一种杆体输送约束装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及对杆体的运动进行动态约束的装置，具体地说是一种杆体输送约束装置，包括剪叉机构、约束件、基座和杆体隔离套，剪叉机构的两端连接着基座，并可随着杆体的运动(基座的相对运动)前后伸缩，剪叉机构上的约束件可对杆体进行动态约束，杆体上的杆体隔离套可实现动态隔离。本发明专利技术能有效保证杆体的轴向运动，保护杆体避免屈曲，使近端的力和位移能够准确和有效的传递至远端，便于杆体与输送约束装置本身进行隔离，以避免遭受来自杆体的污染，减少消毒需求，且便于杆体安装和拆卸。

【技术实现步骤摘要】
一种杆体输送约束装置
本专利技术涉及对杆体的运动进行动态约束的装置，具体地说是一种杆体输送约束装置，可用于医疗器械、机器人等领域。
技术介绍
杆体较为常见，其可能是硬质刚性体，也可能是柔性体，可能具有多种类型的截面形状，可能是实心结构，也可能是中空或多腔结构。杆体在做轴向运动或者绕轴旋转时，如果本体缺少约束，易发生杆体弯曲形变，进而影响杆体运动或力从近端至远端的传递。在医疗器械及机器人领域内，内窥镜、鞘管、穿刺针等多种杆体器械是在医学影像引导下，介入人体并与人体组织交互，对疾病进行微创诊断及治疗，具有创伤小、定位准确、起效快、并发症小的优点。杆体在介入输送的过程中会受到一定的阻力，容易使杆体形变，导致运动和力的传递不精确，无法达到预期的动作，甚至造成杆体内部损坏。因此，需要一种约束装置来对输送的杆体进行约束。约束装置可以在杆体的输送中对其进行动态约束，保证其不弯曲形变、以及保证近端的力和位移能够准确和有效地传递至远端。此外，在医疗及机器人应用背景下，杆体需要进行隔离，以避免更大范围污染其外部的约束或动力装置。就易用性而言，要求杆体及约束装置间能够完成快速地对接与脱离。现有技术中有将杆体整体插入约束装置，之间并无有效隔离，增加感染控制的风险，且安装与拆卸也较为繁琐。综上所述，约束装置应满足力与位移的传递性能好、稳定性强、质量轻、拆装方便、消毒便捷等要求。
技术实现思路
为了满足约束装置的使用要求，本专利技术的目的在于提供一种杆体输送约束装置。该杆体输送约束装置保证杆体只能轴向运动且受到阻力不易形变，保护杆体不受损坏。本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的：本专利技术包括剪叉机构、约束件、基座及杆体隔离套，其中剪叉机构包括剪叉单元及齿轮剪叉板，该剪叉单元为多个、串联铰接，位于前后两端的剪叉单元均铰接有齿轮剪叉板；位于前后两端的所述齿轮剪叉板上均安装有基座，该基座及剪叉机构上均安装有侧向可打开的约束件，被输送的杆体外套设有杆体隔离套，带有所述杆体隔离套的被输送的杆体由各所述约束件穿过，该杆体隔离套被各所述约束件夹紧；所述剪叉单元为“X”形单元，即包括剪叉条及剪叉板，该剪叉板的上部及下部分别铰接有平行且水平面投影重合的剪叉条，所述剪叉条与剪叉板在水平面的投影呈“X”形，除位于前后两端的剪叉单元以外的其余剪叉单元中的剪叉条的两端分别与相邻剪叉单元中的剪叉板铰接，除位于前后两端的剪叉单元以外的其余剪叉单元中剪叉板的两端分别与相邻剪叉单元中的剪叉条铰接，位于前后两端的剪叉单元中剪叉条的一端与相邻剪叉单元中的剪叉板铰接，位于前后两端的剪叉单元中剪叉板的一端与相邻剪叉单元中的剪叉条铰接，位于前后两端的剪叉单元中剪叉条的另一端及剪叉板的另一端分别铰接有齿轮剪叉板，与位于前后两端的剪叉单元中剪叉条铰接的齿轮剪叉板上的齿轮和与位于前后两端的剪叉单元中剪叉板铰接的齿轮剪叉板上的齿轮相啮合；所述基座的相对运动使剪叉机构及安装于剪叉机构上的各约束件进行伸缩运动，约束被输送的杆体仅能沿轴向运动。其中：每个所述剪叉单元为两个相互平行的“X”形单元组成的“XX”形单元，两个“X”形单元中的剪叉板的端部之间均通过连接架铰接；位于前后两端的所述“XX”形单元所铰接的齿轮剪叉板为两组，每组为相互平行的两个，每组的两个齿轮剪叉板的一端与位于前后两端的剪叉单元铰接，另一端设置的齿轮与另一组的两个齿轮剪叉板上设置的齿轮相啮合。剪叉板的两端均呈“U”形，该“U”形开口的两端及所述剪叉条的两端均开有用于与相邻剪叉单元铰接的铰接孔，所述剪叉条及剪叉板的中部均开设有中间孔。所述齿轮剪叉板呈“工”字形，该“工”字形上下边朝外的一端为非齿轮端、开有铰接孔，与所串联的位于前后两端的剪叉单元铰接，所述“工”字形上下边朝内的一端设有所述齿轮，每个齿轮上均开设有用于与所述约束件铰接的齿轮中间孔。