一种母液袋的夹持抓手以及配药机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种母液袋的夹持抓手以及配药机器人，夹持抓手包括抓手基座、两个夹爪、自夹紧装置，抓手基座上设有直线滑轨、两个滑动块，两个夹爪分别安装在两个滑动块上；自夹紧装置包括两个L形拔叉构件、回转轴、导向轴与弹簧构件；L形拔叉构件具有一转角部、一连接边部与一抵接边部；转角部设有连接孔，回转轴垂直设在抓手基座上，其穿过连接孔以将L形拔叉构件安装在抓手基座上；连接边部设有连接槽，导向轴垂直设在滑动块上并能够在连接槽内进行滑动；抵接边部的侧端面为抵接弧面，两个L形拔叉构件的抵接弧面之间相接触；弹簧构件能够驱使两个滑动块产生滑移。本实用新型专利技术能够自动夹紧不同规格的母液袋，结构紧凑、便于使用。

The utility model relates to a clamping gripper for mother liquor bag and a dispensing robot

【技术实现步骤摘要】
一种母液袋的夹持抓手以及配药机器人
本技术涉及医疗器械
，具体涉及一种能够适应多种不同规格母液袋的母液袋的夹持抓手以及配药机器人。
技术介绍
目前医院静脉药物调配方式主要还是医护人员手工操作，由于医院各科室的静脉药物需求都比较大，手工操作不仅占用医院大量人力和物力，同时还增加了损害护理人员健康及药液污染的风险。随着机器人技术的发展，市面逐渐出现静脉药物调配机器人，可实现自动获取处方，自动进行药物调配，很大程度降低了上述风险。例如中国专利201210323149.4公开了一种自动化配药系统的配药方法和自动化配药系统。所述配药方法包括以下步骤：将药瓶放置于所述药液输入摇匀装置上；所述多轴机器人将药瓶移动至所述断瓶装置上，所述断瓶装置将药瓶折断；所述多轴机器人将药瓶移动至所述药液输入摇匀装置上，所述软管装填移载及药液分配装置将输液软管两端的针头插入药瓶或/和母液瓶，并泵送药液，所述药液输入摇匀装置将其上的药液摇匀。再例如申请人在先专利申请201610795397.7公开了一种智能配药设备，其包括机架和药瓶抓取装置，药瓶抓取装置包括：机械臂大臂，其包括大臂升降组件、大臂旋转组件；大臂升降组件的底部固定设置于机架上；大臂升降组件包括纵向滑块，大臂旋转组件包括水平转盘；水平转盘直接或间接连接纵向滑块；机械臂小臂，其包括小臂伸缩组件、小臂旋转组件；小臂伸缩组件设置于水平转盘上；小臂伸缩组件包括横向滑块；小臂旋转组件连接于横向滑块上，小臂旋转组件包括竖直转盘；机械手，其包括瓶身夹持组件；瓶身夹持组件设置于竖直转盘上。上述现有技术中的设备结构较为复杂，并且只针对于肿瘤科的配药流程，对于医院的普通科室体积庞大，价格昂贵，不利于使用，而且配药机器人需要使用夹持抓手进行母液袋的夹取，例如中国专利201210233918.1公开了一种配药机器人的机械手爪，包括：机架；双螺纹丝杠，可转动地设于机架上，双螺纹丝杠的两端分别设有螺纹部，并且螺纹部的螺纹旋向相反；左手指及右手指，分别与双螺纹丝杠的两个螺纹部相配合，双螺纹丝杠转动，而带动左手指与右手指相向或背向移动；电机，其旋转轴带动双螺纹丝杠转动；编码器，用于检测电机的旋转轴的旋转位置；手爪控制器，与电机及编码器连接，用于控制电机转动及处理编码器反馈的信号；其中，左手指及右手指均设有楔形槽，左手指的楔形槽与右手指的楔形槽相对应，以将药瓶夹持于左手指的楔形槽与右手指的楔形槽共同形成的夹持空间内。上述现有技术中的结构较为复杂，电机控制过程较为繁琐。基于此，本申请提供一种结构简单、并能够适应多种不同规格母液袋的夹持抓手以及配药机器人。
技术实现思路
