一种机器人搬运打包设备及打包效率优化控制方法技术

本发明专利技术公开一种机器人搬运打包设备及打包效率优化控制方法，该机器人搬运打包设备的标签台机构包括标签台体、滑动顶升部件和驱动机构，标签台体顶部开设二十四个贯穿至其安装槽的通孔，滑动顶升部件位于所述安装槽内顶部具有插入至所述通孔内的顶升柱；驱动机构位于所述安装槽内，驱动所述滑动顶升部件在安装槽内上升或者下降。通过驱动机构驱动滑动顶升部件将通孔内最上层的二十四个标签推动至标签台体的顶部，供机器人抓取，当机器人将最上层的二十四个标签抓取完后，再通过驱动机构驱动滑动顶升部件依次将通孔内对应的下一层的二十四个标签推动至标签台体的顶部，供机器人抓取，不需要人工添加标签，提高了实训效率并降低了实训等待时间。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人搬运打包设备及打包效率优化控制方法
本专利技术涉及自动化设备
，具体为一种机器人搬运打包设备及打包效率优化控制方法。
技术介绍
目前的一套型号为SX-815Q的机电一体化综合实训考核设备中，其标签台机构结构如图6所示，为支撑座和顶部开设二十四个用于放置标签的浅槽，在机器人将二十四个浅槽内的标签夹取完后，还需要人工手动继续添加另外二十四个标签，以便继续使用，该标签台机构结构不能连续在使用时不能连续供料，无疑降低了实验效率和实验的等待时间，同时目前机器人搬运单元，在原厂调试的程序下运行，该单元的盒底供料机构，盒盖供料机构以及机器人的运行不能够同步进行，需要等待一个机构运行到位在运行下一步骤。在搬运物料瓶，吸放盒盖与吸贴标签的过程之间都会先回一个PHOME点位，而不是直接到每一个工作流程的开始前一个位置进行等待，无疑增加了机器人的运行路径，降低机器人的运行效率，也使得机器人的运行变得卡顿不连贯。
技术实现思路
因此，本专利技术的目的是提供一种机器人搬运打包设备及打包效率优化控制方法，使得学生在综合实训考核中，标签台机构能够连续供给标签，不需要人工手动添加，同时对机器人运行程序的改进，降低机器人的运行路径，提高机器人的搬运效率。为解决上述技术问题，根据本专利技术的一个方面，本专利技术提供了如下技术方案：一种机器人搬运打包设备，其包括：支撑底座；输送机构，设置在所述支撑底座上，用于向前方输送料瓶；标签台机构，设置在所述支撑底座上，并位于输送机构右侧，用于放置标签，并推送每行标签至等待位；底盒供料机构，设置在所述支撑底座上，并位于标签台机构右侧，用于将底盒推出至打包台上；打包台，设置在所述支撑底座上，并位于底盒供料机构右侧；盒盖供料机构，设置在所述支撑底座上，并位于打包台的后侧，用于放置盒盖；机器人，设置在所述支撑底座上，并执行如下步骤：将输送机构前方的料瓶搬运至底盒内后，抓取盒盖盖合在底盒上，然后抓取标签台机构上的标签贴附在底盒上；其中，所述标签台机构包括：标签台体，其顶部开设二十四个贯穿至其安装槽的通孔；滑动顶升部件，位于所述安装槽内，其顶部具有插入至所述通孔内的顶升柱；驱动机构，位于所述安装槽内，驱动所述滑动顶升部件在安装槽内上升或者下降。作为本专利技术所述的一种机器人搬运打包设备的一种优选方案，其中，所述驱动机构包括设置在所述标签台体底板顶部的驱动电机和与所述步进电机输出端连接、并从滑动顶升部件的底板底部贯穿至顶部的丝杆；其中，当所述驱动电机的输出端转动时，所述丝杆旋转驱动所述滑动顶升部件上升或者下降。作为本专利技术所述的一种机器人搬运打包设备的一种优选方案，其中，所述驱动电机为步进电机。作为本专利技术所述的一种机器人搬运打包设备的一种优选方案，其中，所述滑动顶升部件的底板开设与所述丝杆相适配的螺纹孔。作为本专利技术所述的一种机器人搬运打包设备的一种优选方案，其中，所述标签台体的底板顶部对称设置竖直的导向柱，所述滑动顶升部件的底板对称开设套设在所述导向柱外壁的导向孔。作为本专利技术所述的一种机器人搬运打包设备的一种优选方案，其中，所述标签台体的底板顶部设置有用于安装所述驱动电机的安装槽。一种机器人搬运打包设备的打包效率优化控制方法，具体步骤如下：S1：设备通电后复位时盒底供料机构与盒盖供料机构将物料盒升至合适的高度，且盒底供料机构将盒底料推出到位，机器人复位完成运行至检测合格物料瓶等待搬运位置的上方进行等待；S2：机器人将相应数量的物料瓶搬运至相对应的物料盒位之后机器人运行至吸放盒盖的位置上方进行等待；S3：吸放盒盖完成，机器人运行至标签台机构位置上方等待；S4：机器人根据前方检测分拣单元对物料瓶检测后存储在堆栈中的与搬运的物料瓶相对应的信号，依次读取相对应信号并吸取对应的颜色标签，按物料瓶搬运顺序贴在对应的标签位上；S5：机器人复位至初始状态等待重复运行该搬运打包流程。