一种汽车无定位信息条件下循迹导航方法技术

本发明专利技术公开了一种汽车无定位信号条件下循迹导航方法，该方法包括如下步骤：1)构建极坐标系；2)以车载高精度陀螺仪、指南针作为方向，以行车里程作为距离，构建极坐标系下的运动向量；3)在高精度陀螺仪的方向信息中，包含纵向高度方向，整体上构建三维极坐标系，记录运动信息；4)当需要进行循迹反向导航时，将所述方向向量反向，运动距离保持不变即可完成。本发明专利技术不依赖于外界的卫星信号和数据流量和地图数据，在卫星信号差或数据流量不可用或地图数据欠缺时，尤其是需要反向导航的过程中，可以帮助车辆回到哦出发地点。在极端环境下，提供必要的安全保障。在车辆行驶到未知路段时，也可以作为良好的反向导航方案。

【技术实现步骤摘要】
一种汽车无定位信息条件下循迹导航方法
本专利技术涉及一种导航方法，尤其涉及一种汽车无定位信息条件下循迹导航方法。
技术介绍
目前导航方案多为基于GPS、北斗、伽利略等卫星方案并协同WiFi、4G网络等，通过卫星进行经纬度绝对坐标的定位，通过当前地点与目的地点的坐标，辅之以已经采集到的道路图层信息进行路线规划。在某些信号环境较差的情况下，如停车在地下停车场，无人区等，依赖于外置信息的技术方案存在较大缺陷。同时，实际使用场景中，停车场情况复杂，人找不到停车位，车辆找不到出口等均较为常见的痛点问题。常见的缺陷包括：现有技术方案对于卫星信号和地图数据采集要求较高，大多数情况下，信号和地图数据比较完备，但是日常生活中常用的场景，如地下车库场景下，商场多层停车场等是存在问题的。地下情况下，卫星信号和数据流量信号较差，难以准确的获取当前经纬度信息。同时，室内地图数据图层目前基本少有采集。而且，多层地下停车场的纵向高度信息更是难以获取。现有技术无法解决此场景以及类似场景下的问题，无法定位，更无法进行线路规划。缺点2：现有技术方案各项成本较高，卫星定位硬件模块，地图采集运营，数据流量费用，电量消耗高等。缺点3：目前的导航方案多为以服务于手机等移动端为主，没有与车辆本身的传感器进行结合。通过车辆传感器的数据，可以增加实际行驶精度。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种汽车无定位信息条件下循迹导航方法，无需卫星信号、流量数据或地图数据，在特定的部分场景下，对于导航的需求无需十分精确，仅需完成“从哪里来回哪里去”的任务，无需进行过量的性能消耗。本专利技术采用如下技术方案实现：一种汽车无定位信号条件下循迹导航方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：1)构建极坐标系；2)以车载高精度陀螺仪、指南针作为方向，以行车里程作为距离，构建极坐标系下的运动向量；3)在高精度陀螺仪的方向信息中，包含纵向高度方向，整体上构建三维极坐标系，记录运动信息；4)当需要进行循迹反向导航时，将所述方向向量反向，运动距离保持不变即可完成。进一步的，在步骤1)中，使用车辆传感器和CAN总线数据，构建极坐标系，此过程中，无需结束外界卫星和流量数据和地图数据。本专利技术的有益技术效果是：不依赖于外界的卫星信号和数据流量和地图数据，在卫星信号差或数据流量不可用，以及地图数据欠缺时，尤其是需要反向导航的过程中，可以帮助车辆回到哦出发地点。在极端环境下，提供必要的安全保障。在车辆行驶到未知路段时，也可以作为良好的反向导航方案。附图说明图1是实施例的循迹导航线路图之一。图2是实施例的循迹导航线路图之二。图3是实施例的循迹导航线路图之三。图4是实施例的循迹导航线路图之四。具体实施方式通过下面对实施例的描述，将更加有助于公众理解本专利技术，但不能也不应当将申请人所给出的具体的实施例视为对本专利技术技术方案的限制，任何对部件或技术特征的定义进行改变和/或对整体结构作形式的而非实质的变换都应视为本专利技术的技术方案所限定的保护范围。汽车无定位信号条件下循迹导航方法，包括如下步骤：1)使用车辆传感器和CAN总线数据，构建极坐标系；2)以车载高精度陀螺仪、指南针作为方向，以行车里程作为距离，构建极坐标系下的运动向量；3)在高精度陀螺仪的方向信息中，包含纵向高度方向，整体上构建三维极坐标系，记录运动信息；4)当需要进行循迹反向导航时，将所述方向向量反向，运动距离保持不变即可完成。此过程中，无需结束外界卫星和流量数据和地图数据。如图1至图4所示，车辆驶入了未知领域，如无卫星信号、数据流量、地图数据的地下车库，在此处的未知领域中，以车载高精度陀螺仪、指南针为方向，以行车里程作为距离，构建极坐标系下的运动向量，其中在高精度陀螺仪中，包含纵向高度方向，整体上构建三维极坐标系，记录运动信息及车辆先进路径(含曲折错误行驶路径)。车辆仍处于无卫星信号、数据流量、卫星信息和地图数据的未知领域中，此时需要进行循迹反向导航，将方向向量进行反向处理，运动距离保持不变，将路径循迹进行优化，进行反向导航，修正曲折错误行驶路径，车辆在无卫星信号、数据流量、地图数据的未知领域中沿修正后的行驶路径顺利驶出未知领域。为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元、模块分别描述。当然在实施本申请时可以把各单元、模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施方式或者实施方式的某些部分所述的方法。以上所描述的装置实施方式仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施方式方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。本申请可用于众多通用或专用的计算系统环境或配置中。例如：个人计算机、服务器计算机、手持设备或便携式设备、平板型设备、多处理器系统、基于微处理器的系统、置顶盒、可编程的消费电子设备、网络PC、小型计算机、大型计算机、包括以上任何系统或设备的分布式计算环境等等。本申请可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本申请，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本专利技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合当然，本专利技术还可以有其他多种实施例，在不背离本专利技术精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员可以根据本专利技术做出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本专利技术所附的权利要求的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种汽车无定位信号条件下循迹导航方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：/n1)构建极坐标系；/n2)以车载高精度陀螺仪、指南针作为方向，以行车里程作为距离，构建极坐标系下的运动向量；/n3)在高精度陀螺仪的方向信息中，包含纵向高度方向，整体上构建三维极坐标系，记录运动信息；/n4)当需要进行循迹反向导航时，将所述方向向量反向，运动距离保持不变即可完成。/n

【技术特征摘要】
1.一种汽车无定位信号条件下循迹导航方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：
1)构建极坐标系；
2)以车载高精度陀螺仪、指南针作为方向，以行车里程作为距离，构建极坐标系下的运动向量；
3)在高精度陀螺仪的方向信息中，包含纵向高度方向，整体上构建三...

【专利技术属性】
技术研发人员：万雨阳，盛小飞，张宁，
申请(专利权)人：辛巴网络科技南京有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32