一种电车顶部充电配准的方法、装置、系统及存储介质制造方法及图纸

本公开的实施例公开了一种电车顶部充电配准方法、装置及系统，所述方法包括：获取设置在电车顶部的受电弓的图像数据和IMU数据；将所述受电弓的图像数据和IMU数据输入到算法模型中得到连通域数据；根据所述连通域数据统计所述连通域中受电块的数量；在所述受电块的数量等于预设数量的情况下，根据所述图像数据以及所述IMU数据判断所述多个受电块是否属于同一所述受电弓；在是的情况下，根据所述图像数据以及所述IMU数据计算得到所述受电弓的中心偏移数据以及偏移角度。以避免依靠人为判断确定配准位置，使得配准过程效率低，配准误差大，产生弓相互卡滞、弓被拉坏等异常情况的发生。

【技术实现步骤摘要】
一种电车顶部充电配准的方法、装置、系统及存储介质
本公开的实施例涉及自动控制
，尤其涉及一种电车顶部充电配准的方法、装置、充电平台以及计算机存储介质。
技术介绍
电车顶部的充电系统包括两个关键部分，一是位于车顶部的受电弓，二是位于充电站内充电塔顶部的充电弓，电车充电的过程首先需要充电弓和受电弓进行位置配准，位置配准后充电弓进行降弓充电。目前充电弓与受电弓的配准主要由电车司机掌控，电司机根据站内地面导行线的指引，将车停靠。车停稳后，即认为位置配准完成，位于电车上方的充电弓开始下落并与车顶上的受电弓接触，进行充电。但由于电车的大小、高度均存在差异，不同电车司机的掌控情况不同，只依靠导行线难以获得准确的位置信息，需要多次反复移动车辆并需要人为反复确认位置信息才能完成配准，其配准过程效率低，配准误差大，且在配准误差过大的情况下进行升降弓，会产生弓相互卡滞、弓被拉坏等异常情况。
技术实现思路
本公开的实施例的目的在于提供一种电车顶部充电配准方法、装置、充电平台以及计算机存储介质，以避免依靠人为判断确定配准位置，使得配准过程效率低，配准误差大，产生弓相互卡滞、弓被拉坏等异常情况的发生。根据本公开的实施例的第一方面，提供了一种电车顶部充电配准方法，所述方法包括：获取设置在电车顶部的受电弓的图像数据和IMU数据；将所述受电弓的图像数据和IMU数据输入到算法模型中得到连通域数据；根据所述连通域数据统计所述连通域中受电块的数量；在所述受电块的数量等于预设数量的情况下，根据所述图像数据以及所述IMU数据判断所述多个受电块是否属于同一所述受电弓；在是的情况下，根据所述图像数据以及所述IMU数据计算得到所述受电弓的中心偏移数据以及偏移角度。根据本公开的实施例的第二方面，提供了一种电车顶部充电配准装置，包括：获取模块，用于获取设置在电车顶部的受电弓的图像数据和IMU数据；输入模块，用于将所述受电弓的图像数据和IMU数据输入到算法模型中得到连通域数据；统计模块，用于根据所述连通域数据统计所述连通域中受电块的数量；判断模块，用于在所述受电块的数量等于预设数量的情况下，根据所述图像数据以及所述IMU数据判断所述多个受电块是否属于同一所述受电弓；计算模块，用于在是的情况下，根据所述图像数据以及所述IMU数据计算得到所述受电弓的中心偏移数据以及偏移角度。根据本公开的实施例的第三方面，提供了一种电车顶部充电配准装置，包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储可执行的指令，所述指令用于控制所述处理器执行根据本公开实施例第一方面提供的电车顶部充电配准方法。根据本公开的实施例的第四方面，提供了一种充电平台，所述充电平台包括TOF相机以及本公开实施例第二方面或者第三方面提供的电车顶部充电配准装置。根据本公开的实施例的第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现本公开实施例第一方面提供的电车顶部充电配准方法。根据本公开的实施例，在需要给电车顶部受电弓上的受电块充电时，由安装在充电平台上的TOF相机实时的获取受电弓的图像数据以及IMU数据，获取预存在TOF相机内的校准数据、中心偏移数据以及角度数据对图像数据以及IMU数据进行预处理，将经过预处理后的图像数据以及IMU数据传输至算法模型中，得到一连通域数据，根据该连通域数据判断该连通域是否有效，在连通域有效即认定该连通域可能是一受电弓时，统计该连通域内受电块的数量，只有受电块的数量等于预设数量的情况下，充电块才能给受电块充电，在得到受电块数量后判断各受电块是否来自同一受电弓，在判断是的情况下，根据得到的图像数据以及IMU数据计算得到受电弓相对于充电弓中心的中心偏移数据以及偏移角度。当受电弓的中心偏移数据以及偏移角度在允许的误差范围之内时，充电平台控制充电弓下降，以给电车充电。本公开实施例提供的方法全程可以通过机器自动完成，不需要进行人工的判断，且配准效率高，误差小，能够避免配准误差过大的情况下进行升降弓，会产生弓相互卡滞、弓被拉坏等异常情况的发生。通过以下参照附图对本公开示例性实施例的详细描述，本公开的实施例的其它特征及其优点将会变得清楚。附图说明被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且连同其说明一起用于解释本公开的实施例的原理。图1为可用于实现本公开的实施例的系统硬件配置结构方框图一。图2为本公开的实施例的电车顶部充电配准方法步骤流程图。图3为本公开的实施例的电车顶部充电配准装置结构方框图。图4为本公开的实施例的另一种电车顶部充电配准装置结构方框图。图5为本公开的实施例的TOF相机安装在充电平台上的结构示意图。图6为本公开的实施例的应用场景图。图7为本公开的实施例的应用场景图。具体实施方式现在将参照附图来详细描述本公开的实施例的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的实施例的范围。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开的实施例及其应用或使用的任何限制。对于相关领域普通技术人物已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。<电车顶部充电配准系统>图1是示出可以实现本公开实施例的电车顶部充电配准方法的一种电车顶部充电配准系统组成结构示意图，所述系统用于实现电车顶部充电配准方法，所述系统包括TOF相机以及电车顶部充电配准装置，TOF相机与电车顶部充电配准装置之间可以是通过网络通信连接。该电车顶部充电配准装置可以是用于实现电车顶部充电配准的服务器设备。该服务端设备1100例如可以是台式计算机、笔记本电脑、刀片服务器、机架式服务器等，服务端设备1100也可以是部署在云端的服务器集群，在此不做限定。如图1所示，服务端设备1100的配置可以包括但不限于：处理器1110、存储器1120、接口装置1130、通信装置1140、显示装置1150、输入装置1160等等。其中，处理器1110可以是中央处理器CPU、微处理器MCU等。处理器1110还可以包括图像处理器GPU(GraphicsProcessingUnit)等。存储器1120例如包括ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。接口装置1130例如包括USB接口、耳机接口等。通信装置1140例如能够进行有线或无线通信，具体本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电车顶部充电配准方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取设置在电车顶部的受电弓的图像数据和IMU数据；/n将所述受电弓的图像数据和IMU数据输入到算法模型中得到连通域数据；/n根据所述连通域数据统计所述连通域中受电块的数量；/n在所述受电块的数量等于预设数量的情况下，根据所述图像数据以及所述IMU数据判断所述多个受电块是否属于同一所述受电弓；/n在是的情况下，根据所述图像数据以及所述IMU数据计算得到所述受电弓的中心偏移数据以及偏移角度。/n

