计算机系统、无人机控制方法以及程序技术方案

本发明专利技术的目的在于提供一种能够在实现耗电的降低的同时获取对象的信息的计算机系统、无人机控制方法以及程序。计算机系统在获取利用无人机拍摄到的图像时，对获取到的所述图像进行图像解析，提取所述图像解析的结果中的边缘变化量为规定阈值以上的点，获取提取到的所述点的位置坐标，使所述无人机向获取到的所述位置坐标飞行，用可见光以外的光的照相机进行拍摄。此外，计算机系统获取利用无人机拍摄到的图像，对获取到的所述图像进行图像解析，提取所述图像解析的结果中的分辨率低而不能进行图像解析的点，获取提取到的所述点的位置坐标，使所述无人机向获取到的所述位置坐标飞行，用可见光以外的光的照相机进行拍摄。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】计算机系统、无人机控制方法以及程序
本专利技术涉及一种控制进行照相机拍摄的无人机的计算机系统、无人机控制方法以及程序。
技术介绍
近年，无人机普及，被有效地用于从空中进行拍摄等。拍摄到的图像被图像解析，并有效地用于道路、建筑物等的损伤、污点等的诊断。已知在这样的拍摄时，进行基于红外光、紫外光的拍摄，由此能获取与基于可见光的拍摄不同的图像。作为这样的基于红外光、紫外光的拍摄的例子，公开了如下结构：向建筑物照射近红外线，对该建筑物的透射图像进行解析，由此判断包装材料的密封部有无不良情况(参考专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2015－232468号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题然而，在专利文献1的结构中，需要经常向对象照射可见光以外的波长的光，因此在将这样的结构用于无人机等的情况下，即使在对象上不存在损伤等问题的情况下，也会照射该波长的光，恐怕会发生该装置的耗电过度、由这样的消耗带来的飞行时间减少等问题。因此，在最初通过基于可见光的拍摄感测到对象的一些问题的情况下，着眼于通过波长与可见光不同的光拍摄对象，由此能进一步获取对象的信息。而且，在对利用可见光拍摄到的图像进行图像解析不顺利的情况下，着眼于通过波长与可见光不同的光再次拍摄对象，由此顺利进行图像解析。本专利技术的目的在于提供一种能在实现耗电的降低的同时获取对象的信息的计算机系统、无人机控制方法以及程序。用于解决问题的方案本专利技术提供如下所述的解决方案。本专利技术提供一种计算机系统，其特征在于，具备：图像获取单元，获取利用无人机拍摄到的图像；图像解析单元，对获取到的所述图像进行图像解析；提取单元，提取所述图像解析的结果中的边缘变化量为规定阈值以上的点；位置坐标获取单元，获取提取到的所述点的位置坐标；以及控制单元，使所述无人机向获取到的所述位置坐标飞行，用可见光以外的光的照相机进行拍摄。根据本专利技术，获取利用无人机拍摄到的图像，对获取到的所述图像进行图像解析，提取所述图像解析的结果中的边缘变化量为规定阈值以上的点，获取提取到的所述点的位置坐标，使所述无人机向获取到的所述位置坐标飞行，用可见光以外的光的照相机进行拍摄。在此，本专利技术属于计算机系统的类别，但在方法或程序等其他类别中，也发挥与该类别相应的同样的作用、效果。此外，本专利技术提供一种计算机系统，其特征在于，具备：图像获取单元，获取利用无人机拍摄到的图像；图像解析单元，对获取到的所述图像进行图像解析；提取单元，提取所述图像解析的结果中的分辨率低而不能进行图像解析的点；位置坐标获取单元，获取提取到的所述点的位置坐标；以及控制单元，使所述无人机向获取到的所述位置坐标飞行，用可见光以外的光的照相机进行拍摄。根据本专利技术，获取利用无人机拍摄到的图像，对获取到的所述图像进行图像解析，提取所述图像解析的结果中的分辨率低而不能进行图像解析的点，获取提取到的所述点的位置坐标，使所述无人机向获取到的所述位置坐标飞行，用可见光以外的光的照相机进行拍摄。在此，本专利技术属于计算机系统的类别，但在方法或程序等其他类别中，也发挥与该类别相应的同样的作用、效果。专利技术效果根据本专利技术，能提供一种能在实现耗电的降低的同时获取对象的信息的计算机系统、无人机控制方法以及程序。附图说明图1是表示无人机控制系统1的概要的图。图2是无人机控制系统1的整体结构图。图3是无人机控制系统1的功能框图。图4是由无人机控制系统1执行的无人机控制处理的流程图。图5是由无人机控制系统1执行的无人机控制处理的流程图。图6是由无人机控制系统1执行的无人机控制处理的变形例的流程图。图7是由无人机控制系统1执行的无人机控制处理的变形例的流程图。图8是表示边缘变化量为规定值以上的点的一例的图。图9是表示分辨率低而不能进行图像解析的点的一例的图。具体实施方式以下，参照附图对用于实施本专利技术的最佳方式进行说明。需要说明的是，这只是一例，本专利技术的技术范围并不限定于此。[无人机控制系统1的概要]基于图1对本专利技术的优选的实施方式的概要进行说明。图1是用于对作为本专利技术的优选的实施方式的无人机控制系统1的概要进行说明的图。无人机控制系统1，由计算机10和无人机100构成。无人机控制系统1是由计算机10获取通过无人机100所具有的拍摄装置拍摄到的动态图像、静态图像等图像，基于获取到的图像而由计算机10执行各种处理的计算机系统。无人机控制系统1基于计算机10的处理结果，执行无人机100的飞行路线的设定、波长变更后的图像的拍摄等针对无人机100的各种控制。需要说明的是，在无人机控制系统1中，计算机10、无人机100的数量能适宜变更。此外，无人机控制系统1也可以具有除此以外的控制无人机100的终端装置等其他终端装置。计算机10是通过无线通信、优先通信等，经由网络以能进行数据通信的方式与无人机100连接的计算机装置。计算机10是执行图像解析、无人机100的控制等的计算机装置。无人机100是以能进行数据通信的方式与计算机10连接，基于预设的飞行路径、由未图示的终端装置指定的飞行路径飞行的无人飞行器、多旋翼直升机等。无人机100具有不仅能使用可见光，还能使用与可见光不同的其他波长(例如，红外线、紫外线)拍摄图像的拍摄装置。无人机100将拍摄到的图像发送给计算机10。对由无人机控制系统1执行的无人机控制处理的概要进行说明。需要说明的是，后述的各处理不限于由计算机10或无人机100中的任意一个执行，既可以由双方执行，也可以是由无人机100执行的作为由计算机10执行的处理而说明的各处理的结构，也可以是与其相反的结构。首先，无人机100在作为对象的场所、建筑物的附近飞行，拍摄图像(步骤S01)。在此，无人机100飞过预设的飞行路径，拍摄作为对象的场所、建筑物等。这时无人机100拍摄的图像是指可见光图像。无人机100将拍摄到的图像发送给计算机10。这时，无人机100将拍摄到该图像的自身的位置坐标和自身的高度与图像一起发送给计算机10。计算机10通过接收该图像，获取用无人机100拍摄到的图像(步骤S02)。计算机10对获取到的图像进行图像解析(步骤S03)。计算机10对获取到的可见光图像进行边缘检测。边缘检测是指，确定不连续变化的部位。例如，作为边缘检测，计算机10检测深度是否不连续、面的朝向是否不连续、材质是否改变、照明是否改变。计算机10提取图像解析的结果中的边缘变化量为规定的阈值以上的点(步骤S04)。在计算机10作为树篱变化量，检测出例如变色、温度变化、变形时，判断它们是否是规定的阈值以上，提取判断的结果为规定的阈值以上的点。计算机10获取提取到的点的位置坐标(步骤S05)。计算机10基于提取到的点的图像中的坐标，获取实际的位置坐标。这是将无人机100拍摄到该图像的位置坐标作为点的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种计算机系统，其特征在于，具备：/n图像获取单元，获取利用无人机拍摄到的图像；/n图像解析单元，对获取到的所述图像进行图像解析；/n提取单元，提取所述图像解析的结果中的边缘变化量为规定阈值以上的点；/n位置坐标获取单元，获取提取到的所述点的位置坐标；以及/n控制单元，使所述无人机向获取到的所述位置坐标飞行，用可见光以外的光的照相机进行拍摄。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种计算机系统，其特征在于，具备：
图像获取单元，获取利用无人机拍摄到的图像；
图像解析单元，对获取到的所述图像进行图像解析；
提取单元，提取所述图像解析的结果中的边缘变化量为规定阈值以上的点；
位置坐标获取单元，获取提取到的所述点的位置坐标；以及
控制单元，使所述无人机向获取到的所述位置坐标飞行，用可见光以外的光的照相机进行拍摄。


