机器人排队方法、机器人和计算机可读存储介质技术

本申请实施例提供了一种机器人排队方法、机器人和计算机可读存储介质，其中，该排队方法应用于机器人，包括：当检测到所述机器人到达目标点对应的排队区域时，将行驶模式切换为排队模式；检测所述目标点是否被占用；若所述目标点未被占用，以所述排队模式沿着所述排队区域前进到达所述目标点，并占用所述目标点；若所述目标点已被占用，以所述排队模式与前方相邻的机器人保持预设的距离范围沿着所述排队区域前进。本申请实施例通过在目标点附近设置排队区域，可以减少机器人在竞争同一个目标点时等待的时间，有效提高拣货的效率。

【技术实现步骤摘要】
机器人排队方法、机器人和计算机可读存储介质
本申请涉及机器人
，尤其涉及一种仓储系统中的机器人排队方法、机器人和计算机可读存储介质。
技术介绍
在大型仓库中，商品订单中的各类商品存储在仓库的各个分区，并且分散在海量的其他商品中，如果仅通过拣货人员拣选商品订单中的商品，需要拣货人员进行大量的步行，随着拣货人员长时间的工作存在着拣货效率低下的问题。为了提高拣货效率，使用机器人代替拣货人员的步行，在仓库的各个分区之间穿行，拣货人员只需要将商品从货架上取下放置于机器人上的周转箱内，人机配合完成商品订单中商品的拣选。当多台机器人在仓库中执行商品订单的拣选时，会存在资源的竞争，即多台机器人同时去往同一个目标点，甚至会出现一些区域机器人拥堵，而另一些区域无机器人的情况，若使多台机器人依次前往同一个目标点，则会延长商品订单拣选的时间，最终都会导致拣货效率降低。
技术实现思路
本申请实施例提供一种机器人排队方法、机器人和计算机可读存储介质，通过在目标点附近设置排队区域，可以减少机器人在竞争同一个目标点时等待的时间，有效提高拣货的效率。第一个方面，提供了一种机器人排队方法，所述排队方法应用于机器人，包括：当检测到所述机器人到达目标点对应的排队区域时，将行驶模式切换为排队模式；检测所述目标点是否被占用；若所述目标点未被占用，以所述排队模式沿着所述排队区域前进到达所述目标点，并占用所述目标点；若所述目标点已被占用，以所述排队模式与前方相邻的机器人保持预设的距离范围沿着所述排队区域前进。第二个方面，提供了一种机器人，包括处理模块，用于当检测到所述机器人到达目标点对应的排队区域时，将行驶模式切换为排队模式；检测所述目标点是否被占用；执行模块，用于根据所述处理模块的检测结果，在所述目标点未被占用时，以所述排队模式沿着所述排队区域前进到达所述目标点，并占用所述目标点；在所述目标点已被占用时，以所述排队模式与前方相邻的机器人保持预设的距离范围沿着所述排队区域前进。第三个方面，提供了一种机器人，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线；其中，所述处理器、所述通信接口以及所述存储器通过总线完成相互间的通信；所述存储器，用于存放计算机程序；所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的程序，实现如第一方面所述的机器人排队方法。第四个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的机器人排队方法。基于本申请实施例提供的机器人排队方法、机器人和计算机可读存储介质，通过当检测到机器人到达目标点对应的排队区域时，将行驶模式切换为排队模式，检测目标点是否被占用，若目标点未被占用，以排队模式沿着排队区域前进到达目标点，并占用目标点，若目标点已被占用，以排队模式与前方相邻的机器人保持预设的距离范围沿着排队区域前进；利用根据发生拥堵的区域设置的排队区域，使机器人在到达目标点前在排队区域排队，通过排队区域依次到达目标点，可以减少机器人在竞争同一个目标点时等待的时间，有效提高拣货的效率。附图说明为了更清楚地说明本申请一个或多个实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请实施例的机器人排队方法的一种实现方式的流程示意图；图2为本申请实施例的排队模式的一种实现方式的流程示意图；图3为本申请实施例的机器人排队方法的另一种实现方式的流程示意图；图4为本申请实施例的机器人排队方法的又一种实现方式的流程示意图；图5A为本申请实施例在仓库中设置排队区域的示意图；图5B为说明本申请实施例机器人在排队区域排队的示意图；图6为本申请实施例的机器人的一种组成结构示意图；图7为本申请实施例的机器人的另一种组成结构示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本申请一个或多个实施例中的技术方案，下面将结合本申请一个或多个实施例中的附图，对本申请一个或多个实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请一个或多个实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本文件的保护范围。