消防炮典型水液压系统技术方案

本发明专利技术公开一种消防炮典型水液压系统。消防无人机/消防机器人均配置水液压马达驱动的回路，提高续航和承载能力；消防无人机/消防机器人和室内/外固定的消防炮均配置细水雾保护回路、增压器回路丁，以及柱炮、雾炮、俯仰角和水平回转角分回路，满足火场环境下作业要求，提高灭火作战和耐高温自保护能力；消防炮是一个力的封闭系统，拉杆为纯拉伸杆件；四个雾炮流道结构、各雾炮分回路及其工作压力和流量数字控制，以及扩张管射流与收缩管射流碰撞，促进水雾化；四个雾炮动作组合，喷射八种水雾；泡沫炮/水炮/雾炮单独/组合喷射，具有二十六种喷射工况的功能；采用多项技术创新，更加符合安全、节能、防爆和消防灭火作战要求。

【技术实现步骤摘要】
消防炮典型水液压系统
本专利技术属于机械装备液压
，尤其是涉及一种消防炮典型水液压系统。
技术介绍
据《消防技术与产品信息》杂志2018年第2期的《“消防灭火无人机”成功立项》报道，无人机虽已被用于消防救援工作，但也仅限于侦查或者拍摄，无人机真正用于消防灭火还是空白。我国真正用于消防灭火的消防无人机已经在2018年初立项研制，该项目包括50kg级燃油动力旋翼无人机(50kg级载荷、120m相对飞行高度)、100kg级大载荷燃油动力旋翼无人机(100kg级载荷、350m相对飞行高度)，以及相配套的无人机灭火装置、抢险救援用挂载任务装置等等。目前消防无人机/消防机器人消防炮和室内/外固定消防炮的
技术介绍
还存在以下现象：一是目前尚无真正投入使用的消防灭火无人机，由水液压马达驱动旋翼的消防无人机尚未见报道；二是现有技术的消防机器人的续航、承载和灭火作战能力有待进一步提高；三是现有技术的消防无人机/消防机器人和室内/外固定的消防炮缺乏耐高温自保护功能配置，进而影响消防无人机/消防机器人的耐高温自保护能力、续航能力和灭火作战能力的进一步提高，影响室内/外固定的消防炮的耐高温自保护能力和灭火作战能力的进一步提高；四是现有技术的消防炮都是采用两个90°弯管和一个180°弯管装配结构，由此导致消防炮灭火作业时后座力较大，且受后座力作用的受力部位主要是各个弯管段，在复杂应力状态下，消防炮的工作压力、流量和射程以及灭火作战能力难以提高；五是现有技术的消防炮仅有泡沫炮单独喷射、水炮柱状单独喷射和水炮雾状单独喷射三种喷射工况。国内外大量的火灾事故充分证明，在和平年代，消防指战员灭火作战是最危险的工作。为避免消防指战员的灭火作战减员，其中一项重要措施就是，尽快专利技术并推广应用包括消防无人机/消防机器人的消防炮典型水液压系统，以及室内/外固定的消防炮典型水液压系统在内的高端机械装备水液压技术。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种消防炮典型水液压系统。消防炮典型水液压系统包括两个方案及其实施例，一个方案及其实施例是消防无人机/消防机器人的消防炮典型水液压系统，另一个方案及其实施例是室内/外固定的消防炮典型水液压系统。本专利技术的目的是这样实现的。消防无人机/消防机器人的消防炮典型水液压系统包括一个增压器回路丁和一个消防炮装置甲；消防炮装置甲包括消防炮、1号仪器设备、姿态回路、灭火作业回路和细水雾保护回路各一个，以及两个以上的驱动回路；搭载在消防无人机/消防机器人上的消防炮包括1号、2号、3号和4号雾炮，柱炮，拉杆和前、后法兰盘；四个雾炮和柱炮之间采用同轴线叠加装配结构；增压器回路丁包括两个20号水液压泵、两个21号水液压泵、四个水液压泵数字控制功能阀组二丙以及37号单作用增压缸等六个单作用增压缸；来自20号水液压泵的中/低压水，经37号单作用增压缸等六个单作用增压缸连续增压为高压-超高压水或中压/中高压水，然后汇流入4号排水管；4号排水管经48号管，连接下游六个分支；六个分支及其作用分别是：其一，姿态回路的俯仰角分回路控制消防炮的俯仰角；其二，姿态回路的水平回转角分回路控制消防炮的水平回转角；其三，灭火作业回路的柱炮分回路用于灭火，且有水炮、贮罐压力式泡沫炮和平衡压力式泡沫炮三种类别；其四，灭火作业回路的雾炮分回路用于灭火；其五，细水雾保护回路，用于消防无人机/消防机器人及其搭载的消防炮典型水液压系统在灭火作战中的耐高温自保护；其六，驱动回路用于驱动消防无人机的旋翼/消防机器人的驱动轮；通过消防炮和水液压系统的多项创新技术，提高消防无人机/消防机器人的耐高温自保护、续航、承载和灭火作战能力。