一种货箱抱取机器人及其抱取方法技术

本公开提供了一种货箱抱取机器人及其抱取方法，其中，该货箱抱取机器人包括处理器、行走机构、定位机构和执行机构，其中：处理器，设置为接收包括第一距离信息和第一位置信息的货箱抱取指令，根据第一位置信息和第二位置信息确定伸缩距离调整信息并确定第二距离信息；行走机构，用于移动至第二位置；定位机构，用于获取第二位置信息；执行机构，设置为在处理器的控制下，执行货箱抱取操作。本公开实施例通过机器人根据第一位置信息和第二位置信息确定伸缩距离调整信息，进一步根据伸缩调整信息和第一距离信息确定第二距离信息并根据第二距离信息执行货箱抱取操作，提高了货箱抱取的容错率和灵活性。

【技术实现步骤摘要】
一种货箱抱取机器人及其抱取方法
本公开涉及计算机
，具体而言，涉及一种货箱抱取机器人及其抱取方法。
技术介绍
目前，在智能仓储系统中，利用货箱机器人搬运货箱的方法已经十分普遍。货箱机器人接收后台的货箱搬运指令移动到货架指定位置，在到达指定位置之后，货箱机器人将伸缩叉伸到货箱位置，将货箱放置于固定挡板之内完成货箱的抱取和搬运。现有的货箱机器人在抱取货箱时，通常情况下伸缩叉伸出的距离是固定的，在货箱摆放不严格的情况下，常常需要人工干预来完成货箱的抱取，否则就会造成货箱或者机器人的损坏。另外，在机器人执行货箱抱取操作的时候，可能会由于运动误差的存在而导致到达的目的位置与理想的货箱抱取位置之间存在一定的偏差，造成货箱抱取失败的问题，上述情况均降低了货箱抱取操作的成功率和灵活性。
技术实现思路
本公开实施例至少提供一种货箱抱取机器人及其抱取方法。第一方面，本公开实施例提供了一种货箱抱取机器人，其特征在于，包括处理器、行走机构、定位机构和执行机构，其中：所述处理器，设置为接收货箱抱取指令，所述货箱抱取指令包括第一距离信息和第一位置信息；以及根据所述第一位置信息和第二位置信息确定伸缩距离调整信息，根据所述伸缩距离调整信息和所述第一距离信息确定第二距离信息；所述行走机构，用于在所述处理器的控制下，根据所述货箱抱取指令移动至第二位置；所述定位机构，用于在所述处理器的控制下，确定所述行走机构移动至第二位置的情况下，获取第二位置信息；所述执行机构，设置为在所述处理器的控制下，根据所述第二距离信息伸出相应的距离并执行货箱抱取操作。在一种可能的实施方式中，所述执行机构包括伸缩机构、拨指机构和传感器，其中：所述伸缩机构，用于在所述处理器的控制下，根据所述第二距离信息伸出相应的距离；所述拨指机构，用于在所述处理器的控制下，在确定所述伸缩机构伸出相应的距离的情况下落下，执行货箱抱取操作；所述传感器，用于在所述伸缩机构伸出的过程中，检测是否存在遮挡，根据检测结果向所述处理器发送状态变化指示信息；所述处理器，还用于根据伸缩机构的实际伸缩距离和所述状态变化指示信息，判断是否控制拨指机构落下执行货箱抱取操作。在一种可能的实施方式中，所述处理器，具体用于在伸缩机构的实际伸缩距离小于等于所述第二距离信息的情况下，根据所述状态变化指示信息判断出传感器状态从无遮挡状态变化为有遮挡状态，再从有遮挡状态变化为无遮挡状态，则控制伸缩机构停止伸出，并控制拨指机构落下执行货箱抱取操作。在一种可能的实施方式中，所述处理器，具体用于在所述伸缩机构的实际伸缩距离等于所述第二距离信息的情况下，根据所述状态变化指示信息判断出传感器状态从无遮挡状态变化为有遮挡状态，则控制所述伸缩机构根据预设的步长距离继续伸出相应距离，直至根据所述状态变化指示信息判断出所述传感器状态变化为无遮挡状态，控制拨指机构落下执行货箱抱取操作。在一种可能的实施方式中，所述传感器设置在所述伸缩机构的前端且位于所述拨指机构的后面。在一种可能的实施方式中，所述处理器，具体用于根据所述第一位置信息和第二位置信息，确定第一位置和第二位置之间的偏差距离和偏移角度；根据所述偏差距离和偏移角度确定伸缩距离调整信息。第二方面，本公开实施例提供了一种货箱抱取方法，其特征在于，包括：接收货箱抱取指令，所述货箱抱取指令携带有第一距离信息和第一位置信息；根据所述货箱抱取指令移动到第二位置后，定位第二位置并获取第二位置信息；根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定伸缩距离调整信息；根据所述伸缩距离调整信息和第一距离信息确定第二距离信息；根据所述第二距离信息伸出相应的距离执行货箱抱取操作。在一种可能的实施方式中，在根据所述第二距离信息伸出相应的距离执行货箱抱取操作过程中，还包括：接收传感器的状态变化指示信息；根据实际伸缩距离和所述状态变化指示信息，判断是否执行货箱抱取操作。在一种可能的实施方式中，根据实际伸缩距离和所述状态变化指示信息，判断是否执行货箱抱取操作，具体包括：在所述实际伸缩距离小于等于所述第二距离信息的情况下，根据所述状态变化指示信息判断出传感器状态从无遮挡状态变化为有遮挡状态，再从有遮挡状态变化为无遮挡状态，则停止伸出，并执行货箱抱取操作。在一种可能的实施方式中，根据实际伸缩距离和所述状态变化指示信息，判断是否执行货箱抱取操作，具体包括：在所述实际伸缩距离等于所述第二距离信息的情况下，根据所述状态变化指示信息判断出传感器状态从无遮挡状态变化为有遮挡状态，则根据预设的步长距离继续伸出相应距离，直至根据所述状态变化指示信息判断出所述传感器状态变化为无遮挡状态，执行货箱抱取操作。在一种可能的实施方式中，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定伸缩距离调整信息，包括：根据所述第一位置信息和第二位置信息，确定第一位置和第二位置之间的偏差距离和偏移角度；根据所述偏差距离和偏移角度确定伸缩距离调整信息。关于上述货箱抱取方法的效果描述参见上述货箱抱取机器人的说明，这里不再赘述。本公开实施例提供的货箱抱取机器人及其抱取方法，通过根据接收到的携带第一距离信息和第一位置信息的货箱抱取指令移动到第二位置并获取第二位置信息，根据第一位置信息和第二位置信息确定伸缩距离调整信息，进一步根据伸缩调整信息和第一距离信息确定第二距离信息并根据第二距离信息执行货箱抱取操作，避免了由于机器人的运动误差导致的货箱抱取失败的问题，提高了货箱抱取的容错率和灵活性。进一步，本公开实施例提供的货箱抱取机器人及其抱取方法，还可以根据第二距离信息伸出相应的距离的过程中，利用传感器的状态变化控制实际伸缩距离，并根据传感器的变化状态控制拨指机构的起落执行货箱抱取操作，避免了由于货箱摆放不严格导致的货箱抱取失败的问题，进一步提高了货箱抱取的控制精度和成功率，提高了货箱抱取过程中机器人应对异常情况的能力。为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，此处的附图被并入说明书中并构成本说明书中的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1示出了本公开实施例所提供的一种货箱抱取机器人的机构示意图；图2a示出了本公开实施例所提供的货箱抱取方法的流程图；图2b示出了本公开实施例所提供的一种多箱机器人的示意图；图2c示出了本公开实施例所提供的利用X-Y全局坐标系进行位置定位的示意图；图3a示出了本公开实施例提供的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种货箱抱取机器人，其特征在于，包括处理器、行走机构、定位机构和执行机构，其中：/n所述处理器，设置为接收货箱抱取指令，所述货箱抱取指令包括第一距离信息和第一位置信息；以及根据所述第一位置信息和第二位置信息确定伸缩距离调整信息，根据所述伸缩距离调整信息和所述第一距离信息确定第二距离信息；/n所述行走机构，用于在所述处理器的控制下，根据所述货箱抱取指令移动至第二位置；/n所述定位机构，用于在所述处理器的控制下，确定所述行走机构移动至第二位置的情况下，获取第二位置信息；/n所述执行机构，设置为在所述处理器的控制下，根据所述第二距离信息伸出相应的距离并执行货箱抱取操作。/n

