无人车行驶控制方法及设备技术

本发明专利技术实施例提供一种无人车行驶控制方法及设备，该方法包括：接收车载终端发送的待行驶路径信息，确定待行驶路径上对应的路由点位置；将路由点位置发送至车载终端确定起始路由点；接收车载终端发送的起始路由点位置和无人车行驶方向；根据路由点位置和起始路由点位置，将起始路由点在无人车行驶方向上的后一个路由点设置为目的路由点；根据起始路由点位置和目的路由点位置确定行车路线，发送车辆行驶控制信号至车载终端，对无人车进行相应控制。本实施例提供的方法可以实现在连续环形行驶的场景下，通过在环形轨迹上设置的多个路由点，使无人车平稳进行连续环形行驶，解决现有无人车在行驶过程中对于连续环形场景，无法满足行驶要求的问题。

【技术实现步骤摘要】
无人车行驶控制方法及设备
本专利技术实施例涉及车辆控制
，尤其涉及一种无人车行驶控制方法及设备。
技术介绍
随着人工智能技术的不断进步，无人车技术也取得了长足的发展，无人车受到越来越多用户的青睐。无人车在国际上也称为机器人汽车，属于室外移动机器人的一种，是一个集环境感知、规划与决策、控制等多项功能于一体的综合智能系统，涵盖了传感器技术、人工智能和计算机技术等多学科知识。现有技术中，无人车在行驶过程中，都是从一个点自动行驶到另一个点，例如从A点自动行驶到B点。然后，对于连续环形场景，例如赛车运动等场景，现有无人车无法满足行驶要求。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种无人车行驶控制方法及设备，以克服现有无人车在行驶过程中对于连续环形场景，无法满足行驶要求的问题。第一方面，本专利技术实施例提供一种无人车行驶控制方法，包括：接收车载终端发送的待行驶路径信息，确定所述待行驶路径上对应的路由点位置；将所述路由点位置发送至所述车载终端，以使所述车载终端根据所述路由点位置和无人车位置确定起始路由点；接收所述车载终端发送的起始路由点位置和无人车行驶方向；根据所述路由点位置和所述起始路由点位置，将所述起始路由点在所述无人车行驶方向上的后一个路由点设置为目的路由点；根据所述起始路由点位置和目的路由点位置确定行车路线，根据所述行车路线发送车辆行驶控制信号至所述车载终端，以使所述车载终端根据所述车辆行驶控制信号对无人车进行相应控制。在一种可能的设计中，所述根据所述行车路线发送车辆行驶控制信号至所述车载终端，包括：根据所述行车路线发送路面信息获取指令至所述车载终端，以使所述车载终端根据所述路面信息获取指令获取所述行车路线上的路面信息；接收所述车载终端发送的所述路面信息；根据所述路面信息发送车辆行驶控制信号至所述车载终端。在一种可能的设计中，所述根据所述路面信息发送车辆行驶控制信号至所述车载终端，包括：根据所述路面信息判断所述行车路线上是否有障碍物；若所述行车路线上有障碍物，则发送车辆标识获取指令至所述车载终端；接收所述车载终端根据所述车辆标识获取指令发送的无人车标识；根据所述无人车标识确定无人车的车体结构信息，并根据所述车体结构信息和障碍物信息，判断无人车是否适于在所述行车路线上通行；若无人车适于在所述行车路线上通行，则发送车辆行驶控制信号至所述车载终端。在一种可能的设计中，所述在将所述路由点位置发送至所述车载终端之前，还包括：发送位置请求指令至所述待行驶路径上设置的各个路由点；接收各个所述路由点返回的路由点位置，判断接收的路由点位置与确定的路由点位置是否相同；若接收的路由点位置与确定的路由点位置不同，则将接收的路由点位置设置为新的所述待行驶路径上对应的路由点位置。在一种可能的设计中，所述确定所述待行驶路径上对应的路由点位置，包括：在预存的路径信息与路由表的对应关系中查询所述待行驶路径信息对应的目标路由表；若在所述预存的路径信息与路由表的对应关系中查询到所述待行驶路径信息对应的目标路由表，则获取所述目标路由表中记录的所述待行驶路径上对应的路由点位置。在一种可能的设计中，上述的方法，还包括：若在所述预存的路径信息与路由表的对应关系中没有查询到所述待行驶路径信息对应的目标路由表，则发送路由点设置指令至预设终端通知预设人员在所述待行驶路径上设置路由点；接收所述预设终端返回的所述待行驶路径上设置的路由点位置，所述路由点设置指令携带所述待行驶路径信息。第二方面，本专利技术实施例提供另一种无人车行驶控制方法，包括：发送待行驶路径信息至云端服务器，以使所述云端服务器确定所述待行驶路径上对应的路由点位置；接收所述云端服务器发送的所述路由点位置；根据所述路由点位置和无人车位置确定起始路由点，并将起始路由点位置和无人车行驶方向发送至所述云端服务器，以使所述云端服务器根据所述路由点位置和所述起始路由点位置，将所述起始路由点在所述无人车行驶方向上的后一个路由点设置为目的路由点，并根据所述起始路由点位置和目的路由点位置确定行车路线，根据所述行车路线发送车辆行驶控制信号；接收所述云端服务器发送的所述车辆行驶控制信号；根据所述车辆行驶控制信号对无人车进行相应控制。在一种可能的设计中，上述的方法，还包括：接收所述云端服务器根据所述行车路线发送的路面信息获取指令；根据所述路面信息获取指令获取所述行车路线上的路面信息，并将所述路面信息发送至所述云端服务器；接收所述云端服务器根据所述路面信息发送的车辆行驶控制信号。第三方面，本专利技术实施例提供一种无人车行驶控制设备，包括：路由信息确定模块，用于接收车载终端发送的待行驶路径信息，确定所述待行驶路径上对应的路由点位置；路由信息发送模块，用于将所述路由点位置发送至所述车载终端，以使所述车载终端根据所述路由点位置和无人车位置确定起始路由点；车辆信息接收模块，用于接收所述车载终端发送的起始路由点位置和无人车行驶方向；路由点设置模块，用于根据所述路由点位置和所述起始路由点位置，将所述起始路由点在所述无人车行驶方向上的后一个路由点设置为目的路由点；第一车辆行驶控制模块，用于根据所述起始路由点位置和目的路由点位置确定行车路线，根据所述行车路线发送车辆行驶控制信号至所述车载终端，以使所述车载终端根据所述车辆行驶控制信号对无人车进行相应控制。在一种可能的设计中，所述第一车辆行驶控制模块根据所述行车路线发送车辆行驶控制信号至所述车载终端，包括：根据所述行车路线发送路面信息获取指令至所述车载终端，以使所述车载终端根据所述路面信息获取指令获取所述行车路线上的路面信息；接收所述车载终端发送的所述路面信息；根据所述路面信息发送车辆行驶控制信号至所述车载终端。在一种可能的设计中，所述第一车辆行驶控制模块根据所述路面信息发送车辆行驶控制信号至所述车载终端，包括：根据所述路面信息判断所述行车路线上是否有障碍物；若所述行车路线上有障碍物，则发送车辆标识获取指令至所述车载终端；接收所述车载终端根据所述车辆标识获取指令发送的无人车标识；根据所述无人车标识确定无人车的车体结构信息，并根据所述车体结构信息和障碍物信息，判断无人车是否适于在所述行车路线上通行；若无人车适于在所述行车路线上通行，则发送车辆行驶控制信号至所述车载终端。在一种可能的设计中，上述的设备，还包括：位置请求指令发送模块，用于在所述路由信息发送模块将所述路由点位置发送至所述车载终端之前，发送位置请求指令至所述待行驶路径上设置的各个路由点；第一路由信息接收模块，用于接收各个所述路由点返回的路由点位置，判断接收的路由点位置与确定的路由点位置是否相同；...