【技术特征摘要】
1.一种电车顶部充电配准方法，其特征在于，所述方法包括：
获取设置在电车顶部的受电弓的图像数据和IMU数据；
将所述受电弓的图像数据和IMU数据输入到算法模型中得到连通域数据；
根据所述连通域数据统计所述连通域中受电块的数量；
在所述受电块的数量等于预设数量的情况下，根据所述图像数据以及所述IMU数据判断所述多个受电块是否属于同一所述受电弓；
在是的情况下，根据所述图像数据以及所述IMU数据计算得到所述受电弓的中心偏移数据以及偏移角度。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，在获取设置在电车顶部的受电弓的图像数据和IMU数据之后，所述方法包括：
获取TOF相机的校准数据、中心偏移数据以及角度数据对所述受电弓的图像数据和IMU数据进行预处理。


3.根据权利要求1所述的方法，其中，在将所述受电弓的图像数据和IMU数据输入到算法模型中得到连通域数据之后，所述方法包括根据所述连通域数据判断所述连通域是否有效的步骤：
根据所述连通域数据计算得到所述连通域的长度、宽度、高度、斜率以及空间位置数据；
将所述连通域与预存受电弓的长度、宽度以及高度数据进行比对，得到第一比对结果；
在所述第一比对结果为匹配成功的情况下，将所述连通域与预存受电弓的斜率以及空间位置数据做比对，得到第二比对结果；
当所述第二比对结果为匹配成功时，判断所述连通域为有效连通域。


4.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述连通域数据统计所述连通域中受电块的数量包括：
将连通域数据与预存受电块的数据进行配对，统计配对成功的数量作为所述连通域中受电块的数量。


5.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述图像数据判断所述多个受电块是否属于同一所述受电弓包括：<...

【专利技术属性】
技术研发人员：王立民，
申请(专利权)人：青岛维感科技有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37