一种轮径机构及机械手制造技术

本申请提供了一种轮径机构及机械手，涉及轮架结构技术领域。轮径机构包括多个第一轮片、多个第二轮片、多个连接片和调节机构。多个第一轮片环形阵列，多个第二轮片环形阵列。连接片分别可转动地连接相邻的第一轮片和第二轮片。调节机构包括连杆组件和伸缩组件，连杆组件与第一轮片连接，伸缩组件与第二轮片连接。当连杆组件和伸缩组件动作时，多个第一轮片、多个第二轮片和多个连接片形成圆周，具有最大轮径；或多个第一轮片形成圆周，具有最小轮径。机械手包括多个手指活动机构和轮径机构。多个手指活动机构分别连接于多个第一轮片。该轮径机构的轮径可变，对路面适应性强，越障能力较好。该机械手的手指能够嵌入岩壁，实现在悬崖峭壁上行走。

【技术实现步骤摘要】
一种轮径机构及机械手
本申请涉及轮架结构
，具体而言，涉及一种轮径机构及机械手。
技术介绍
目前相关技术中的轮径结构，其轮径不可调节，在面对障碍物或较为崎岖的路面时，越障能力较差。
技术实现思路
本申请实施例的目的在于提供一种轮径机构，其旨在改善相关技术中轮径结构的轮径不可调节，越障能力较差的问题。本申请实施例提供了一种轮径机构，该轮径机构包括多个第一轮片、多个第二轮片、多个连接片和调节机构，多个第一轮片环形阵列，多个第二轮片环形阵列，连接片分别可转动地连接相邻的第一轮片和第二轮片，调节机构包括连杆组件和伸缩组件，连杆组件与第一轮片连接，伸缩组件与第二轮片连接，当连杆组件和伸缩组件动作时，多个第一轮片、多个第二轮片和多个连接片形成圆周，具有最大轮径，或多个第一轮片形成圆周，具有最小轮径。该轮径机构设置有连杆组件和伸缩组件，连杆组件用于带动第一轮片沿着环形的径向移动，并且支撑第一轮片。伸缩组件用于带动第二轮片沿着环形的径向移动，并且支撑第二轮片。连接片分别可转动地连接相邻的第一轮片和第二轮片，当连杆组件和伸缩组件分别驱动第一轮片和第二轮片缩回时，多个第一轮片形成圆周，多个第二轮片和多个连接片被围在该圆周内。当连杆组件和伸缩组件分别驱动第一轮片和第二轮片伸出时，相邻两个第一轮片之间形成间隙，两个连接片和一个第二轮片容纳在该间隙内，多个第一轮片、多个第二轮片和多个连接片形成圆周。该轮径机构的轮径可变，对路面适应性强，越障能力较好。作为本申请实施例的一种可选技术方案，连杆组件包括旋转件和多个连杆。旋转件具有多个延伸部，多个延伸部分别沿着多个方向延伸。延伸部与连杆一一对应，延伸部与连杆连接，连杆与第一轮片连接。当旋转件转动时，相邻两个第一轮片相互靠近或远离。一个旋转件具有多个延伸部，可以与多个连杆连接，对应控制多个第一轮片，简化了结构，能够方便地同时控制多个第一轮片的移动。作为本申请实施例的一种可选技术方案，调节机构包括中心块，旋转件与中心块可转动地连接，伸缩组件与中心块连接。中心块的轴线与旋转件的轴线重合，且旋转件的轴线为轮径机构的轴线。设置中心块，支撑伸缩组件和旋转件。将中心块的轴线设置为与旋转件的轴线重合，且旋转件的轴线为轮径机构的轴线，便于旋转件转动时，对称展开第一轮片。作为本申请实施例的一种可选技术方案，轮径机构包括第一板体，第一板体上偏心设置有第一齿轮组。第一齿轮组通过第一传动杆与中心块上的第二齿轮组连接，第二齿轮组与安装于中心块的第二传动杆传动连接。第二传动杆穿设于旋转件，第一齿轮组用于与驱动装置连接。通过设置第一齿轮组、第一传动杆、第二齿轮组和第二传动杆，便于驱动装置驱动旋转件转动，带动多个第一轮片移动。作为本申请实施例的一种可选技术方案，伸缩组件包括多个套筒，多个套筒依次套接。第一个套筒与中心块连接，最后一个套筒与第二轮片连接。设置多个套筒，便于实现伸缩，便于实现第二轮片的移动。并且，由于多个套筒套接，收缩后占用空间较小。本申请实施例还提供了一种机械手，该机械手包括多个手指活动机构和上述任一项中的轮径机构。多个手指活动机构分别连接于多个第一轮片，手指活动机构能够实现手指的动作。该机械手具有可变轮径的轮径机构，对路面适应性强，越障能力较好。该机械手的手指能够嵌入岩壁，辅助轮径机构，实现在悬崖峭壁上行走。作为本申请实施例的一种可选技术方案，手指活动机构包括手指翻折机构，手指翻折机构包括手指前端、手指后端、第一连接件、活动杆、安装件和第二连接件。手指前端与手指后端可转动地连接，活动杆穿设于手指后端。活动杆与第一连接件可转动地连接，第一连接件与手指前端可转动地连接。安装件通过第二连接件与第一轮片连接，手指后端与安装件可移动地连接。当驱动活动杆相对于手指后端移动时，手指前端相对于手指后端转动。将手指前端和手指后端可转动连接，活动杆通过第一连接件与手指前端可转动地连接。当需要实现手指翻折时，只需要拉动活动杆，使得活动杆相对于手指后端移动即可。另外，若手指后端相对于安装件移动，并且活动杆相对于安装件移动，手指后端与活动杆之间不发生相对移动，则可实现手指的升降，并且手指可以不翻折。作为本申请实施例的一种可选技术方案，手指翻折机构包括升降组件和连接组件。升降组件与连接组件连接，带动连接组件升降。连接组件与活动杆连接。通过设置升降组件和连接组件，带动活动杆相对于安装件移动。作为本申请实施例的一种可选技术方案，升降组件包括第二板体，连接组件连接活动杆和第二板体。轮径机构包括第一板体，第二板体与第一板体相对设置，第一板体上安装有第三齿轮组和转动轴。调节机构包括中心块，第二板体套设于中心块上的多个限位杆。转动轴与第二板体螺纹连接，第三齿轮组与转动轴传动连接，第三齿轮组用于与驱动装置连接。驱动装置带动第三齿轮组转动，第三齿轮组带动转动轴转动，转动轴转动时，由于第二板体的转动被限制，第二板体只能上下移动，实现了第二板体的升降。作为本申请实施例的一种可选技术方案，手指活动机构包括手指伸缩机构，手指伸缩机构包括伸缩件、驱动机构和移动杆。驱动机构安装于中心块上，驱动机构用于驱动第一板体靠近或远离中心块。移动杆的一端与第一板体连接，移动杆的另一端与伸缩件的一端连接。伸缩件的另一端与手指后端连接，伸缩件的两端之间与中心块铰接。当驱动机构驱动第一板体靠近或远离中心块时，伸缩件带动手指后端相对于安装件滑动。通过设置驱动机构，驱动第一板体靠近或远离中心块，实现对移动杆的升降。移动杆的另一端与伸缩件的一端连接，伸缩件的另一端与手指后端连接，伸缩件的两端之间与中心块铰接，形成杠杆机构，当移动杆下降时，伸缩件将手指后端顶起。当移动杆上升时，伸缩件将手指后端压下。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本申请实施例提供的轮径机构的整体结构示意图；图2为本申请实施例提供的轮径机构在第一视角下的结构示意图；图3为本申请实施例提供的机械手的整体结构示意图；图4为本申请实施例提供的机械手在第二视角下的结构示意图；图5为本申请实施例提供的机械手的手指翻折机构的简化原理图；图6为本申请实施例提供的手指活动机构的整体结构示意图；图7为本申请实施例提供的手指活动机构在第三视角下的结构示意图。图标：10-轮径机构；20-机械手；30-手指活动机构；110-第一轮片；120-第二轮片；130-连接片；140-连杆组件；141-旋转件；142-连杆；143-固定块；150-伸缩组件；151-套筒；160-中心块；161-第二齿轮组；162-限位杆；163-第一安装孔；164-铰接凸起；170-第一板体；171-第一齿轮组；172-第一传动杆；310-手指前端；311-抓齿；320-手指后端；本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种轮径机构，其特征在于，所述轮径机构包括多个第一轮片、多个第二轮片、多个连接片和调节机构，所述多个第一轮片环形阵列，所述多个第二轮片环形阵列，所述连接片分别可转动地连接相邻的第一轮片和第二轮片，所述调节机构包括连杆组件和伸缩组件，所述连杆组件与所述第一轮片连接，所述伸缩组件与所述第二轮片连接，当所述连杆组件和所述伸缩组件动作时，所述多个第一轮片、所述多个第二轮片和所述多个连接片形成圆周，具有最大轮径，或所述多个第一轮片形成圆周，具有最小轮径。/n