2.根据权利要求1所述的计算机系统，其特征在于，具备：
设定单元，在存在多个所述点的情况下，以飞过所有点的方式设定所述无人机的飞行路线。


3.根据权利要求1所述的计算机系统，其特征在于，具备：
设定单元，在存在多个所述点的情况下，以按照点的位置坐标从近到远的顺序飞行的方式设定所述无人机的飞行路线。


4.根据权利要求1所述的计算机系统，其特征在于，具备：
设定单元，在存在多个所述点的情况下，以按照点的边缘变化量从大到小的顺序飞行的方式设定所述无人机的飞行路线。


5.一种计算机系统，其特征在于，具备：
图像获取单元，获取利用无人机拍摄到的图像；
图像解析单元，对获取到的所述图像进行图像解析；
提取单元，提取所述图像解析的结果中的分辨率低而不能进行图像解析的点；
位置坐标获取单元，获取提取到的所述点的位置坐标；以及
控制单元，使所述无人机向获取到的所述位置坐标飞行，用可见光以外的光的照相机进行拍摄。


6.根据权利要求5所述的计算机系统，其特征在于，具备：
设定单元，在存在多个所述点的情况下，以飞过所有点的方式设定所述无人机的飞行路线。


7.根据权利要求5所述的计算机系统，...

【专利技术属性】
技术研发人员：菅谷俊二，
申请(专利权)人：株式会社OPTIM，
类型：发明
国别省市：日本;JP