本专利技术的目的是这样实现的。室内/外固定的消防炮典型水液压系统包括一个增压器回路丁和两个以上的消防炮装置乙；每个消防炮装置乙均包括消防炮、2号仪器设备、姿态回路、灭火作业回路和细水雾保护回路各一个；安装在室内/外平台或基础或梁/板或墙/柱上的消防炮包括1号、2号、3号和4号雾炮，柱炮，拉杆和前、后法兰盘；四个雾炮和柱炮之间采用同轴线叠加装配结构；增压器回路丁包括两个20号水液压泵、两个21号水液压泵、四个水液压泵数字控制功能阀组二丙以及37号单作用增压缸等六个单作用增压缸；来自20号水液压泵的中/低压水，经37号单作用增压缸等六个单作用增压缸连续增压为高压-超高压水或中压/中高压水，然后汇流入4号排水管；4号排水管经48号管，连接下游五个分支；五个分支及其作用分别是：其一，姿态回路的俯仰角分回路控制消防炮的俯仰角；其二，姿态回路的水平回转角分回路控制消防炮的水平回转角；其三，灭火作业回路的柱炮分回路用于灭火，且有水炮、贮罐压力式泡沫炮和平衡压力式泡沫炮三种类别；其四，灭火作业回路的雾炮分回路用于灭火；其五，细水雾保护回路，用于室内/外固定的消防炮典型水液压系统的靠近火场的组件在灭火作战中的耐高温自保护；通过消防炮和水液压系统的多项创新技术，提高室内/外固定的消防炮的耐高温自保护和灭火作战能力。消防炮的四个雾炮和柱炮之间，采用同轴线叠加装配结构；各雾炮流道布局顺序均为，喷嘴出口、圆锥形环缝、圆柱形环缝和水环，在各自的水环一侧均有各自的进水口；柱炮的流道布局顺序为，柱炮喷嘴出口、炮头圆柱孔、炮身圆锥孔、炮身圆柱孔和柱炮灭火剂输入口；消防炮是由四个雾炮、柱炮、前法兰盘、后法兰盘和拉杆组成的一个力的封闭系统，拉杆为纯拉伸的杆件，进而降低后座力的影响，从而促进消防炮的灭火作战能力的进一步提高；四个雾炮的流道结构、各个雾炮分回路及其工作压力和流量的数字控制，以及扩张管射流与收缩管射流碰撞，促进水雾化；通过四个雾炮的动作组合，进而可以喷射八种水雾；通过泡沫炮/水炮/雾炮单独/组合喷射，具有实施二十六种喷射工况的功能；增压器回路丁包括20号和21号水液压泵各两个，水液压泵数字控制功能阀组二丙四个，以及单作用增压缸六个，其中备用泵和备用阀组各两个；右侧的两个水液压泵数字控制功能阀组二丙的2号水口均连接19号进水管，19号进水管上并联24号、27号和30号管，24号、27号和30号管分别经26号、27号和28号单向阀连接71号、73号和75号数字阀；71号、73号和75号数字阀分别连接72号、74号和76号数字阀；基于72号数字阀与37号、38号单作用增压缸之间的连接构造，基于74号数字阀与39号、40号单作用增压缸之间的连接构造，基于76号数字阀与41号、42号单作用增压缸之间的连接构造，基于37号单作用增压缸等六个单作用增压缸各自的活塞在活塞缸内的初始位置的尺寸的相关特征，从而通过72号、74号和76号数字阀在各自的右边与左边换向位置之间循环交替切换，保证各组的两个单作用增压缸分别能够同步反向运动，动作协调；保证增压器回路丁的六个单作用增压缸之间动作协调，运行平稳，且实现数字化控制连续增压节能；左侧的两个水液压泵数字控制功能阀组二丙的2号水口均连接20号进水管，20号进水管经4号吸水管，并联37号单作用增压缸等六个单作用增压缸的吸水流道，4号排水管并联37号单作用增压缸等六个单作用增压缸的排水流道；来自20号水液压泵的中/低压水，经上述37号单作用增压缸等六个单本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种消防炮典型水液压系统，其特征在于，包括一个增压器回路丁和一个消防炮装置甲；消防炮装置甲包括消防炮、1号仪器设备、姿态回路、灭火作业回路和细水雾保护回路各一个，以及两个以上的驱动回路；上述消防炮安装在支座上，支座搭载在载体消防无人机/消防机器人上；消防炮包括1号雾炮、2号雾炮、3号雾炮、4号雾炮、柱炮、拉杆、加固环、前法兰盘、后法兰盘和紧固件；1号雾炮、2号雾炮、3号雾炮、4号雾炮这四个雾炮和柱炮之间，采用同轴线叠