一种柔性计量机器人及输运方法技术

本发明专利技术公开了一种柔性计量机器人，包括主支架、第一行走臂、第二行走臂、吸盘组件、控制面板、机械爪、机械爪架、机械爪伸缩组件、机械爪微调组件和机械爪旋转组件。本发明专利技术还公开了一种柔性计量输运方法，包括以下步骤：步骤一：机器人舒展；步骤二：行进取物；步骤三：运送：通过第一行走臂、第二行走臂规律的收缩与展开，机器人行进至所需置设的位置；步骤四：管道放置：通过机械爪旋转组件调整管道角度，通过机械爪微调组件调节管道位置，待管道位置精确后，机械爪伸缩组件伸长后松开机械爪，完成管道放置；步骤五：机器人计数并复位。本发明专利技术通过行走臂规律性的动作、多自由度的机械爪，完成管道的抓取、调整后的放置；辅助管道铺设。

【技术实现步骤摘要】
一种柔性计量机器人及输运方法
本专利技术涉及管道运输的
，特别是柔性计量机器人及输运方法的

技术介绍
在管道完成长距离运输后，在需要布设的区域，仍然需要短距离的运输。同时，这时候的运输还需要协助完成管道的连接，需要能保持特定的高度和角度。在短距离的运输场景中，又有一些可能是斜面运输。为此，需要一种能作运输的机器人，能够具有不同的姿态，在不需要的时候可以收缩起来；且需要完成短距离运输与协助安装的方法。
技术实现思路
本专利技术的目的就是解决现有技术中的问题，提出一种柔性计量机器人及输运方法，能够实现管道的运输，辅助管道铺设。为实现上述目的，本专利技术提出了一种柔性计量机器人，包括主支架、第一行走臂、第二行走臂、吸盘组件、控制面板、机械爪、机械爪架、机械爪伸缩组件、机械爪微调组件和机械爪旋转组件，所述主支架左前方与右后方、左后方与右前方分别设有第一行走臂、第二行走臂，第一行走臂、第二行走臂底部均连接有吸盘组件；所述主支架上设有控制面板，控制面板与第一行走臂、第二行走臂、机械爪、机械爪伸缩组件、机械爪微调组件、机械爪旋转组件均电性连接；所述主支架上通过机械爪微调组件连接有机械爪架；所述机械爪架下方依次安装有机械爪伸缩组件、机械爪旋转组件、机械爪或者所述机械爪架上方安装有机械爪旋转组件且所述机械爪旋转组件下方依次安装有机械爪伸缩组件、机械爪。作为优选，所述第一行走臂、第二行走臂均铰接于主支架上，第一行走臂、第二行走臂均包括若干机械手臂、若干活塞杆，机械手臂依次铰接为一体，相邻的所述机械手臂之间连接活塞杆的两端，第一行走臂、第二行走臂最上方的机械手臂与主支架之间连接活塞杆的两端。作为优选，所述主支架上设有摄像头，摄像头与控制面板电性连接。作为优选，所述吸盘组件包括吸盘、嵌装于吸盘上方的球关节杆、配合于球关节杆上的压盖，球关节杆上方连接于第一行走臂或第二行走臂下端。作为优选，所述机械爪伸缩组件包括有若干相互嵌套的机械手臂，且相邻的机械手臂之间连接活塞杆的两端。作为优选，所述机械爪微调组件包括滚轮和滑轨，滚轮与机械爪架同轴连接，滑轨固定于主支架上方，滚轮为带电机的轮子。本专利技术还提出了一种柔性计量输运方法，包括以下步骤：步骤一：机器人舒展：第一行走臂、第二行走臂动作，机器人舒展开；步骤二：行进取物：通过第一行走臂、第二行走臂规律的收缩与展开，机器人前进至待取用的管道上方；机械爪打开后，再通过机械爪伸缩组件将机械爪下降至管道上，然后收缩机械爪抓住管道，最后机械爪伸缩组件收缩，上抬管道；步骤三：运送：通过第一行走臂、第二行走臂规律的收缩与展开，机器人行进至所需置设的位置；步骤四：管道放置：通过机械爪旋转组件调整管道角度，通过机械爪微调组件调节管道位置，待管道位置精确后，机械爪伸缩组件伸长后松开机械爪，完成管道放置；步骤五：机器人计数并复位：机械爪完成一次抓取、放置后，完成一次计数；通过第一行走臂、第二行走臂规律的收缩与展开，机器人回到原始位置。本专利技术的有益效果：本专利技术通过行走臂规律性的动作，完成运动；通过多自由度的机械爪，完成管道的抓取、调整后的放置；完成管道的微调，辅助管道连接机器人安装。本专利技术的特征及优点将通过实施例结合附图进行详细说明。