作为本专利技术所述的一种机器人搬运打包设备的打包效率优化控制方法的一种优选方案，其中，所述步骤S1中，通过PLC程序控制盒底供料机构和盒盖供料机构升起至一定高度，并推出盒底固定在打包台上，同时给机器人发出信号使机器人运行至合格瓶子抓取位置上方，待合格瓶到位后依次抓取；所述步骤S2中，机器人将相应数量的合格物料瓶搬运至相对应的物料盒位之后机器人运行至吸放盒盖的位置上方，待PLC发出吸取信号；所述步骤S3中，接收到PLC发出的吸放盒盖的信号后，机器人开始运行吸放盒盖的程序，在吸放盒盖动作完成后，机器人运行至标签台机构的上方等待PLC发出吸贴标签的信号。作为本专利技术所述的一种机器人搬运打包设备的打包效率优化控制方法的一种优选方案，其中，所述步骤S4中，工业机器人收到PLC发出的吸贴标签信号后，机器人再根据检测分拣单元对物料瓶检测合格后存储在堆栈中的物料瓶颜色信号依次读取信号并抓取对应的颜色标签，按顺序贴在盒盖的标签位上。作为本专利技术所述的一种机器人搬运打包设备的打包效率优化控制方法的一种优选方案，其中，所述步骤S5中，每一个搬运打包的流程中，推出的盒底料有四个物料瓶位置，以及盒盖上有四个标签贴放位置，当搬运完四个合格物料瓶，盖上盒盖以及吸贴完成四个标签以后，一个搬运打包的流程到此就完成，恢复至初始位置，准备下一个搬运打包流程的开始。与现有技术相比，本专利技术具有的有益效果是：1、通过将标签以二十四个为一组层层堆叠在标签台机构的二十四个通孔内，并通过驱动机构驱动滑动顶升部件将通孔内最上层的二十四个标签推动至标签台体的顶部，供机器人抓取，当机器人将最上层的二十四个标签抓取完后，再通过驱动机构驱动滑动顶升部件依次将通孔内对应的下一层的二十四个标签推动至标签台体的顶部，供机器人抓取，使得该机器人搬运打包设备在实训操作的时候，不需要人工添加标签，提高了实训效率并降低了实训等待时间。2、通过对机器人的示教点位位与程序的改进，使得机器人充分的利用其两个吸盘吸取贴放标签，相较于原程序使用一个吸盘吸取贴放标签的运行节省了一倍的运行时间。并且在搬运物料、吸放盒盖、吸贴标签各个流程完成之后就直接运行至下一个步骤的起始位置进行等待，在信号接收到后就直接运行下一个流程的动作。节省了因为流程与流程之间机器人回PHOME点后在运行至下一工作流程的时间等待，也避免了因为出现过多的P控点，避免工业机器人出现短暂卡顿停止的现象，与原本传统的控制方式相比较，该效率优化控制方法，优化了工业机器人的路径，优化了其控制方式，改变了机器人的工作方式，提高机器人的搬运效率。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施方式的技术方案，下面将将结合附图和详细实施方式对本专利技术进行详细说明，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中：图1为本专利技术一种机器人搬运打包设备的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人搬运打包设备，其特征在于，包括：/n支撑底座(10)；/n输送机构(20)，设置在所述支撑底座(10)上，用于向前方输送料瓶；/n标签台机构(30)，设置在所述支撑底座(10)上，并位于输送机构(20)右侧，用于放置标签，并推送每行标签至等待位；/n底盒供料机构(40)，设置在所述支撑底座(10)上，并位于标签台机构(30)右侧，用于将底盒推出至打包台(50)上；/n打包台(50)，设置在所述支撑底座(10)上，并位于底盒供料机构(40)右侧；/n盒盖供料机构(60)，设置在所述支撑底座(10)上，并位于打包台(50)的后侧，用于放置盒盖；/n机器人(70)，设置在所述支撑底座(10)上，并执行如下步骤：将输送机构(20)前方的料瓶搬运至底盒内后，抓取盒盖盖合在底盒上，然后抓取标签台机构(30)上的标签贴附在底盒上；/n其中，所述标签台机构(30)包括：/n标签台体(100)，其顶部开设二十四个贯穿至其安装槽的通孔(110)；/n滑动顶升部件(200)，位于所述安装槽内，其顶部具有插入至所述通孔(110)内的顶升柱(210)；/n驱动机构(300)，位于所述安装槽内，驱动所述滑动顶升部件(200)在安装槽内上升或者下降。/n...