所述约束件包括翻盖、底座及限位柱A，该翻盖的一侧与所述底座的一侧铰接，所述翻盖的另一侧设有凸起，所述底座的另一侧设有与该凸起相对应的卡槽，所述凸起在约束件闭合时卡扣于卡槽中；所述翻盖及底座相对的面均开设有弧形槽，两弧形槽在所述约束件闭合时形成容置被输送的杆体及杆体隔离套的圆柱槽；安装在所述剪叉单元上的约束件的底座底部设有与剪叉条、剪叉板铰接的限位柱A，安装在所述基座上的约束件的底座底部设有与齿轮剪叉板铰接的限位柱A，与所述齿轮剪叉板铰接的限位柱A和所述基座插接。所述凸起位于翻盖另一侧的下部，该翻盖另一侧的上部设有提供拔开翻盖受力点的把手。所述基座包括上基座及下基座，该上基座安装在齿轮剪叉板的中间，所述下基座安装于齿轮剪叉板的下方，所述上基座的上部与安装在基座上的约束件插接，该上基座的下部与所述下基座插接。所述齿轮剪叉板呈“工”字形，该“工”字形上下边朝外的一端开有铰接孔，朝内的一端设有所述齿轮；与位于前后两端的剪叉单元中剪叉条的另一端及剪叉板的另一端分别铰接的齿轮剪叉板的“工”字形上下边朝内的一端之间安装上基座，该上基座的上表面开设有与位于前后两端的剪叉单元中剪叉条的另一端及剪叉板的另一端分别铰接的齿轮剪叉板的“工”字形上边朝内一端设置的齿轮数量相等的限位孔A，所述上基座的下表面开设有与位于前后两端的剪叉单元中剪叉条的另一端及剪叉板的另一端分别铰接的齿轮剪叉的“工”字形下边朝内一端设置的齿轮数量相等的限位孔B；所述下基座的上表面设有与所述限位孔B数量相等、一一对应的限位柱B，各所述限位柱B分别由位于前后两端的剪叉单元中剪叉条的另一端及剪叉板的另一端分别铰接的齿轮剪叉板的“工”字形下边朝内一端设置的齿轮穿过，再插入所对应的限位孔B中，所述下基座的底板开设有用于连接的安装孔。所述杆体隔离套为条状圆筒，该杆体隔离套被所述约束件夹紧的部分不能形变，没有被约束件夹紧的部分随所述剪叉机构的运动动态伸缩，进而将被输送的杆体与所述约束件实现动态隔离。本专利技术的优点与积极效果为：1.本专利技术可以对杆体的输送进行动态约束，保证杆体只能轴向运动且受到阻力不易形变，保护杆体不受损坏，以使近端的力和位移能够准确和有效地传递至远端。2.本专利技术便于杆体与输送约束装置本身进行隔离，避免输送约束装置受到污染，消毒范围小。3.本专利技术便于杆体的安装和拆卸，特别是可相对于约束装置侧向安装和拆卸。附图说明图1为本专利技术的立体结构示意图；图2为本专利技术剪叉机构的立体结构示意图；图3为本专利技术“X”形单元的结构示意图；图4为本专利技术“XX”形单元的结构示意图；图5为本专利技术多个“XX”形单元组合后的结构示意图；图6为本专利技术约束件的结构剖视图；图7为本专利技术去掉杆体隔离套及杆体后的立体结构示意图；图8为本专利技术杆体隔离套的结构示意图；图9为本专利技术上基座的立体结构示意图；图10为本专利技术下基座的立体结构示意图；其中：1为剪叉机构，2为约束件，3为基座，4为杆体隔离套，5为剪叉单元，6为齿轮剪叉板，7为剪叉条，8为剪叉板，9为工字形架，10为翻盖，11为底座，12为凸本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种杆体输送约束装置，其特征在于：包括剪叉机构(1)、约束件(2)、基座(3)及杆体隔离套(4)，其中剪叉机构(1)包括剪叉单元(5)及齿轮剪叉板(6)，该剪叉单元(5)为多个、串联铰接，位于前后两端的剪叉单元(5)均铰接有齿轮剪叉板(6)；位于前后两端的所述齿轮剪叉板(6)上均安装有基座(3)，该基座(3)及剪叉机构(1)上均安装有侧向可打开的约束件(2)，被输送的杆体外套设有杆体隔离套(4)，带有所述杆体隔离套(4)的被输送的杆体由各所述约束件(2)穿过，该杆体隔离套(4)被各所述约束件(2)夹紧；所述剪叉单元(5)为“X”形单元，即包括剪叉条(7)及剪叉板(8)，该剪叉板(8)的上部及下部分别铰接有平行且水平面投影重合的剪叉条(7)，所述剪叉条(7)与剪叉板(8)在水平面的投影呈“X”形，除位于前后两端的剪叉单元(5)以外的其余剪叉单元(5)中的剪叉条(7)的两端分别与相邻剪叉单元(5)中的剪叉板(8)铰接，除位于前后两端的剪叉单元(5)以外的其余剪叉单元(5)中剪叉板(8)的两端分别与相邻剪叉单元(5)中的剪叉条(7)铰接，位于前后两端的剪叉单元(5)中剪叉条(7)的一端与相邻剪叉单元(5)中的剪叉板(8)铰接，位于前后两端的剪叉单元(5)中剪叉板(8)的一端与相邻剪叉单元(5)中的剪叉条(7)铰接，位于前后两端的剪叉单元(5)中剪叉条(7)的另一端及剪叉板(8)的另一端分别铰接有齿轮剪叉板(6)，与位于前后两端的剪叉单元(5)中剪叉条(7)铰接的齿轮剪叉板(6)上的齿轮(25)和与位于前后两端的剪叉单元(5)中剪叉板(8)铰接的齿轮剪叉板(6)上的齿轮(25)相啮合；所述基座(3)的相对运动使剪叉机构(1)及安装于剪叉机构(1)上的各约束件(2)进行伸缩运动，约束被输送的杆体仅能沿轴向运动。/n...