针对现有技术的缺陷，本技术提供了一种母液袋的夹持抓手以及配药机器人，以在进行不同规格的母液袋夹持过程中，进行自动夹紧的过程。本技术的第一目的是提供了一种母液袋的夹持抓手，用于配药机器人中对母液袋进行夹持，包括抓手基座、相配合的两个夹爪以及自夹紧装置，其中，相配合的两个夹爪滑动设置在抓手基座上，自夹紧装置用于驱使两个夹爪对向滑移以夹持母液袋；抓手基座上设有直线滑轨、设在直线滑轨上的两个滑动块，两个夹爪以夹持口对向分布的形态分别安装在两个滑动块上；自夹紧装置包括相配合的两个L形拔叉构件、回转轴、导向轴与弹簧构件；L形拔叉构件具有一转角部、一连接边部与一抵接边部；转角部设有连接孔，回转轴垂直设在抓手基座上，其穿过连接孔以将L形拔叉构件安装在抓手基座上；连接边部设有沿其长度方向的连接槽，导向轴垂直设在滑动块上并能够在连接槽内进行滑动；抵接边部的侧端面为抵接弧面，两个L形拔叉构件的抵接弧面之间相接触；其中，弹簧构件能够驱使两个滑动块产生滑移，并同时带动导向轴在连接槽内滑动、以及带动两个抵接弧面围绕回转轴进行滚动。在本技术的上述技术方案中，自夹紧装置能够自动进行两个夹爪的夹紧过程，以在进行不同规格的母液袋夹持过程中，进行自动夹紧的过程，并能够在夹持母液袋的过程中，使得母液袋瓶口头部中心与两个夹爪的夹持中心完全或者近似一致，母液袋的装夹过程会更加便捷、准确、高效。进一步的，自夹紧装置中的两个L形拔叉构件之间互相配合，在弹簧构件的驱使下，两个L形拔叉构件保持两个滑动块进行等位移对向或者背向滑动，以保持两个夹爪具有唯一的夹持中心位置，便于后续注射针头的穿刺与抽吸过程。根据本技术的另一种具体实施方式，弹簧构件的两端分别连接在两个滑动块上、或者分别连接在两个L形拔叉构件上、或者分别连接在两个夹爪上。根据本技术的另一种具体实施方式，抵接弧面上设置有滚动用的齿轮，两组齿轮之间的互相啮合，使得转动过程更加平稳。根据本技术的另一种具体实施方式，连接槽为沿连接边部的侧端面向内凹陷形成的具有开口的直线槽，以便于安装。根据本技术的另一种具体实施方式，L形拔叉构件的一侧面与滑动块相接触，L形拔叉构件的另一侧面通过设置在回转轴上的卡簧进行限位，以防止L形拔叉构件在转动过程中可能出现的跳动现象，使得整体结构更加稳定。根据本技术的另一种具体实施方式，还包括平衡连杆装置，平衡连杆装置包括至少一组成对的平衡连杆，两个平衡连杆的首端互相铰接，两个平衡连杆的末端分别铰接两个夹爪上。本方案中，两个平衡连杆的首端形成的铰接点所在位置，即为两个夹爪的夹持中心所在位置，由于两个平衡连杆形成的叉形支撑结构，可以使得无论何种夹持状态下，两个夹爪的夹持中心始终恒定，便于两个夹爪之间配合以更好地夹持母液袋。根据本技术的另一种具体实施方式，平衡连杆装置还包括至少一组成对的平衡板，两个平衡板之间层叠交错设置，其中两个平衡板之间始终接触或者接近接触，以避免个部件之间传动过程中出现的应力跳动现象，使得夹持过程更加稳定。根据本技术的另一种具体实施方式，抓手基座上还设置了可变形支撑护栏，以支撑母液袋的瓶身部分，尤其是软袋时，依旧可以进行使用。根据本技术的另一种具体实施方式，还包括用于切换母液袋位置的母液袋位置切换装置，母液袋位置切换装置为四连杆装置，其包括母液袋支撑框架、主动连杆、随动连杆，主动连杆的一端铰接在母液袋支撑框架上，主动连杆的另一端铰接在抓手基座上，随动连杆的一端铰接在母液袋支撑框架上，随动连杆的另一端铰接在抓手基座上。优选的，主动连杆与随动连杆之间互相平行以形成平行四连杆装置，其具有较强的运动平稳性，并且可以通过设置限位，以获得准确的母液袋放置位置以及穿刺、抽吸位置。其中，通过驱动主动连杆进行转动，随动连杆产生的随动，即可实现抓手基座(相当于一个连杆)空间位置的切换，以旋转驱动的方式，可以平面内由低到高位置的变化，比导轨式结构更加简洁，使用更加方便。本技术的第二目的是提供一种配药机器人，包括前述的母液袋的夹持抓手。本技术具备以下有益效果：本技术母液袋的夹持抓手采用机械式传动结构，能够使用不同规格的母液袋，具有自动定心、自动适应母液袋规格的优点。...

