一种勘测车制造技术

本发明专利技术提供一种勘测车，该勘测车包括：主体、传感器、控制器、至少两个机械腿和履带式驱动机构，传感器和控制器均设置于主体，传感器用于进行检测，控制器用于获得检测的结果以发出第一控制指令或第二控制指令；至少两个机械腿连接于主体，用于接收第一控制指令而带动主体移动；履带式驱动机构连接于主体，用于接收第二控制指令而带动主体移动。通过在主体上同时设置至少两个机械腿和履带式驱动机构，如此，勘测车在不同的路况环境下以不同的方式进行移动，以使得勘测车在速度、能耗还有稳定性方面均具有较大的优势，进而提升勘测车的搜救能力和搜救效率，使其实现废墟、洞穴搜救、废墟表面搜救等功能。

【技术实现步骤摘要】
一种勘测车
本专利技术涉及搜救机器人
，特别涉及一种勘测车。
技术介绍
近些年地震多次发生，地震带来的不止有财产危害，更重要的是人身危害，地震死亡人数占自然灾害死亡总人数的52％，所以，在地震灾后救援这点上，我们应该格外重视。但在目前的市场上，这项技术还处于初级阶段。例如，目前最为先进的红外热成像生命探测仪、低频电磁探生仪，蛇眼等仪器，都需要救援人员手持设备并亲临现场进行探测工作。由于震后地形环境复杂，这种方法不但效率低下，难以及时锁定被困人员位置，而且对救援人员本身也是一种生命威胁，另外，也会耗费大量人力物力资源。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术中搜救机器人效率低下且耗费人力物力资源较大的问题，提供一种勘测车。为了实现上述专利技术目的，本专利技术提供了以下技术方案：一种勘测车，所述勘测车包括：主体；传感器和控制器，均设置于所述主体，所述传感器用于进行检测，所述控制器用于获得所述检测的结果以发出第一控制指令或第二控制指令；至少两个机械腿，连接于所述主体，用于接收所述第一控制指令而带动所述主体移动；以及履带式驱动机构，连接于所述主体，用于接收所述第二控制指令而带动所述主体移动。可选地，所述传感器包括距离传感器，所述距离传感器设置于所述主体上，用于检测地面的宽度，并将所述地面的宽度发送至所述控制器，所述控制器接收所述地面的宽度并依据宽度与所述第一控制指令和所述第二控制指令的对应关系，选择利用所述至少两个机械腿或者所述履带式驱动机构驱动所述主体移动。可选地，所述机械腿的数量为六个，所述六个机械腿间隔设置于所述主体的外围，所述六个机械腿分为交替设置且同步运动的两组，所述控制器接收到所述第一控制指令时，控制两组所述机械腿交替运动。可选地，所述勘测车包括双目摄像头、第一显示器和无线传输模块，所述双目摄像头设置于所述主体，用于采集环境图像，并将所述环境图像发送至所述第一显示器，所述第一显示器接收所述环境图像并进行显示，所述无线传输模块用于将所述双目摄像头与所述第一显示器无线通信连接。可选地，所述传感器包括红外传感器，所述勘测车包括第二显示器，所述红外传感器用于采集环境图像，并将所述环境图像发送至所述第二显示器，所述第二显示器接收所述环境图像并进行显示。可选地，所述勘测车包括无人机、摄像头和第三显示器，所述摄像头设置于所述无人机上，所述摄像头用于采集环境图像，并将所述环境图像发送至所述第三显示器，所述第三显示器接收所述环境图像并进行显示。可选地，所述勘测车包括照明灯，所述勘测车包括照明灯和电源，所述照明灯设置于所述主体，所述电源设置于所述主体，用于为所述勘测车进行供电。为了实现上述专利技术目的，本专利技术提供了以下技术方案：一种勘测车的移动控制方法，所述移动控制方法包括：控制传感器检测地面的宽度；响应于所述地面的宽度产生第一控制指令或第二控制指令；响应于所述第一控制指令，控制所述至少两个机械腿运动以带动主体移动；或者响应于所述第二控制指令，控制履带式驱动机构运动以带动所述主体移动。可选地，所述响应于所述地面的宽度产生第一控制指令或第二控制指令的步骤包括：接收所述传感器检测的所述地面的宽度；依据所述宽度与所述第一控制指令和所述第二控制指令的对应关系，选择产生所述第一控制指令或所述第二控制指令。可选地，所述控制所述至少两个机械腿运动以带动主体移动的步骤包括：控制其中一组所述机械腿支撑所述主体向前移动，并控制另一组所述机械腿原地不动；控制所述另一组所述机械腿支撑所述主体向前移动，并控制所述一组所述机械腿原地不动。与现有技术相比，本专利技术的有益效果：本申请通过在主体上同时设置至少两个机械腿和履带式驱动机构，在传感器检测到空间较为狭小的时候，可以将检测结果发送至控制器，控制器接收到检测结果后发出第一控制指令，进而驱动至少两个机械腿带动主体移动，以便于通过较为狭小的空间；在传感器检测到空间较大时，可以将检测结果发送至控制器，控制器接收到检测结果后发出第二控制指令，进而驱动履带式驱动机构带动主体移动，以便于通过较宽的空间，如此，勘测车在不同的路况环境下以不同的方式进行移动，以使得勘测车在速度、能耗还有稳定性方面均具有较大的优势，进而提升勘测车的搜救能力和搜救效率，使其实现废墟、洞穴搜救、废墟表面搜救等功能。附图说明图1是本申请提供的勘测车的立体结构示意图；图2是图1中的六个机械脚的运动原理图；图3是图1中的勘测车的控制原理图；图4是本申请实施例中的勘测车的移动控制方法的流程示意图；图5是图4中的步骤S102的流程示意图；图6是图4中的步骤S103的流程示意图。具体实施方式为了使本领域技术人员更好地理解本专利技术的技术方案，下面结合附图对本专利技术进行详细描述，本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本专利技术的保护范围有任何的限制作用。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该专利技术产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。在本专利技术的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。我国地震搜救技术正处于学习与起跑阶段，十多年来，我国的救援机器人的功能、速度和可靠性都与实际需求和实际应用有着很大距离。目前，用于地震救援的机器人主要包括履带式机器人和仿生机器人。其中，履带式机器人可根据搜索空间的大小改变其形状和尺寸，但受驱动方式的限制，履带式机器人的体积不可能做得很小，通常用于对较大空间进行搜索。仿生机器人是人们根据生态学原理研制出的各种体积更小的仿生机器人，蛇形机器人就是其中很重要的一类，通常用于对狭小空间进行搜索。故而，本专利技术提供一种勘测车100，请参阅图1，图1是本申请提供本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种勘测车，其特征在于，所述勘测车包括：/n主体；/n传感器和控制器，均设置于所述主体，所述传感器用于进行检测，所述控制器用于获得所述检测的结果以发出第一控制指令或第二控制指令；/n至少两个机械腿，连接于所述主体，用于接收所述第一控制指令而带动所述主体移动；以及/n履带式驱动机构，连接于所述主体，用于接收所述第二控制指令而带动所述主体移动。/n