加装配结构；/n增压器回路丁包括两个20号水液压泵、两个21号水液压泵、四个水液压泵数字控制功能阀组二丙以及六个单作用增压缸，六个单作用增压缸为：37号单作用增压缸、38号单作用增压缸、39号单作用增压缸、40号单作用增压缸、41号单作用增压缸和42号单作用增压缸；来自20号水液压泵的中/低压水，经20号进水管，并由4号吸水管分流送入上述37号单作用增压缸、38号单作用增压缸、39号单作用增压缸、40号单作用增压缸、41号单作用增压缸和42号单作用增压缸这六个单作用增压缸连续增压为高压-超高压水或中压/中高压水，然后汇流入4号排水管；4号排水管连接下游的48号管；48号管的下游有六个分支；第一支经42号管进入姿态回路的33号单向阀，并连接其俯仰角分回路；第二支经41号管进入姿态回路的32号单向阀，并连接其水平回转角分回路；第三支经47号管进入灭火作业回路的35号单向阀，并连接其柱炮分回路；第四支经40号管进入灭火作业回路的31号单向阀，并连接其雾炮分回路，40号管的数量与雾炮分回路的数量相等；第五支经44号管连接细水雾保护回路的36号单向阀；第六支经43号管连接驱动回路的34号单向阀，43号管的数量与驱动回路的数量相等；在增压器回路丁中，两个20号水液压泵中有一个作为备用泵，与该泵连接的水液压泵数字控制功能阀组二丙则为备用阀组；两个21号水液压泵中也有一个作为备用泵，与该泵连接的水液压泵数字控制功能阀组二丙则为备用阀组；/n在消防炮装置甲中，姿态回路包括俯仰角分回路和水平回转角分回路；俯仰角分回路和水平回转角分回路分别用于控制消防炮的俯仰角和水平回转角；俯仰角分回路的配置和构造是这样的：由48号管引出的42号管，先后经姿态回路的33号单向阀、90号数字阀和91号数字阀，连接92号数字阀的进水口，92号数字阀的左工作水口经54号左水管，与17号水液压马达的下侧水口连通，17号水液压马达的上侧水口经45号管与16号水液压马达的上侧水口连通；16号水液压马达的下侧水口经54号右水管，与92号数字阀右工作水口连通；92号数字阀的回水口经93号数字阀与23号回水管连通；93号数字阀为背压阀,在93号数字阀的进水口外侧配置有33号压力传感器；在45号管靠17号水液压马达的上侧水口的一端，在54号右水管靠16号水液压马达的下侧水口的一端，分别配置25号压力传感器和26号压力传感器；16号水液压马达和17号水液压马达的输出轴，分别配置9号编码器和7号编码器；90号数字阀和93号数字阀均为二位二通常闭式水液压数字阀；91号数字阀为二位二通常开式水液压数字阀；92号数字阀为三位四通先导式水液压数字阀，其滑阀机能采用具有抗冲击和缓冲作用的机能一、机能五、机能八、机能九或机能十一中的一种；90号数字阀、91号数字阀、92号数字阀和93号数字阀分别由90号控制电机、91号控制电机、92号控制电机和93号控制电机，按照输入的脉冲信号进行控制；90号数字阀的出水口外侧有36号流量传感器；91号数字阀出水口外侧有28号压力传感器；16号水液压马达和17号水液压马达同步驱动两个9号蜗杆机构带动消防炮进行俯仰角的姿态调整；在23号回水管靠水箱一端的内孔，安装有带销钉的分流套筒；水平回转角分回路的配置和构造是这样的：由48号管引出的41号管，先后经姿态回路的32号单向阀、86号数字阀和87号数字阀，连接88号数字阀的进水口，88号数字阀的左工作水口经50号左水管，与15号水液压马达的上侧水口连通；15号水液压马达的下侧水口经50号右水管，与88号数字阀右工作水口连通；88号数字阀的回水口经89号数字阀与22号回水管连通；89号数字阀为背压阀,在89号数字阀的进水口外侧配置有19号压力传感器；在50号左水管靠15号水液压马达的上侧水口的一端，在50号右水管靠15号水液压马达的下侧水口的一端，分别配置23号压力传感器和24号压力传感器；15号水液压马达的输出轴，配置8号编码器；86号数字阀和89号数字阀均为二位二通常闭式水液压数字阀；87号数字阀为二位二通常开式水液压数字阀；88号数字阀为三位四通先导式水液压数字阀，其滑阀机能采用具有抗冲击和缓冲作用的机能一、机能五、机能八、机能九或机能十一中的一种；86号数字阀、87号数字阀、88号数字阀和89号数字...

