一种自动定心的夹持抓手制造技术

本实用新型专利技术提供了一种自动定心的夹持抓手，包括抓手基座、相配合的两个夹爪、至少一组成对的平衡连杆以及驱动两个滑动块产生对向位移的弹簧，抓手基座上设置有直线滑轨、两个滑动块，两个滑动块设置在直线滑轨上，两个夹爪分别安装在两个滑动块上，两个平衡连杆的首端互相铰接，两个平衡连杆的末端分别铰接在两个夹爪上；本实用新型专利技术在两个平衡连杆的约束下，两个夹爪的夹持中心，始终与两个平衡连杆相铰接的首端位置相重合或者接近重合，实现定心功能，以进行不同规格母液袋的夹持，具有结构紧凑、便于夹持、无需进行调整的优点。

A kind of automatic centering gripper

【技术实现步骤摘要】
一种自动定心的夹持抓手
本技术涉及医疗器械
，具体涉及一种能够自动定心的夹持抓手，以进行不同规格母液袋的夹持。
技术介绍
目前医院静脉药物调配方式主要还是医护人员手工操作，由于医院各科室的静脉药物需求都比较大，手工操作不仅占用医院大量人力和物力，同时还增加了损害护理人员健康及药液污染的风险。随着机器人技术的发展，市面逐渐出现静脉药物调配机器人，可实现自动获取处方，自动进行药物调配，很大程度降低了上述风险。例如中国专利201210323149.4公开了一种自动化配药系统的配药方法和自动化配药系统。所述配药方法包括以下步骤：将药瓶放置于所述药液输入摇匀装置上；所述多轴机器人将药瓶移动至所述断瓶装置上，所述断瓶装置将药瓶折断；所述多轴机器人将药瓶移动至所述药液输入摇匀装置上，所述软管装填移载及药液分配装置将输液软管两端的针头插入药瓶或/和母液瓶，并泵送药液，所述药液输入摇匀装置将其上的药液摇匀。再例如申请人在先专利申请201610795397.7公开了一种智能配药设备，其包括机架和药瓶抓取装置，药瓶抓取装置包括：机械臂大臂，其包括大臂升降组件、大臂旋转组件；大臂升降组件的底部固定设置于机架上；大臂升降组件包括纵向滑块，大臂旋转组件包括水平转盘；水平转盘直接或间接连接纵向滑块；机械臂小臂，其包括小臂伸缩组件、小臂旋转组件；小臂伸缩组件设置于水平转盘上；小臂伸缩组件包括横向滑块；小臂旋转组件连接于横向滑块上，小臂旋转组件包括竖直转盘；机械手，其包括瓶身夹持组件；瓶身夹持组件设置于竖直转盘上。上述现有技术中的设备结构较为复杂，并且只针对于肿瘤科的配药流程，对于医院的普通科室体积庞大，价格昂贵，不利于使用，而且配药机器人需要使用夹持抓手进行母液袋的夹取，例如中国专利201210233918.1公开了一种配药机器人的机械手爪，包括：机架；双螺纹丝杠，可转动地设于机架上，双螺纹丝杠的两端分别设有螺纹部，并且螺纹部的螺纹旋向相反；左手指及右手指，分别与双螺纹丝杠的两个螺纹部相配合，双螺纹丝杠转动，而带动左手指与右手指相向或背向移动；电机，其旋转轴带动双螺纹丝杠转动；编码器，用于检测电机的旋转轴的旋转位置；手爪控制器，与电机及编码器连接，用于控制电机转动及处理编码器反馈的信号；其中，左手指及右手指均设有楔形槽，左手指的楔形槽与右手指的楔形槽相对应，以将药瓶夹持于左手指的楔形槽与右手指的楔形槽共同形成的夹持空间内。上述现有技术中的结构较为复杂，电机控制过程较为繁琐。基于此，本申请提供一种能够自动定心的夹持抓手，以进行不同规格母液袋的夹持。
技术实现思路
针对现有技术的缺陷，本技术提供了一种自动定心的夹持抓手，其能够自动定心，以进行不同规格母液袋的夹持，结构紧凑，便于使用。为了实现上述目的，本技术提供了一种自动定心的夹持抓手，包括：抓手基座，抓手基座上设置有直线滑轨、两个滑动块，两个滑动块设置在直线滑轨上；相配合的两个夹爪，分别安装在两个滑动块上；至少一组成对的平衡连杆，两个平衡连杆的首端互相铰接，两个平衡连杆的末端分别铰接在两个夹爪上；以及驱动两个滑动块产生对向位移的弹簧。在本技术的上述技术方案中，采用了成对的平衡连杆，两个平衡连杆的首端互相铰接，两个平衡连杆的末端分别铰接在两个夹爪上，能够形成以两个平衡连杆的首端为中心的对心叉形结构，在两个平衡连杆的约束下，两个夹爪的夹持中心，始终与两个平衡连杆相铰接的首端位置相重合或者接近重合，实现定心功能，具有便于夹持、无需进行调整的优点。进一步的，弹簧能够驱动两个滑动块产生对向位移，以提供两个夹爪的夹持作用力，形成自动夹持的效果。其中，可以采用两个弹簧分别驱动滑动块进行滑动，也可以采用一个弹簧进行两个滑动块的驱动，为了避免弹簧作用力不一致，优选的，采用同一个弹簧进行两个滑动块的驱动。