图1为本申请实施例的机器人排队方法的一种实现方式的流程示意图，图1所示的排队方法应用于机器人，可以由机器人执行，该机器人可以为仓储系统中的机器人，例如：在仓库的各个分区之间穿行用于装载商品订单中的商品的机器人，但本申请实施例对机器人的类型不作限定，如图1所示，该排队方法至少包括：S102，当检测到机器人到达目标点对应的排队区域时，将行驶模式切换为排队模式。在本申请实施例中，目标点可以为机器人在仓库中执行商品订单的拣选时，存在资源竞争的区域，例如：在仓储系统中进行扫框操作的扫框点、进行打包操作的打包点等容易发生拥堵的区域，本申请实施例对目标点的类型不作限定。可以在目标点附近设置排队区域，使去往目标点的机器人先到达排队区域排队，再从排队区域到达目标点。可选地，可以为每个目标点设置一个排队区域，或者也可以为几个目标点设置一个排队区域，本申请实施例对排队区域的设置形式不作限定。在本申请实施例中，机器人可以包括两种运动模式，即行驶模式和排队模式，机器人在非排队区域以行驶模式运动，在排队区域以排队模式运动。机器人以行驶模式从初始位置向目标点对应的排队区域运动，在到达目标点对应的排队区域时，将行驶模式切换为排队模式，以排队模式在排队区域运动，并到达目标点，在离开目标点时，将排队模式切换为行驶模式。本申请实施例对行驶模式与排队模式的实现方式不作限定。S104，检测目标点是否被占用。若目标点未被占用，则执行S106；否则，若目标点已被占用，则执行S108。S106，以排队模式沿着排队区域前进到达目标点，并占用目标点。S108，以排队模式与前方相邻的机器人保持预设的距离范围沿着排队区域前进。在本申请实施例中，机器人在排队模式下，可以通过检测目标点的状态，在排队区域采用不同的运动形式。其中，目标点的状态可以包括：目标点已被其他机器人占用和目标点未被其他机器人占用。机器人在排队区域采用的运动形式可以包括：机器人自主运动的形式和机器人跟随运动的形式。当机器人的前方不存在其他机器人时，机器人采用自主运动的形式，沿着排队区域前进；当机器人的前方存在其他机器人时，机器人采用跟随运动的形式，与前方相邻的机器人保持预设的距离范围，沿着排队区域前进。可选地，机器人在排队区域中可以以预定的速度运动，该预定的速度可以小于机器人在行驶模式下的速度。在一些可选的例子中，当第一机器人到达目标点对应的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人排队方法，其特征在于，所述排队方法应用于机器人，包括：/n当检测到所述机器人到达目标点对应的排队区域时，将行驶模式切换为排队模式；/n检测所述目标点是否被占用；/n若所述目标点未被占用，以所述排队模式沿着所述排队区域前进到达所述目标点，并占用所述目标点；/n若所述目标点已被占用，以所述排队模式与前方相邻的机器人保持预设的距离范围沿着所述排队区域前进。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人排队方法，其特征在于，所述排队方法应用于机器人，包括：
当检测到所述机器人到达目标点对应的排队区域时，将行驶模式切换为排队模式；
检测所述目标点是否被占用；
若所述目标点未被占用，以所述排队模式沿着所述排队区域前进到达所述目标点，并占用所述目标点；
若所述目标点已被占用，以所述排队模式与前方相邻的机器人保持预设的距离范围沿着所述排队区域前进。


2.根据权利要求1所述的排队方法，其特征在于，所述以所述排队模式沿着所述排队区域前进，包括：
检测前方物体的特征；
根据所述前方物体的特征，判断所述前方物体是否为机器人；
若所述前方物体为机器人，沿着所述排队区域跟随所述前方机器人前进；
若所述前方物体为非机器人，停止沿着所述排队区域前进。


3.根据权利要求1所述的排队方法，其特征在于，所述排队区域包括排队入口点，所述排队区域为以所述排队入口点和所述目标点为边界点确定的矩形区域。


4.根据权利要求3所述的排队方法，其特征在于，所述当检测到所述机器人到达目标点对应的排队区域时，将行驶模式切换为排队模式之前，还包括：
获取所述目标点的位置信息和对应的所述排队入口点的位置信息；
根据所述排队入口点的位置信息，检测所述机器人是否到达所述目标点对应的排队区域。


5.根据权利要求4所述的排队方法，其特征在于，所述检测所述目标点是否被占用之前，还包括：
获取仓库中其它机器人的位置信息...

【专利技术属性】
技术研发人员：张晓龙，
申请(专利权)人：上海姜歌机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31