【技术特征摘要】
1.一种消防炮典型水液压系统，其特征在于，包括一个增压器回路丁和一个消防炮装置甲；消防炮装置甲包括消防炮、1号仪器设备、姿态回路、灭火作业回路和细水雾保护回路各一个，以及两个以上的驱动回路；上述消防炮安装在支座上，支座搭载在载体消防无人机/消防机器人上；消防炮包括1号雾炮、2号雾炮、3号雾炮、4号雾炮、柱炮、拉杆、加固环、前法兰盘、后法兰盘和紧固件；1号雾炮、2号雾炮、3号雾炮、4号雾炮这四个雾炮和柱炮之间，采用同轴线叠加装配结构；
增压器回路丁包括两个20号水液压泵、两个21号水液压泵、四个水液压泵数字控制功能阀组二丙以及六个单作用增压缸，六个单作用增压缸为：37号单作用增压缸、38号单作用增压缸、39号单作用增压缸、40号单作用增压缸、41号单作用增压缸和42号单作用增压缸；来自20号水液压泵的中/低压水，经20号进水管，并由4号吸水管分流送入上述37号单作用增压缸、38号单作用增压缸、39号单作用增压缸、40号单作用增压缸、41号单作用增压缸和42号单作用增压缸这六个单作用增压缸连续增压为高压-超高压水或中压/中高压水，然后汇流入4号排水管；4号排水管连接下游的48号管；48号管的下游有六个分支；第一支经42号管进入姿态回路的33号单向阀，并连接其俯仰角分回路；第二支经41号管进入姿态回路的32号单向阀，并连接其水平回转角分回路；第三支经47号管进入灭火作业回路的35号单向阀，并连接其柱炮分回路；第四支经40号管进入灭火作业回路的31号单向阀，并连接其雾炮分回路，40号管的数量与雾炮分回路的数量相等；第五支经44号管连接细水雾保护回路的36号单向阀；第六支经43号管连接驱动回路的34号单向阀，43号管的数量与驱动回路的数量相等；在增压器回路丁中，两个20号水液压泵中有一个作为备用泵，与该泵连接的水液压泵数字控制功能阀组二丙则为备用阀组；两个21号水液压泵中也有一个作为备用泵，与该泵连接的水液压泵数字控制功能阀组二丙则为备用阀组；
在消防炮装置甲中，姿态回路包括俯仰角分回路和水平回转角分回路；俯仰角分回路和水平回转角分回路分别用于控制消防炮的俯仰角和水平回转角；俯仰角分回路的配置和构造是这样的：由48号管引出的42号管，先后经姿态回路的33号单向阀、90号数字阀和91号数字阀，连接92号数字阀的进水口，92号数字阀的左工作水口经54号左水管，与17号水液压马达的下侧水口连通，17号水液压马达的上侧水口经45号管与16号水液压马达的上侧水口连通；16号水液压马达的下侧水口经54号右水管，与92号数字阀右工作水口连通；92号数字阀的回水口经93号数字阀与23号回水管连通；93号数字阀为背压阀,在93号数字阀的进水口外侧配置有33号压力传感器；在45号管靠17号水液压马达的上侧水口的一端，在54号右水管靠16号水液压马达的下侧水口的一端，分别配置25号压力传感器和26号压力传感器；16号水液压马达和17号水液压马达的输出轴，分别配置9号编码器和7号编码器；90号数字阀和93号数字阀均为二位二通常闭式水液压数字阀；91号数字阀为二位二通常开式水液压数字阀；92号数字阀为三位四通先导式水液压数字阀，其滑阀机能采用具有抗冲击和缓冲作用的机能一、机能五、机能八、机能九或机能十一中的一种；90号数字阀、91号数字阀、92号数字阀和93号数字阀分别由90号控制电机、91号控制电机、92号控制电机和93号控制电机，按照输入的脉冲信号进行控制；90号数字阀的出水口外侧有36号流量传感器；91号数字阀出水口外侧有28号压力传感器；16号水液压马达和17号水液压马达同步驱动两个9号蜗杆机构带