【技术特征摘要】
1.一种勘测车，其特征在于，所述勘测车包括：
主体；
传感器和控制器，均设置于所述主体，所述传感器用于进行检测，所述控制器用于获得所述检测的结果以发出第一控制指令或第二控制指令；
至少两个机械腿，连接于所述主体，用于接收所述第一控制指令而带动所述主体移动；以及
履带式驱动机构，连接于所述主体，用于接收所述第二控制指令而带动所述主体移动。


2.根据权利要求1所述的勘测车，其特征在于，所述传感器包括距离传感器，所述距离传感器设置于所述主体上，用于检测地面的宽度，并将所述地面的宽度发送至所述控制器，所述控制器接收所述地面的宽度并依据宽度与所述第一控制指令和所述第二控制指令的对应关系，选择利用所述至少两个机械腿或者所述履带式驱动机构驱动所述主体移动。


3.根据权利要求1所述的勘测车，其特征在于，所述机械腿的数量为六个，所述六个机械腿间隔设置于所述主体的外围，所述六个机械腿分为交替设置且同步运动的两组，所述控制器接收到所述第一控制指令时，控制两组所述机械腿交替运动。


4.根据权利要求1所述的勘测车，其特征在于，所述勘测车包括双目摄像头、第一显示器和无线传输模块，所述双目摄像头设置于所述主体，用于采集环境图像，并将所述环境图像发送至所述第一显示器，所述第一显示器接收所述环境图像并进行显示，所述无线传输模块用于将所述双目摄像头与所述第一显示器无线通信连接。


5.根据权利要求1所述的勘测车，其特征在于，所述传感器包括红外传感器，所述勘测车包括第二显示器，所述红外传感器用于采集环境图像，并将所述环境图像...

【专利技术属性】
技术研发人员：王宏辰，刘晓彤，
申请(专利权)人：王宏辰，
类型：发明
国别省市：黑龙江;23