【技术保护点】
1.一种母液袋的夹持抓手，用于配药机器人中对母液袋进行夹持，其特征在于，包括：/n抓手基座；/n相配合的两个夹爪，滑动设置在所述抓手基座上；以及/n自夹紧装置，用于驱使两个所述夹爪对向滑移以夹持母液袋；/n所述抓手基座上设有直线滑轨、设在所述直线滑轨上的两个滑动块，两个所述夹爪以夹持口对向分布的形态分别安装在两个所述滑动块上；/n所述自夹紧装置包括相配合的两个L形拔叉构件、回转轴、导向轴与弹簧构件；/n所述L形拔叉构件具有一转角部、一连接边部与一抵接边部；/n所述转角部设有连接孔，所述回转轴垂直设在所述抓手基座上，其穿过所述连接孔以将所述L形拔叉构件安装在所述抓手基座上；/n所述连接边部设有沿其长度方向的连接槽，所述导向轴垂直设在所述滑动块上并能够在所述连接槽内进行滑动；/n所述抵接边部的侧端面为抵接弧面，两个所述L形拔叉构件的所述抵接弧面之间相接触；/n其中，所述弹簧构件能够驱使两个所述滑动块产生滑移，并同时带动所述导向轴在所述连接槽内滑动、以及带动两个所述抵接弧面围绕所述回转轴进行滚动。/n

【技术特征摘要】
1.一种母液袋的夹持抓手，用于配药机器人中对母液袋进行夹持，其特征在于，包括：
抓手基座；
相配合的两个夹爪，滑动设置在所述抓手基座上；以及
自夹紧装置，用于驱使两个所述夹爪对向滑移以夹持母液袋；
所述抓手基座上设有直线滑轨、设在所述直线滑轨上的两个滑动块，两个所述夹爪以夹持口对向分布的形态分别安装在两个所述滑动块上；
所述自夹紧装置包括相配合的两个L形拔叉构件、回转轴、导向轴与弹簧构件；
所述L形拔叉构件具有一转角部、一连接边部与一抵接边部；
所述转角部设有连接孔，所述回转轴垂直设在所述抓手基座上，其穿过所述连接孔以将所述L形拔叉构件安装在所述抓手基座上；
所述连接边部设有沿其长度方向的连接槽，所述导向轴垂直设在所述滑动块上并能够在所述连接槽内进行滑动；
所述抵接边部的侧端面为抵接弧面，两个所述L形拔叉构件的所述抵接弧面之间相接触；
其中，所述弹簧构件能够驱使两个所述滑动块产生滑移，并同时带动所述导向轴在所述连接槽内滑动、以及带动两个所述抵接弧面围绕所述回转轴进行滚动。


2.如权利要求1所述的母液袋的夹持抓手，其特征在于，所述弹簧构件的两端分别连接在两个所述滑动块上、或者分别连接在两个所述L形拔叉构件上、或者分别连接在两个所述夹爪上。


3.如权利要求1所述的母液袋的夹持抓手，其特征在于，所述抵接弧面上设置有滚动用的齿轮。

【专利技术属性】
技术研发人员：高鹏，靳海洋，
申请(专利权)人：深圳市博为医疗机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44