动消防炮进行俯仰角的姿态调整；在23号回水管靠水箱一端的内孔，安装有带销钉的分流套筒；水平回转角分回路的配置和构造是这样的：由48号管引出的41号管，先后经姿态回路的32号单向阀、86号数字阀和87号数字阀，连接88号数字阀的进水口，88号数字阀的左工作水口经50号左水管，与15号水液压马达的上侧水口连通；15号水液压马达的下侧水口经50号右水管，与88号数字阀右工作水口连通；88号数字阀的回水口经89号数字阀与22号回水管连通；89号数字阀为背压阀,在89号数字阀的进水口外侧配置有19号压力传感器；在50号左水管靠15号水液压马达的上侧水口的一端，在50号右水管靠15号水液压马达的下侧水口的一端，分别配置23号压力传感器和24号压力传感器；15号水液压马达的输出轴，配置8号编码器；86号数字阀和89号数字阀均为二位二通常闭式水液压数字阀；87号数字阀为二位二通常开式水液压数字阀；88号数字阀为三位四通先导式水液压数字阀，其滑阀机能采用具有抗冲击和缓冲作用的机能一、机能五、机能八、机能九或机能十一中的一种；86号数字阀、87号数字阀、88号数字阀和89号数字阀分别由86号控制电机、87号控制电机、88号控制电机和89号控制电机，按照输入的脉冲信号进行控制；86号数字阀的出水口外侧有35号流量传感器；87号数字阀出水口外侧有27号压力传感器；15号水液压马达驱动10号蜗杆机构带动消防炮进行水平回转角的姿态调整；在22号回水管靠水箱一端的内孔，安装有带销钉的分流套筒；在姿态回路中，50号左水管、50号右水管、54号左水管和54号右水管采用软管接头；
在消防炮装置甲中，灭火作业回路包括柱炮分回路和雾炮分回路；柱炮分回路和雾炮分回路分别用于控制柱炮和雾炮的灭火作业；柱炮有水炮、贮罐压力式泡沫炮和平衡压力式泡沫炮三个类别，柱炮分回路也有水炮分回路、贮罐压力式泡沫炮分回路和平衡压力式泡沫炮分回路三个类别；水炮分回路、贮罐压力式泡沫炮分回路和平衡压力式泡沫炮分回路均配置有35号单向阀、81号数字阀、82号数字阀和46号管，且在81号数字阀出水口外侧均有39号流量传感器，在82号数字阀出水口外侧均有21号压力传感器，在柱炮灭火剂输入口外侧均有38号流量传感器和32号压力传感器；81号数字阀和82号数字阀均为二位二通常闭式水液压数字阀；81号数字阀和82号数字阀分别由81号控制电机和82号控制电机，按照输入的脉冲信号进行控制；水炮分回路的配置和构造是这样的：由48号管引出的47号管，先后经灭火作业回路的35号单向阀、81号数字阀和82号数字阀，以及46号管和30号单向阀，与水炮管连通，水炮管连接柱炮灭火剂输入口；贮罐压力式泡沫炮分回路的配置和构造是这样的：由48号管引出的47号管，先后经灭火作业回路的35号单向阀、81号数字阀和82号数字阀，以及46号管，与贮罐压力式泡沫比例混合装置的进水端连通；贮罐压力式泡沫比例混合装置的出液端经30号单向阀和2号泡沫管连接柱炮灭火剂输入口；贮罐压力式泡沫比例混合装置的加液端连接1号泡沫管；平衡压力式泡沫炮分回路的配置和构造是这样的：由48号管引出的47号管，先后经灭火作业回路的35号单向阀、81号数字阀和82号数字阀，以及46号管，与平衡压力式泡沫比例混合装置的进水端连通；平衡压力式泡沫比例混合装置的出液端经30号单向阀和2号泡沫管连接柱炮灭火剂输入口；平衡压力式泡沫比例混合装置的加液端连接1号泡沫管；雾炮的数量与雾炮分回路的数量相等；雾炮分回路有四个；每个雾炮分回路的配置和构造是这样的：由48号管引出的40号管，先后经灭火作业回路的31号单向阀、84号数字阀和85号数字