【技术特征摘要】
1.一种机器人搬运打包设备，其特征在于，包括：
支撑底座(10)；
输送机构(20)，设置在所述支撑底座(10)上，用于向前方输送料瓶；
标签台机构(30)，设置在所述支撑底座(10)上，并位于输送机构(20)右侧，用于放置标签，并推送每行标签至等待位；
底盒供料机构(40)，设置在所述支撑底座(10)上，并位于标签台机构(30)右侧，用于将底盒推出至打包台(50)上；
打包台(50)，设置在所述支撑底座(10)上，并位于底盒供料机构(40)右侧；
盒盖供料机构(60)，设置在所述支撑底座(10)上，并位于打包台(50)的后侧，用于放置盒盖；
机器人(70)，设置在所述支撑底座(10)上，并执行如下步骤：将输送机构(20)前方的料瓶搬运至底盒内后，抓取盒盖盖合在底盒上，然后抓取标签台机构(30)上的标签贴附在底盒上；
其中，所述标签台机构(30)包括：
标签台体(100)，其顶部开设二十四个贯穿至其安装槽的通孔(110)；
滑动顶升部件(200)，位于所述安装槽内，其顶部具有插入至所述通孔(110)内的顶升柱(210)；
驱动机构(300)，位于所述安装槽内，驱动所述滑动顶升部件(200)在安装槽内上升或者下降。


2.根据权利要求1所述的一种机器人搬运打包设备，其特征在于，所述驱动机构(300)包括设置在所述标签台体(100)底板顶部的驱动电机(310)和与所述步进电机(310)输出端连接、并从滑动顶升部件(200)的底板底部贯穿至顶部的丝杆(320)；
其中，当所述驱动电机(310)的输出端转动时，所述丝杆(320)旋转驱动所述滑动顶升部件(200)上升或者下降。


3.根据权利要求2所述的一种机器人搬运打包设备，其特征在于，所述驱动电机(310)为步进电机。


4.根据权利要求2所述的一种机器人搬运打包设备，其特征在于，所述滑动顶升部件(200)的底板开设与所述丝杆(320)相适配的螺纹孔(230)。


5.根据权利要求1所述的一种机器人搬运打包设备，其特征在于，所述标签台体(100)的底板顶部对称设置竖直的导向柱(120)，所述滑动顶升部件(200)的底板对称开设套设在所述导向柱(120)外壁的导向孔(220)。


6.根据权利要求2所述的一种机器人搬运打包设备，其特征在于，所述标签台体(100)...

【专利技术属性】
技术研发人员：程华，倪寿勇，
申请(专利权)人：南京工业职业技术大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32