【附图说明】图1是本专利技术一种柔性计量机器人及输运方法的机器人立体结构示意图一；图2是本专利技术一种柔性计量机器人及输运方法的机械爪及其他部件的立体结构示意图一；图3是本专利技术一种柔性计量机器人及输运方法的机器人立体结构示意图二；图4是本专利技术一种柔性计量机器人及输运方法的机械爪及其他部件的立体结构示意图二；图5是本专利技术一种柔性计量机器人及输运方法的主支架的立体结构示意图；图6是本专利技术一种柔性计量机器人及输运方法的第一行走臂的立体结构示意图；图7是本专利技术一种柔性计量机器人及输运方法的第二行走臂的立体结构示意图；图8是本专利技术一种柔性计量机器人及输运方法的机械爪的立体结构示意图；图9是本专利技术一种柔性计量机器人及输运方法的机械爪架的立体结构示意图。图中：1-主支架、2-第一行走臂、3-第二行走臂、4-吸盘组件、5-控制面板、6-机械爪、7-机械爪架、8-机械爪伸缩组件、9-机械爪微调组件、10-机械爪旋转组件、11-管道。【具体实施方式】参阅图1-图9，本专利技术，包括主支架1、第一行走臂2、第二行走臂3、吸盘组件4、控制面板5、机械爪6、机械爪架7、机械爪伸缩组件8、机械爪微调组件9和机械爪旋转组件10，所述主支架1左前方与右后方、左后方与右前方分别设有第一行走臂2、第二行走臂3，第一行走臂2、第二行走臂3底部均连接有吸盘组件4；所述主支架1上设有控制面板5，控制面板5与第一行走臂2、第二行走臂3、机械爪6、机械爪伸缩组件8、机械爪微调组件9、机械爪旋转组件10均电性连接；所述主支架1上通过机械爪微调组件9连接有机械爪架7；所述机械爪架7下方依次安装有机械爪伸缩组件8、机械爪旋转组件10、机械爪6或者所述机械爪架7上方安装有机械爪旋转组件10且所述机械爪旋转组件10下方依次安装有机械爪伸缩组件8、机械爪6。具体的，所述第一行走臂2、第二行走臂3均铰接于主支架1上，第一行走臂2、第二行走臂3均包括若干机械手臂、若干活塞杆，机械手臂依次铰接为一体，相邻的所述机械手臂之间连接活塞杆的两端，第一行走臂2、第二行走臂3最上方的机械手臂与主支架1之间连接活塞杆的两端。具体的，所述主支架1上设有摄像头，摄像头与控制面板5电性连接。具体的，所述吸盘组件4包括吸盘、嵌装于吸盘上方的球关节杆、配合于球关节杆上的压盖，球关节杆上方连接于第一行走臂2或第二行走臂3下端。具体的，所述机械爪伸缩组件8包括有若干相互嵌套的机械手臂，且相邻的机械手臂之间连接活塞杆的两端。具体的，所述机械爪微调组件9包括滚轮和滑轨，滚轮与机械爪架7同轴连接，滑轨固定于主支架1上方，滚轮为带电机的轮子。本专利技术还包括包括以下步骤：步骤一：机器人舒展：第一行走臂2、第二行走臂3动作，机器人舒展开；步骤二：行进取物：通过第一行走臂2、第二行走臂3规律的收缩与展开，机器人前进至待取用的管道11上方；机械爪6打开后，再通过机械爪伸缩组件8将机械爪6下降至管道11上，然后收缩机械爪6抓住管道11，最后机械爪伸缩组件8收缩，上抬管道11；步骤三：运送：通过第一行走臂2、第二行走臂3规律的收缩与展开，机器人行进至所需置设的位置；步骤四：管道放置：通过机械爪旋转组件10调整管道11角度，通过机械爪微调组件9调节管道位置，待管道11位置精确后，机械爪伸缩组件8伸长后松开机械爪6，完成管道11放置；步骤五：机器人计数并复位：机械爪6完成一次抓取、放置后，完成一次计数；通过第一行走臂2、第二行走臂3规律的收缩与展开，机器人回到原始位置。本专利技术工作过程：本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种柔性计量机器人，其特征在于：包括主支架(1)、第一行走臂(2)、第二行走臂(3)、吸盘组件(4)、控制面板(5)、机械爪(6)、机械爪架(7)、机械爪伸缩组件(8)、机械爪微调组件(9)和机械爪旋转组件(10)，所述主支架(1)左前方与右后方、左后方与右前方分别设有第一行走臂(2)、第二行走臂(3)，第一行走臂(2)、第二行走臂(3)底部均连接有吸盘组件(4)；所述主支架(1)上设有控制面板(5)，控制面板(5)与第一行走臂(2)、第二行走臂(3)、机械爪(6)、机械爪伸缩组件(8)、机械爪微调组件(9)、机械爪旋转组件(10)均电性连接；所述主支架(1)上通过机械爪微调组件(9)连接有机械爪架(7)；所述机械爪架(7)下方依次安装有机械爪伸缩组件(8)、机械爪旋转组件(10)、机械爪(6)或者所述机械爪架(7)上方安装有机械爪旋转组件(10)且所述机械爪旋转组件(10)下方依次安装有机械爪伸缩组件(8)、机械爪(6)。/n