阀以及29号单向阀，连接39号管；39号管的数量与雾炮分回路的数量均为四个；四个39号管分别连接1号雾炮的1号进水口、2号雾炮的2号进水口、3号雾炮的3号进水口和4号雾炮的4号进水口；在84号数字阀出水口外侧有34号流量传感器；在85号数字阀出水口外侧有22号压力传感器；在1号雾炮、2号雾炮、3号雾炮、4号雾炮这四个雾炮各自的进水口外侧均有各自的38号流量传感器和32号压力传感器；84号数字阀和85号数字阀均为二位二通常闭式水液压数字阀；84号数字阀和85号数字阀分别由84号控制电机和85号控制电机，按照输入的脉冲信号进行控制；由于配置了四个雾炮，且有各自的雾炮分回路，因此能通过各自的84号数字阀的84号控制电机和85号数字阀的85号控制电机进行控制，选择四个/三个/两个雾炮动作组合，或者一个雾炮动作，进而能进行八种水雾喷射；
在消防炮装置甲中，细水雾保护回路的配置和构造是这样的：由48号管引出的44号管，连接细水雾保护回路的36号单向阀，36号单向阀的出水口连接79号数字阀的进水口，79号数字阀的出水口并联78号数字阀的进水口和80号数字阀的进水口；78号数字阀的出水口连接泄放管，78号数字阀作为细水雾保护回路的泄放试验控制阀，在系统维护或试验时打开，或用于排空管网；80号数字阀的出水口依次连接35号管和36号管，36号管上安装有多个开式喷头；79号数字阀出水口外侧配置有33号流量传感器；80号数字阀出水口外侧配置有20号压力传感器；80号数字阀、79号数字阀和78号数字阀均为二位二通常闭式水液压数字阀；80号数字阀、79号数字阀和78号数字阀分别由80号控制电机、79号控制电机和78号控制电机，按照输入的脉冲信号进行控制；
在消防炮装置甲中，所述的驱动回路有两个以上，且在驱动回路的总数中有四分之一以上的回路作为备用回路；备用的驱动回路至少两个；驱动回路的配置和构造是这样的：由48号管引出的43号管，先后经驱动回路的34号单向阀和94号数字阀，连接95号数字阀的进水口，95号数字阀的左工作水口经数字控制双向安全阀组三甲的12号水口和10号水口、49号左水管，与14号水液压马达的上侧水口连通；14号水液压马达的下侧水口经49号右水管、数字控制双向安全阀组三甲的11号水口和13号水口，与95号数字阀右工作水口连通；95号数字阀的回水口经96号数字阀与21号回水管连通；96号数字阀为背压阀；在49号左水管靠14号水液压马达的上侧水口的一端，在49号右水管靠14号水液压马达的下侧水口的一端，分别配置29号压力传感器和30号压力传感器；每个14号水液压马达的输出轴独立驱动消防无人机的一个旋翼/消防机器人的一个驱动轮；消防无人机的每个旋翼/消防机器人的每个驱动轮均配置有4号线速度传感器；14号水液压马达在额定转速范围内，能无级调速；14号水液压马达能双向转动；每个14号水液压马达的输出轴，均配置10号编码器和4号扭矩传感器；每个14号水液压马达的输出轴与各自连接的旋翼轴/驱动轮轴之间均配置有1号离合器，1号离合器外侧配置有10号位移传感器；95号数字阀为三位四通先导式水液压数字阀，由95号控制电机按照输入的脉冲信号进行控制；95号数字阀的滑阀机能能选择具有抗冲击和缓冲作用的机能一、机能五、机能八、机能九或机能十一中的一种；在同一架消防无人机/同一台消防机器人的消防炮装置甲的驱动回路中，所述的各个95号数字阀的结构形状尺寸完全一样，所选滑阀机能一致，以保持同一架消防无人机各旋翼飞行协调/同一台消防机器人各驱动轮行走协调；94号数字阀和96号数字阀均为二位二通常闭式水液压数字阀；94号数字阀和96号数字阀分别由94号控制电机和96号控制电机，按照输入的脉冲信号进行控制；在94号数字阀出水口外侧有37号流量传感器，在96号数字阀进水口外侧有31号压力传感器；在21号回水管靠水箱一端的内孔，安装有带销钉的分流套筒；
