单目视觉的尺度修正方法、装置及运载工具制造方法及图纸

本申请提供了一种单目视觉的尺度修正方法、装置及运载工具，涉及无人驾驶技术领域，通过确定运载工具在单目视觉地图中第一定位点和第二定位点之间距离的测量值；然后获取运载工具在真实世界中从第一定位点行驶到第二定位点的轮速信息以及时间信息；并基于轮速信息和时间信息，确定第一定位点和所述第二定位点之间距离的实际值；最后基于所述测量值与所述实际值的比例关系，对单目视觉地图的尺度进行修正。通过在车辆行驶过程中利用车辆的轮速信息确定车辆在两点之间的实际移动距离以及单目视觉地图中该两点之间的测量距离，对单目视觉地图进行尺度修正，提升了单目视觉的车辆定位精度。

【技术实现步骤摘要】
单目视觉的尺度修正方法、装置及运载工具
本申请涉及自动驾驶
，尤其是涉及一种单目视觉的尺度修正方法、装置及运载工具。
技术介绍
随着自动驾驶技术的发展，无人驾驶车辆成为研究的热点，无人驾驶车辆是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能车辆。目前，现有技术中，无人驾驶车辆可以利用单目视觉进行定位，然而由于单目视觉的尺度不确定性，当使用通过单目视觉构建出的单目视觉地图进行车辆定位时，存在定位精度较低的问题。
技术实现思路
本申请的目的在于提供一种单目视觉的尺度修正方法、装置及运载工具，以缓解了现有技术中存在的单目视觉定位精度较低的技术问题。第一方面，本申请实施例提供一种单目视觉的尺度修正方法，包括：确定运载工具在单目视觉地图中从第一定位点到第二定位点之间距离的测量值；所述单目视觉地图用于进行车辆定位；获取所述运载工具在真实世界中从第一定位点行驶到第二定位点的轮速信息以及时间信息；基于所述轮速信息和所述时间信息，确定所述第一定位点和所述第二定位点之间距离的实际值；基于所述测量值与所述实际值的比例关系，对所述单目视觉地图的尺度进行修正。结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，确定运载工具在单目视觉地图中从第一定位点到第二定位点之间距离的测量值的步骤，包括：获取单目视觉传感器在第一定位点拍摄的第一图像信息以及在所述第二定位点拍摄的第二图像信息；基于所述第一图像信息和所述第二图像信息确定第一定位点和第二定位点之间距离的测量值。结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，获取所述运载工具在真实世界中从第一定位点行驶到第二定位点的轮速信息以及时间信息的步骤，包括：获取运载工具从第一定位点沿直线路径行驶到第二定位点的轮速信息以及时间信息。结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，获取所述运载工具在真实世界中从第一定位点行驶到第二定位点的轮速信息以及时间信息的步骤，包括：获取运载工具从第一定位点沿曲线路径行驶到第二定位点的轮速信息以及时间信息。结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，该方法还包括：应用设置在运载工具上的单目视觉传感器构建目标区域的单目视觉地图。结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，所述单目视觉地图包括三维地图。第二方面，本申请实施例提供一种单目视觉的尺度修正装置，包括：测量模块，用于确定运载工具在单目视觉地图中从第一定位点到第二定位点之间距离的测量值；所述单目视觉地图用于进行车辆定位；获取模块，用于获取所述运载工具在真实世界中从第一定位点行驶到第二定位点的轮速信息以及时间信息；确定模块，用于基于所述轮速信息和所述时间信息，确定所述第一定位点和所述第二定位点之间距离的实际值；修正模块，用于基于所述测量值与所述实际值的对应关系，对所述单目视觉地图的识别结果的尺度进行修正。结合第二方面，本申请实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，所述测量模块在确定运载工具在单目视觉地图中从第一定位点到第二定位点之间距离的测量值时，用于获取单目视觉传感器在第一定位点拍摄的第一图像信息以及在所述第二定位点拍摄的第二图像信息；基于所述第一图像信息和所述第二图像信息确定第一定位点和第二定位点之间距离的测量值。第三方面，本申请实施例提供一种运载工具，包括存储器、处理器以及摄像头，摄像头用于拍摄图像；存储器中存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述前述实施方式任一项的方法的步骤。第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有机器可运行指令，计算机可运行指令在被处理器调用和运行时，计算机可运行指令促使处理器运行前述实施方式任一项的方法。本申请提供的一种单目视觉的尺度修正方法、装置及运载工具。通过首先确定运载工具在单目视觉地图中第一定位点和第二定位点之间距离的测量值；该单目视觉地图用于进行车辆定位；然后获取运载工具在真实世界中从第一定位点行驶到第二定位点的轮速信息以及时间信息；基于所述轮速信息和所述时间信息，确定所述第一定位点和所述第二定位点之间距离的实际值；最后基于所述测量值与所述实际值的比例关系，对所述单目视觉地图的尺度进行修正。以此可以通过利用车辆的轮速信息确定车辆真实移动的距离，对单目视觉地图进行尺度修正，提升了单目视觉的车辆定位精度。本申请的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本申请具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请实施例提供的一种单目视觉的尺度修正方法流程示意图；图2为本申请实施例提供的一种单目视觉的尺度修正方法的具体流程图；图3为本申请实施例提供的一种单目视觉的尺度修正装置结构示意图；图4为本申请实施例提供的一种运载工具结构示意图。具体实施方式为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。目前，现有技术中，无人驾驶车辆可以利用单目视觉进行定位，然而由于单目视觉的尺度不确定性，当使用通过单目视觉构建出的单目视觉地图进行车辆定位时，存在定位精度较低的问题。基于此，本申请实施例提供了一种单目视觉的尺度修正方法、装置及运载工具，可以利用基于车辆轮速确定的真实距离对单目视觉地图的测量距离进行尺度修正，从而提高定位精度。下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。图1为本申请实施例提供的一种单目视觉的尺度修正方法流程示意图。如图1所示，该方法可以包括如下步骤：步骤S110，确定运载工具在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种单目视觉的尺度修正方法，其特征在于，包括：/n确定运载工具在单目视觉地图中第一定位点和第二定位点之间距离的测量值；所述单目视觉地图用于进行车辆定位；/n获取所述运载工具在真实世界中从第一定位点行驶到第二定位点的轮速信息以及时间信息；/n基于所述轮速信息和所述时间信息，确定所述第一定位点和所述第二定位点之间距离的实际值；/n基于所述测量值与所述实际值的比例关系，对所述单目视觉地图的尺度进行修正。/n