【技术保护点】
1.一种无人车行驶控制方法，其特征在于，包括：/n接收车载终端发送的待行驶路径信息，确定所述待行驶路径上对应的路由点位置；/n将所述路由点位置发送至所述车载终端，以使所述车载终端根据所述路由点位置和无人车位置确定起始路由点；/n接收所述车载终端发送的起始路由点位置和无人车行驶方向；/n根据所述路由点位置和所述起始路由点位置，将所述起始路由点在所述无人车行驶方向上的后一个路由点设置为目的路由点；/n根据所述起始路由点位置和目的路由点位置确定行车路线，根据所述行车路线发送车辆行驶控制信号至所述车载终端，以使所述车载终端根据所述车辆行驶控制信号对无人车进行相应控制。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人车行驶控制方法，其特征在于，包括：
接收车载终端发送的待行驶路径信息，确定所述待行驶路径上对应的路由点位置；
将所述路由点位置发送至所述车载终端，以使所述车载终端根据所述路由点位置和无人车位置确定起始路由点；
接收所述车载终端发送的起始路由点位置和无人车行驶方向；
根据所述路由点位置和所述起始路由点位置，将所述起始路由点在所述无人车行驶方向上的后一个路由点设置为目的路由点；
根据所述起始路由点位置和目的路由点位置确定行车路线，根据所述行车路线发送车辆行驶控制信号至所述车载终端，以使所述车载终端根据所述车辆行驶控制信号对无人车进行相应控制。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述行车路线发送车辆行驶控制信号至所述车载终端，包括：
根据所述行车路线发送路面信息获取指令至所述车载终端，以使所述车载终端根据所述路面信息获取指令获取所述行车路线上的路面信息；
接收所述车载终端发送的所述路面信息；
根据所述路面信息发送车辆行驶控制信号至所述车载终端。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述路面信息发送车辆行驶控制信号至所述车载终端，包括：
根据所述路面信息判断所述行车路线上是否有障碍物；
若所述行车路线上有障碍物，则发送车辆标识获取指令至所述车载终端；
接收所述车载终端根据所述车辆标识获取指令发送的无人车标识；
根据所述无人车标识确定无人车的车体结构信息，并根据所述车体结构信息和障碍物信息，判断无人车是否适于在所述行车路线上通行；
若无人车适于在所述行车路线上通行，则发送车辆行驶控制信号至所述车载终端。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将所述路由点位置发送至所述车载终端之前，还包括：
发送位置请求指令至所述待行驶路径上设置的各个路由点；
接收各个所述路由点返回的路由点位置，判断接收的路由点位置与确定的路由点位置是否相同；
若接收的路由点位置与确定的路由点位置不同，则将接收的路由点位置设置为新的所述待行驶路径上对应的路由点位置。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述待行驶路径上对应的路由点位置，包括：
在预存的路径信息与路由表的对应关系中查询所述待行驶路径信息对应的目标路由表；
若在所述预存的路径信息与路由表的对应关系中查询到所述待行驶路径信息对应的目标路由表，则获取所述目标路由表中记录的所述待行驶路径上对应的路由点位置。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：
若在所述预存的路径信息与路由表的对应关系中没有查询到所述待行驶路径信息对应的目标路由表，则发送路由点设置指令至预设终端通知预设人员在所述待行驶路径上设置路由点；
接收所述预设终端返回的所述待行驶路径上设置的路由点位置，所述路由点设置指令携带所述待行驶路径信息。