【技术特征摘要】
1.一种杆体输送约束装置，其特征在于：包括剪叉机构(1)、约束件(2)、基座(3)及杆体隔离套(4)，其中剪叉机构(1)包括剪叉单元(5)及齿轮剪叉板(6)，该剪叉单元(5)为多个、串联铰接，位于前后两端的剪叉单元(5)均铰接有齿轮剪叉板(6)；位于前后两端的所述齿轮剪叉板(6)上均安装有基座(3)，该基座(3)及剪叉机构(1)上均安装有侧向可打开的约束件(2)，被输送的杆体外套设有杆体隔离套(4)，带有所述杆体隔离套(4)的被输送的杆体由各所述约束件(2)穿过，该杆体隔离套(4)被各所述约束件(2)夹紧；所述剪叉单元(5)为“X”形单元，即包括剪叉条(7)及剪叉板(8)，该剪叉板(8)的上部及下部分别铰接有平行且水平面投影重合的剪叉条(7)，所述剪叉条(7)与剪叉板(8)在水平面的投影呈“X”形，除位于前后两端的剪叉单元(5)以外的其余剪叉单元(5)中的剪叉条(7)的两端分别与相邻剪叉单元(5)中的剪叉板(8)铰接，除位于前后两端的剪叉单元(5)以外的其余剪叉单元(5)中剪叉板(8)的两端分别与相邻剪叉单元(5)中的剪叉条(7)铰接，位于前后两端的剪叉单元(5)中剪叉条(7)的一端与相邻剪叉单元(5)中的剪叉板(8)铰接，位于前后两端的剪叉单元(5)中剪叉板(8)的一端与相邻剪叉单元(5)中的剪叉条(7)铰接，位于前后两端的剪叉单元(5)中剪叉条(7)的另一端及剪叉板(8)的另一端分别铰接有齿轮剪叉板(6)，与位于前后两端的剪叉单元(5)中剪叉条(7)铰接的齿轮剪叉板(6)上的齿轮(25)和与位于前后两端的剪叉单元(5)中剪叉板(8)铰接的齿轮剪叉板(6)上的齿轮(25)相啮合；所述基座(3)的相对运动使剪叉机构(1)及安装于剪叉机构(1)上的各约束件(2)进行伸缩运动，约束被输送的杆体仅能沿轴向运动。


2.根据权利要求1所述的杆体输送约束装置，其特征在于：每个所述剪叉单元(5)为两个相互平行的“X”形单元组成的“XX”形单元，两个“X”形单元中的剪叉板(8)的端部之间均通过连接架铰接；位于前后两端的所述“XX”形单元所铰接的齿轮剪叉板(6)为两组，每组为相互平行的两个，每组的两个齿轮剪叉板(6)的一端与位于前后两端的剪叉单元(5)铰接，另一端设置的齿轮(25)与另一组的两个齿轮剪叉板(6)上设置的齿轮(25)相啮合。


3.根据权利要求1或2所述的杆体输送约束装置，其特征在于：剪叉板(8)的两端均呈“U”形，该“U”形开口的两端及所述剪叉条(7)的两端均开有用于与相邻剪叉单元(5)铰接的铰接孔，所述剪叉条(7)及剪叉板(8)的中部均开设有中间孔(19)。


4.根据权利要求1或2所述的杆体输送约束装置，其特征在于：所述齿轮剪叉板(6)呈“工”字形，该“工”字形上下边朝外的一端为非齿轮端、开有铰接孔，与所串联的位于前后两端的剪叉单元(5)铰接，所述“工”字形上下边朝内的一端设有所述齿轮(25)，每个齿轮(25)上均开设有用于与所述约束件(2)铰接的齿轮中间孔(20)。


5.根据权利要求1或2所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘浩，黎定佳，于涛，
申请(专利权)人：沈阳术驰医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21