【技术特征摘要】
1.一种柔性计量机器人，其特征在于：包括主支架(1)、第一行走臂(2)、第二行走臂(3)、吸盘组件(4)、控制面板(5)、机械爪(6)、机械爪架(7)、机械爪伸缩组件(8)、机械爪微调组件(9)和机械爪旋转组件(10)，所述主支架(1)左前方与右后方、左后方与右前方分别设有第一行走臂(2)、第二行走臂(3)，第一行走臂(2)、第二行走臂(3)底部均连接有吸盘组件(4)；所述主支架(1)上设有控制面板(5)，控制面板(5)与第一行走臂(2)、第二行走臂(3)、机械爪(6)、机械爪伸缩组件(8)、机械爪微调组件(9)、机械爪旋转组件(10)均电性连接；所述主支架(1)上通过机械爪微调组件(9)连接有机械爪架(7)；所述机械爪架(7)下方依次安装有机械爪伸缩组件(8)、机械爪旋转组件(10)、机械爪(6)或者所述机械爪架(7)上方安装有机械爪旋转组件(10)且所述机械爪旋转组件(10)下方依次安装有机械爪伸缩组件(8)、机械爪(6)。


2.如权利要求1所述的一种柔性计量机器人及输运方法，其特征在于：所述第一行走臂(2)、第二行走臂(3)均铰接于主支架(1)上，第一行走臂(2)、第二行走臂(3)均包括若干机械手臂、若干活塞杆，机械手臂依次铰接为一体，相邻的所述机械手臂之间连接活塞杆的两端，第一行走臂(2)、第二行走臂(3)最上方的机械手臂与主支架(1)之间连接活塞杆的两端。


3.如权利要求1所述的一种柔性计量机器人及输运方法，其特征在于：所述主支架(1)上设有摄像头，摄像头与控制面板(5)电性连接。


4.如权利要求1所述的一种柔性计量机器人及输运方法，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙富强，连加俤，
申请(专利权)人：厚力德机器杭州有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33