【技术特征摘要】
1.一种货箱抱取机器人，其特征在于，包括处理器、行走机构、定位机构和执行机构，其中：
所述处理器，设置为接收货箱抱取指令，所述货箱抱取指令包括第一距离信息和第一位置信息；以及根据所述第一位置信息和第二位置信息确定伸缩距离调整信息，根据所述伸缩距离调整信息和所述第一距离信息确定第二距离信息；
所述行走机构，用于在所述处理器的控制下，根据所述货箱抱取指令移动至第二位置；
所述定位机构，用于在所述处理器的控制下，确定所述行走机构移动至第二位置的情况下，获取第二位置信息；
所述执行机构，设置为在所述处理器的控制下，根据所述第二距离信息伸出相应的距离并执行货箱抱取操作。


2.根据权利要求1所述的货箱抱取机器人，其特征在于，所述执行机构包括伸缩机构、拨指机构和传感器，其中：
所述伸缩机构，用于在所述处理器的控制下，根据所述第二距离信息伸出相应的距离；
所述拨指机构，用于在所述处理器的控制下，在确定所述伸缩机构伸出相应的距离的情况下落下，执行货箱抱取操作；
所述传感器，用于在所述伸缩机构伸出的过程中，检测是否存在遮挡，根据检测结果向所述处理器发送状态变化指示信息；
所述处理器，还用于根据伸缩机构的实际伸缩距离和所述状态变化指示信息，判断是否控制拨指机构落下执行货箱抱取操作。


3.根据权利要求2所述的货箱抱取机器人，其特征在于，
所述处理器，具体用于在伸缩机构的实际伸缩距离小于等于所述第二距离信息的情况下，根据所述状态变化指示信息判断出传感器状态从无遮挡状态变化为有遮挡状态，再从有遮挡状态变化为无遮挡状态，则控制伸缩机构停止伸出，并控制拨指机构落下执行货箱抱取操作。


4.根据权利要求2所述的货箱抱取机器人，其特征在于，
所述处理器，具体用于在所述伸缩机构的实际伸缩距离等于所述第二距离信息的情况下，根据所述状态变化指示信息判断出传感器状态从无遮挡状态变化为有遮挡状态，则控制所述伸缩机构根据预设的步长距离继续伸出相应距离，直至根据所述状态变化指示信息判断出所述传感器状态变化为无遮挡状态，控制拨指机构落下执行货箱抱取操作。


5.根据权利要求3或4所述的货箱抱取机器人，其特征在于，所述传感器设置在所述伸缩机构的...

【专利技术属性】
技术研发人员：王华培，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11