【技术特征摘要】
1.一种轮径机构，其特征在于，所述轮径机构包括多个第一轮片、多个第二轮片、多个连接片和调节机构，所述多个第一轮片环形阵列，所述多个第二轮片环形阵列，所述连接片分别可转动地连接相邻的第一轮片和第二轮片，所述调节机构包括连杆组件和伸缩组件，所述连杆组件与所述第一轮片连接，所述伸缩组件与所述第二轮片连接，当所述连杆组件和所述伸缩组件动作时，所述多个第一轮片、所述多个第二轮片和所述多个连接片形成圆周，具有最大轮径，或所述多个第一轮片形成圆周，具有最小轮径。


2.根据权利要求1所述轮径机构，其特征在于，所述连杆组件包括旋转件和多个连杆，所述旋转件具有多个延伸部，所述多个延伸部分别沿着多个方向延伸，所述延伸部与所述连杆一一对应，所述延伸部与所述连杆连接，所述连杆与所述第一轮片连接，当所述旋转件转动时，相邻两个所述第一轮片相互靠近或远离。


3.根据权利要求2所述轮径机构，其特征在于，所述调节机构包括中心块，所述旋转件与所述中心块可转动地连接，所述伸缩组件与所述中心块连接，所述中心块的轴线与所述旋转件的轴线重合，且所述旋转件的轴线为所述轮径机构的轴线。


4.根据权利要求3所述轮径机构，其特征在于，所述轮径机构包括第一板体，所述第一板体上偏心设置有第一齿轮组，所述第一齿轮组通过第一传动杆与所述中心块上的第二齿轮组连接，所述第二齿轮组与安装于所述中心块的第二传动杆传动连接，所述第二传动杆穿设于所述旋转件，所述第一齿轮组用于与驱动装置连接。


5.根据权利要求3所述轮径机构，其特征在于，所述伸缩组件包括多个套筒，所述多个套筒依次套接，第一个所述套筒与所述中心块连接，最后一个所述套筒与所述第二轮片连接。


6.一种机械手，其特征在于，所述机械手包括多个手指活动机构和根据权利要求1-5任一项所述的轮径机构，所述多个手指活动机构分别连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊泰熠，刘羽祚，吴昊，杨名洋，严清华，
申请(专利权)人：武汉轻工大学，
类型：发明
国别省市：湖北;42