根据本技术的另一种具体实施方式，弹簧为始终处于被拉伸形态的拉伸弹簧，弹簧的两端分别连接在两个滑动块上、或者分别连接在两个夹爪上。根据本技术的另一种具体实施方式，设置有两组成对的平衡连杆，其中，两组成对的平衡连杆中的两个平衡连杆的首端铰接点可以相同，也可以不同，以形成多重对心支撑结构。根据本技术的另一种具体实施方式，进一步包括至少一组成对的平衡板，两个平衡板分别固定在两个夹爪上，并且两个平衡板之间层叠交错设置。其中两个平衡板之间始终接触或者接近接触，以避免个部件之间传动过程中出现的应力跳动现象，使得夹持过程更加稳定。根据本技术的另一种具体实施方式，夹持抓手进一步包括使得两个滑动块同步滑移的两个拔叉构件，两个拔叉构件通过回转轴安装在抓手基座上，其中，两个拔叉构件的旋转能够驱动两个滑动块产生背向位移。根据本技术的另一种具体实施方式，两个拔叉构件之间通过齿轮啮合方式进行连接。根据本技术的另一种具体实施方式，直线滑轨上设置有用于限制滑动块位置的限位件，限位件可拆卸地安装在直线滑轨上。本技术具备以下有益效果：本技术的夹持手爪设置了平衡连杆，两个平衡连杆的首端互相铰接，两个平衡连杆的末端分别铰接在两个夹爪上，在两个平衡连杆的约束下，两个夹爪的夹持中心，始终与两个平衡连杆相铰接的首端位置相重合或者接近重合，实现定心功能，具有便于夹持、无需进行调整的优点。此外，设置了平衡板，两个平衡板之间层叠交错设置，能够避免各个部件之间传动过程中出现的应力跳动现象，使得夹持过程更加稳定。此外，设置了拔叉构件，以旋转的方式驱动两个滑动块产生背向位移，以稳定两个滑动块之间的滑动过程，使其能够同步对向或者背向滑动。下面结合附图对本技术作进一步的详细说明。附图说明图1是本技术夹持抓手的整体结构示意图；图2是图1的视示意图；图3是图1的正视示意图；图4是本技术母液袋的夹持抓手的结构示意图；图5是本技术母液袋的夹持抓手的结构示意图，其显示了平衡连杆与拔叉构件。具体实施方式一种自动定心的夹持抓手，如图1－2所示，包括抓手基座10、两个夹爪20、弹簧30、一组成对的平衡连杆40、一组成对的平衡板50、拔叉构件60。其中，抓手基座10上设置有直线滑轨11、两个滑动块12与限位件13，两个滑动块12设置在直线滑轨11上，限位件13可拆卸地安装在直线滑轨11的端部，用来限制滑动块12的最远位置。本示例中弹簧30的两端分别连接在两个滑动块12上，以为两个滑动块12提供对向位移的驱动作用力。两个夹爪20分别安装在两个滑动块12上，二者之间随着滑动块12的滑移而进行同步的夹持或者放松动作，两个夹爪20配合以能够夹持或者放松母液袋。其中，在两个夹爪20上设有与母液袋形状相适配的凹槽21，以容纳并夹持母液袋。两个平衡连杆40的首端互相铰接，两个平衡连杆40的末端分别铰接在两个夹爪20上，能够形成以两个平衡连杆40的首本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动定心的夹持抓手，其特征在于，包括：/n抓手基座，所述抓手基座上设置有直线滑轨、两个滑动块，两个所述滑动块设置在所述直线滑轨上；/n相配合的两个夹爪，分别安装在两个所述滑动块上；/n至少一组成对的平衡连杆，两个所述平衡连杆的首端互相铰接，两个所述平衡连杆的末端分别铰接在两个所述夹爪上；以及/n驱动两个所述滑动块产生对向位移的弹簧。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动定心的夹持抓手，其特征在于，包括：
抓手基座，所述抓手基座上设置有直线滑轨、两个滑动块，两个所述滑动块设置在所述直线滑轨上；
相配合的两个夹爪，分别安装在两个所述滑动块上；
至少一组成对的平衡连杆，两个所述平衡连杆的首端互相铰接，两个所述平衡连杆的末端分别铰接在两个所述夹爪上；以及
驱动两个所述滑动块产生对向位移的弹簧。


2.如权利要求1所述的自动定心的夹持抓手，其特征在于，所述弹簧为始终处于被拉伸形态的拉伸弹簧，所述弹簧的两端分别连接在两个所述滑动块上、或者分别连接在两个所述夹爪上。


3.如权利要求1所述的自动定心的夹持抓手，其特征在于，设置有两组所述成对的平衡连杆。


4.如权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：高鹏，靳海洋，
申请(专利权)人：深圳市博为医疗机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44