孟秦，陈林，王鑫玥，韦宝侣，潘涛，
申请(专利权)人：上汽通用五菱汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广西;45