【技术特征摘要】
1.一种单目视觉的尺度修正方法，其特征在于，包括：
确定运载工具在单目视觉地图中第一定位点和第二定位点之间距离的测量值；所述单目视觉地图用于进行车辆定位；
获取所述运载工具在真实世界中从第一定位点行驶到第二定位点的轮速信息以及时间信息；
基于所述轮速信息和所述时间信息，确定所述第一定位点和所述第二定位点之间距离的实际值；
基于所述测量值与所述实际值的比例关系，对所述单目视觉地图的尺度进行修正。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定运载工具在单目视觉地图中从第一定位点到第二定位点之间距离的测量值的步骤，包括：
获取单目视觉传感器在第一定位点拍摄的第一图像信息以及在所述第二定位点拍摄的第二图像信息；
基于所述第一图像信息和所述第二图像信息确定第一定位点和第二定位点之间距离的测量值。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述运载工具在真实世界中从第一定位点行驶到第二定位点的轮速信息以及时间信息的步骤，包括：
获取运载工具从第一定位点沿直线路径行驶到第二定位点的轮速信息以及时间信息。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述运载工具在真实世界中从第一定位点行驶到第二定位点的轮速信息以及时间信息的步骤，包括：
获取运载工具从第一定位点沿曲线路径行驶到第二定位点的轮速信息以及时间信息。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
应用设置在运载工具上的单目视觉传感器构建目标区域的单目视觉地图。
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【专利技术属性】
技术研发人员：王征浩，
申请(专利权)人：东软睿驰汽车技术沈阳有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21