7.一种无人车行驶控制方法，其特征在于，包括：
发送待行驶路径信息至云端服务器，以使所述云端服务器确定所述待行驶路径上对应的路由点位置；
接收所述云端服务器发送的所述路由点位置；
根据所述路由点位置和无人车位置确定起始路由点，并将起始路由点位置和无人车行驶方向发送至所述云端服务器，以使所述云端服务器根据所述路由点位置和所述起始路由点位置，将所述起始路由点在所述无人车行驶方向上的后一个路由点设置为目的路由点，并根据所述起始路由点位置和目的路由点位置确定行车路线，根据所述行车路线发送车辆行驶控制信号；
接收所述云端服务器发送的所述车辆行驶控制信号；
根据所述车辆行驶控制信号对无人车进行相应控制。


8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：
接收所述云端服务器根据所述行车路线发送的路面信息获取指令；
根据所述路面信息获取指令获取所述行车路线上的路面信息，并将所述路面信息发送至所述云端服务器；
接收所述云端服务器根据所述路面信息发送的车辆行驶控制信号。


9.一种无人车行驶控制设备，其特征在于，包括：
路由信息确定模块，用于接收车载终端发送的待行驶路径信息，确定所述待行驶路径上对应的路由点位置；
路由信息发送模块，用于将所述路由点位置发送至所述车载终端，以使所述车载终端根据所述路由点位置和无人车位置确定起始路由点；
车辆信息接收模块，用于接收所述车载终端发送的起始路由点位置和无人车行驶方向；
路由点设置模块，用于根据所述路由点位置和所述起始路由点位置，将所述起始路由点在所述无人车行驶方向上的后一个路由点设置为目的路由点；
第一车辆行驶控制模块，用于根据所述起始路由点位置和目的路由点位置确定行车路线，根据所述行车路线发送车辆行驶控制信号至所述车载终端，以使所述车载...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨凡，朱帆，吕雷兵，马霖，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11