在消防炮装置甲中，所述的1号仪器设备包括夜视仪、倾斜相机和/或高清摄像头和/或摄像头传感器、光线强度传感器、火焰光谱/光电传感器、红外热像仪、烟雾传感器、燃气浓度传感器和/或气体分析仪和/或复合式气体检测仪、温/湿度传感器、辐射热传感器、风速/风向传感器、红外线距离传感器、mic传感器、防爆传感器、声光报警传感器、导航传感器和/或陀螺仪和/或数字罗盘、避障传感器、高度计和/或加速度计和/或磁场强度霍尔传感器和/或RFID地标传感器和/或寻迹传感器；
在消防炮装置甲中，支座包括底盘、水平回转盘和支架；底盘安装在消防无人机/消防机器人上；在消防无人机/消防机器人上，均配置有消防炮的俯角的限位传感器、仰角的限位传感器、两个水平回转角的限位传感器以及1号姿态传感器和2号姿态传感器；10号蜗杆机构安装在底盘上并连接水平回转盘；10号蜗杆机构由姿态回路的15号水液压马达驱动；支架安装在水平回转盘上；在水平回转盘的两侧，两个支架上各安装一个9号蜗杆机构，两个9号蜗杆机构的输出轴对称安装在消防炮的加固环的两侧，并与该加固环紧固连接，且两个9号蜗杆机构的输出轴的公共轴线与消防炮的轴线及加固环的轴线垂直；两个9号蜗杆机构由姿态回路的16号水液压马达和17号水液压马达同步驱动；在柱炮的外侧和后法兰盘的前面依次叠加4号雾炮、3号雾炮、2号雾炮、1号雾炮和前法兰盘；在1号雾炮、2号雾炮、3号雾炮、4号雾炮这四个雾炮和柱炮的同轴线叠加装配结构的两端，分别安装有前法兰盘和后法兰盘，然后通过四条拉杆和四组紧固件，将1号雾炮、2号雾炮、3号雾炮和4号雾炮这四个雾炮，柱炮以及前法兰盘和后法兰盘紧固在一起；从各雾炮和柱炮的喷嘴出口往各自的灭火剂输入口方向，各雾炮和柱炮的流道布局分别依次如下：1号雾炮的顺序为，1号喷嘴出口、1号圆锥形环缝、1号圆柱形环缝和1号水环，在1号水环一侧有1号进水口；2号雾炮的顺序为，2号喷嘴出口、2号圆锥形环缝、2号圆柱形环缝和2号水环，在2号水环一侧有2号进水口；3号雾炮的顺序为，3号喷嘴出口、3号圆锥形环缝、3号圆柱形环缝和3号水环，在3号水环一侧有3号进水口；4号雾炮的顺序为，4号喷嘴出口、4号圆锥形环缝、4号圆柱形环缝和4号水环，在4号水环一侧有4号进水口；柱炮的顺序为，柱炮喷嘴出口、炮头圆柱孔、炮身圆锥孔、炮身圆柱孔和柱炮灭火剂输入口；炮身圆锥孔是收缩管；在每个消防炮中，雾炮至少配置两个，其中一个雾炮的圆锥形环缝是收缩管，另一个雾炮的圆锥形环缝是扩张管；当雾炮的数量为四个时，在四个雾炮中，两个雾炮的圆锥形环缝是收缩管，另两个雾炮的圆锥形环缝是扩张管；1号进水口、2号进水口、3号进水口和4号进水口均采用55°密封管螺纹连接，1号进水口、2号进水口、3号进水口和4号进水口与各自上游连接的39号管采用软管接头；柱炮灭火剂输入口采用55°密封管螺纹连接，柱炮灭火剂输入口与上游连接的水炮管/2号泡沫炮管采用软管接头；或者柱炮灭火剂输入口采用旋转接头法兰与上游连接；当采用旋转接头法兰连接时，在后法兰盘的端面密封面，应安装带骨架橡胶/塑料O形密封圈和带骨架超强吸水剂O形密封圈各一个；在后法兰盘的内孔密封面的位于柱炮的炮身右端外圆一侧，也应安装带骨架橡胶/塑料O形密封圈和带骨架超强吸水剂O形密封圈各一个；2号进水口的内螺纹底孔与2号水环的内孔相切，3号进水口的内螺纹底孔与3号水环的内孔相切，4号进水口的内螺纹底孔与4号水环的内孔相切；1号进水口的内螺纹底孔与1号水环的内孔相切，且在1号水环的外侧安装有加固环；各雾炮的进水口的内螺纹底孔与各自的水环的内孔相切，各个相切部位呈离心结构。


