自动定位方法、装置、龙门吊和可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了自动定位方法、装置、龙门吊和可读存储介质，该方法包括在自学习阶段，记录龙门吊的移动装置沿着对应的移动方向从初始位置移动至相邻位置的单位距离；在正常工作阶段，接收与所述单位距离相关的控制指令，并根据所述控制指令和所述单位距离控制所述移动装置沿着对应的移动方向移动并自动定位至目标位置。本发明专利技术不仅可以降低龙门吊的操作难度，还可以降低操作员的劳动强度。

【技术实现步骤摘要】
自动定位方法、装置、龙门吊和可读存储介质
本专利技术涉及自动定位
，尤其涉及一种自动定位方法、装置、龙门吊和可读存储介质。
技术介绍
龙门吊包括轮胎式集装箱龙门起重机(简称轮胎场桥，RTG)和轨道式集装箱龙门起重机(简称轨道场桥，RMG)。龙门吊是集装箱码头堆场内重要的装卸设备，具有成本低、跨堆场作业灵活的特点。一般，龙门吊高25m，长23m，宽14m，共有8个承重轮，其中2个为主动轮。目前，龙门吊在大车运行时需要司机进行手动定位，此操作一方面增加大车运行的操作难度，另一方面也增加司机的劳动强度。
技术实现思路
鉴于上述问题，本专利技术提出一种自动定位方法、装置、龙门吊和可读存储介质。本专利技术的一个实施例提出一种自动定位方法，该方法包括：在自学习阶段，记录龙门吊的移动装置沿着对应的移动方向从初始位置移动至相邻位置的单位距离；在正常工作阶段，接收与所述单位距离相关的控制指令，并根据所述控制指令和所述单位距离控制所述移动装置沿着对应的移动方向移动并自动定位至目标位置。本专利技术的另一个实施例提出的自动定位方法，当所述移动装置为大车时，对应的单位距离为第一单位距离，对应的控制指令为第一控制指令；在大车自学习阶段，记录所述龙门吊的大车沿着大车移动方向从大车对应的当前行位置移动至相邻行位置的第一单位距离；在大车正常工作阶段，接收与所述第一单位距离相关的第一控制指令，并根据所述第一控制指令和所述第一单位距离控制所述大车沿着大车移动方向移动并自动定位至相应的目标行位置。本专利技术的另一个实施例提出的自动定位方法，当所述移动装置为小车时，对应的单位距离为第二单位距离，对应的控制指令为第二控制指令；在小车自学习阶段，记录所述龙门吊的小车沿着小车移动方向从小车对应的当前列位置移动至相邻列位置的第二单位距离；在小车正常工作阶段，接收与所述第二单位距离相关的第二控制指令，并根据所述第二控制指令和所述第二单位距离控制所述小车沿着小车移动方向移动并自动定位至相应的目标列位置。上述的自动定位方法，所述控制指令包括移动方向和移动倍数。上述的自动定位方法，还包括：在所述移动装置准备移动之前，控制所述龙门吊的吊具自动升高至预设的安全高度。进一步的，上述的自动定位方法，还包括：在所述移动装置移动至所述目标位置时，控制所述龙门吊的吊具自动下降至预设的工作高度。进一步的，上述的自动定位方法，所述自动定位包括：接收所述龙门吊的格雷码编码器获取的偏移量；根据所述偏移量自动纠偏和自动定位。本专利技术的再一个实施例提出一种自动定位装置，该装置包括：单位距离记录模块，用于在自学习阶段，记录龙门吊的移动装置沿着对应的移动方向从初始位置移动至相邻位置的单位距离；自动定位模块，用于在正常工作阶段，接收与所述单位距离相关的控制指令，并根据所述控制指令和所述单位距离控制所述移动装置沿着对应的移动方向移动并自动定位至目标位置。本专利技术实施例涉及一种龙门吊，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序在所述处理器上运行时执行本专利技术实施例所述的自动定位方法。本专利技术实施例涉及一种可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上运行时执行本专利技术实施例所述的自动定位方法。本专利技术公开的龙门吊在自学习阶段，记录龙门吊的移动装置沿着对应的移动方向从初始位置移动至相邻位置的单位距离；在正常工作阶段，接收与所述单位距离相关的控制指令，并根据所述控制指令和所述单位距离控制所述移动装置沿着对应的移动方向移动并自动定位至目标位置。本专利技术不仅可以降低龙门吊的操作难度，还可以降低操作员的劳动强度。附图说明为了更清楚地说明本专利技术的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对本专利技术保护范围的限定。在各个附图中，类似的构成部分采用类似的编号。