2.一种消防炮典型水液压系统，其特征在于，包括一个增压器回路丁和两个以上的消防炮装置乙；每个消防炮装置乙均包括消防炮、2号仪器设备、姿态回路、灭火作业回路和细水雾保护回路各一个；上述消防炮安装在支座上，支座安装在室内/外的平台或基础或梁/板或墙/柱上；消防炮包括1号雾炮、2号雾炮、3号雾炮、4号雾炮、柱炮、拉杆、加固环、前法兰盘、后法兰盘和紧固件；1号雾炮、2号雾炮、3号雾炮、4号雾炮这四个雾炮和柱炮之间，采用同轴线叠加装配结构；
增压器回路丁包括两个20号水液压泵、两个21号水液压泵、四个水液压泵数字控制功能阀组二丙以及六个单作用增压缸，六个单作用增压缸为：37号单作用增压缸、38号单作用增压缸、39号单作用增压缸、40号单作用增压缸、41号单作用增压缸和42号单作用增压缸；来自20号水液压泵的中/低压水，经20号进水管，并由4号吸水管分流送入上述37号单作用增压缸、38号单作用增压缸、39号单作用增压缸、40号单作用增压缸、41号单作用增压缸和42号单作用增压缸这六个单作用增压缸连续增压为高压-超高压水或中压/中高压水，然后汇流入4号排水管；4号排水管并联多个48号管；48号管的数量与消防炮装置乙的数量相等；每个48号管的下游均有五个分支；第一支经42号管进入姿态回路的33号单向阀，并连接其俯仰角分回路；第二支经41号管进入姿态回路的32号单向阀，并连接其水平回转角分回路；第三支经47号管进入灭火作业回路的35号单向阀，并连接其柱炮分回路；第四支经40号管进入灭火作业回路的31号单向阀，并连接其雾炮分回路，40号管的数量与雾炮分回路的数量相等；第五支经44号管连接细水雾保护回路的36号单向阀；在增压器回路丁中，两个20号水液压泵中有一个作为备用泵，与该泵连接的水液压泵数字控制功能阀组二丙则为备用阀组；两个21号水液压泵中也有一个作为备用泵，与该泵连接的水液压泵数字控制功能阀组二丙则为备用阀组；
在消防炮装置乙中，姿态回路包括俯仰角分回路和水平回转角分回路；俯仰角分回路和水平回转角分回路分别用于控制消防炮的俯仰角和水平回转角；俯仰角分回路的配置和构造是这样的：由48号管引出的42号管，先后经姿态回路的33号单向阀、90号数字阀和91号数字阀，连接92号数字阀的进水口，92号数字阀的左工作水口经54号左水管，与17号水液压马达的下侧水口连通，17号水液压马达的上侧水口经45号管与16号水液压马达的上侧水口连通；16号水液压马达的下侧水口经54号右水管，与92号数字阀右工作水口连通；92号数字阀的回水口经93号数字阀与23号回水管连通；93号数字阀为背压阀,在93号数字阀的进水口外侧配置有33号压力传感器；在45号管靠17号水液压马达的上侧水口的一端，在54号右水管靠16号水液压马达的下侧水口的一端，分别配置25号压力传感器和26号压力传感器；16号水液压马达和17号水液压马达的输出轴，分别配置9号编码器和7号编码器；90号数字阀和93号数字阀均为二位二通常闭式水液压数字阀；91号数字阀为二位二通常开式水液压数字阀；92号数字阀为三位四通先导式水液压数字阀，其滑阀机能采用具有抗冲击和缓冲作用的机能一、机能五、机能八、机能九或机能十一中的一种；90号数字阀、91号数字阀、92号数字阀和93号数字...

【专利技术属性】
技术研发人员：何旺成，
申请(专利权)人：何旺成，
类型：发明
国别省市：福建;35