图1示出了本专利技术实施例提供的一种自动定位方法的流程示意图；图2示出了本专利技术实施例提供的一种大车自动定位方法的流程示意图；图3示出了本专利技术实施例提供的一种小车自动定位方法的流程示意图；图4示出了本专利技术实施例提供的一种大车和小车的结构示意图；图5示出了本专利技术实施例提供的一种集装箱堆放位置示意图；图6示出了本专利技术实施例提供的一种自动定位装置的结构示意图。主要元件符号说明：1-大车；2-小车；L1-大车移动方向；L2-小车移动方向；3-自动定位装置；10-单位距离记录模块；20-自动定位模块。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在下文中，可在本专利技术的各种实施例中使用的术语“包括”、“具有”及其同源词仅意在表示特定特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合，并且不应被理解为首先排除一个或更多个其它特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的存在或增加一个或更多个特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的可能性。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。除非另有限定，否则在这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本专利技术的各种实施例所属领域普通技术人员通常理解的含义相同的含义。所述术语(诸如在一般使用的词典中限定的术语)将被解释为具有与在相关
中的语境含义相同的含义并且将不被解释为具有理想化的含义或过于正式的含义，除非在本专利技术的各种实施例中被清楚地限定。实施例1本实施例，参见图1，示出了一种自动定位方法包括以下步骤：S10：在自学习阶段，记录龙门吊的移动装置沿着对应的移动方向从初始位置移动至相邻位置的单位距离。龙门吊的控制台上设置有切换开关或切换按钮，操作员可以通过切换开关或切换按钮切换龙门吊的工作状态。本实施例中龙门吊的工作状态包括自学习阶段和正常工作阶段。当操作员操作龙门吊装卸货物时，可以先通过切换开关或切换按钮切换龙门吊的工作状态至自学习阶段，在自学习阶段，操作员控制龙门吊的移动装置从初始位置移动至相邻位置的过程中，龙门吊可以进行自学习，记录移动装置沿着对应的移动方向从初始位置移动至相邻位置的单位距离。进一步的，可以将单位距离保存在PLC的DB数据块中。可以避免龙门吊设备掉电或关闭时，数据清空。S20：在正常工作阶段，接收与本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动定位方法，其特征在于，该方法包括：/n在自学习阶段，记录龙门吊的移动装置沿着对应的移动方向从初始位置移动至相邻位置的单位距离；/n在正常工作阶段，接收与所述单位距离相关的控制指令，并根据所述控制指令和所述单位距离控制所述移动装置沿着对应的移动方向移动并自动定位至目标位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动定位方法，其特征在于，该方法包括：
在自学习阶段，记录龙门吊的移动装置沿着对应的移动方向从初始位置移动至相邻位置的单位距离；
在正常工作阶段，接收与所述单位距离相关的控制指令，并根据所述控制指令和所述单位距离控制所述移动装置沿着对应的移动方向移动并自动定位至目标位置。


2.根据权利要求1所述的自动定位方法，其特征在于，当所述移动装置为大车时，对应的单位距离为第一单位距离，对应的控制指令为第一控制指令；
在大车自学习阶段，记录所述龙门吊的大车沿着大车移动方向从大车对应的当前行位置移动至相邻行位置的第一单位距离；
在大车正常工作阶段，接收与所述第一单位距离相关的第一控制指令，并根据所述第一控制指令和所述第一单位距离控制所述大车沿着大车移动方向移动并自动定位至相应的目标行位置。


3.根据权利要求1所述的自动定位方法，其特征在于，当所述移动装置为小车时，对应的单位距离为第二单位距离，对应的控制指令为第二控制指令；
在小车自学习阶段，记录所述龙门吊的小车沿着小车移动方向从小车对应的当前列位置移动至相邻列位置的第二单位距离；
在小车正常工作阶段，接收与所述第二单位距离相关的第二控制指令，并根据所述第二控制指令和所述第二单位距离控制所述小车沿着小车移动方向移动并自动定位至相应的目标列位置。


4.根据权利要求1所述的自动定位方法，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜中玉，张卫，龚盼盼，
申请(专利权)人：三一海洋重工有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44