一种双金属带锯条齿尖粒子输送装置及输送方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种双金属带锯条齿尖粒子输送装置，其包括振动盘、输送管道、送料块、推料机构、机械手、焊接盘和第一视觉判断系统，所述送料块开设有与齿尖粒子形状相匹配的竖直孔，所述送料块的下方为所述推料机构的承接平台；所述推料机构还包括有用于将齿尖粒子推离所述送料块下方的推杆；所述第一视觉判断系统用于对所述承接平台上的单颗齿尖粒子进行相对位置判断；所述机械手用于将所述单颗齿尖粒子输送到所述振动盘或焊接盘中。本发明专利技术还涉及一种齿尖粒子输送方法。本发明专利技术极大地提升齿尖粒子的输送效率、对不同形状粒子的适应性以及焊接质量可靠性，实现了输送过程全自动化，精准定位，降低了人工成本，提高生成效率。

【技术实现步骤摘要】
一种双金属带锯条齿尖粒子输送装置及输送方法
本专利技术涉及一种双金属带锯条齿尖粒子输送装置及输送方法，属于带锯条焊接

技术介绍
双金属带锯条是指将高硬度、高耐磨性以及高红硬性的高速钢或硬质合金等高性能材料作为齿尖材料(齿尖粒子)，将弹性和韧性优良的低合金弹簧钢作为背材，使其成为具有背韧齿硬特点的锯切工业产品。由于齿尖材料制造过程复杂，成本较高，为了节约成本通常将粒子设计成比较小的尺寸。而电阻焊由于焊接时间短，热量集中，经济环保等特点，被作为将齿尖材料与背材结合在一起的主要焊接方式。焊接质量直接影响锯带的使用寿命，焊接过程中电极的对中性在很大程度上影响着电阻点焊的焊接质量。在双金属带锯条焊接过程中，则表现为齿材与背材齿托的对中性。目前工业生产中测量齿材与背材齿托对中性的方法主要是通过肉眼观察或手持测量工具进行抽样检测,这种方法效率低,准确率低,不能保证整根锯带所有齿尖的焊接质量，并且具有一定危险性。成品锯带在服役过程中，只要有一个锯齿焊接质量出现问题，就会造成整根锯带拉齿报废，造成极大浪费。因此，保证焊接过程中每一个锯齿焊接的对中性对双金属带锯条批量生产具有很大的经济意义，也正因为此，对每一个齿尖粒子的位置进行二次确认是极为重要的。现有技术中，齿尖粒子在振动盘中振动后通过管道一颗一颗地直接输送到焊接位置，在焊接位置处对齿尖粒子的位置是否正确进行测量、检测、评估等，发现齿尖粒子位置超出误差范围，则将齿尖粒子移除。然而焊接位置处有电极和背材，再加上管道的出口，使得在焊接位置进行观察或手持测量工具进行抽样检测变得十分困难和不精确，难以保证焊接质量。另外，也有通过机械手直接将方位不定性的若干齿尖粒子直接一颗一颗地输送到焊接位置，机械手在输送的过程中对每一颗齿尖粒子的方位进行纠正，确保每一颗齿尖粒子焊接时的对中性，对于一种类型的齿尖粒子，这种方式效率高、精度高，生产效率较高；但是，带锯条焊接生产线需要对不同类型的带锯条进行齿尖焊接，不同类型的齿尖粒子，比如球形、柱形以及扇形等，均通过机械手来调整纠正位置和方位难度极大，准确性也难以保证。同时，现有技术中也难以达到对每一个齿尖粒子的位置进行二次确认的要求。
技术实现思路
为了解决焊接过程中齿尖粒子的定位问题，提高焊接的一致性、可靠性和生产效率，本专利技术提供一种双金属带锯条齿尖粒子输送装置及输送方法，具体技术方案如下。一种双金属带锯条齿尖粒子输送装置，其包括振动盘和连接于所述振动盘的输送管道，其特征在于，还包括有送料块、推料机构、机械手、焊接盘和第一视觉判断系统，所述输送管道的一端与所述振动盘连接，另一端与所述送料块连接，所述送料块开设有与齿尖粒子形状相匹配的竖直孔，所述送料块的下方为所述推料机构的承接平台，且所述送料块和所述承接平台之间的间距大于齿尖粒子的一倍高度小于齿尖粒子的两倍高度；所述推料机构还包括有用于将齿尖粒子推离所述送料块下方的推杆；所述第一视觉判断系统用于对所述承接平台上的单颗齿尖粒子进行相对位置判断；所述机械手用于将所述单颗齿尖粒子输送到所述振动盘或焊接盘中。采用上述的技术方案，振动盘中的齿尖粒子单颗不断地进入到输送管道中，齿尖粒子在送料块的竖直孔中按照既定的方位排出到推料机构的承接平台上，由于承接平台和送料块两者之间的间距大于齿尖粒子的一倍高度小于齿尖粒子的两倍高度，单颗齿尖粒子在推杆的推动下停止于承接平台的既定位置(方位)，此时第一视觉判断系统对该单颗齿尖粒子相对于承接平台的相对位置进行判断，如果单颗齿尖粒子的相对位置合格(在误差范围内)，机械手将该齿尖粒子输送到焊接盘中；如果单颗齿尖粒子的相对位置合格不合格(在误差范围之外)机械手将该齿尖粒子输送到振动盘中。齿尖粒子经过送料块和推料机构的初步定位一般情况下是可以满足焊接要求的，但是带锯条需要确保每一颗粒子的焊接都满足要求。采用上述技术方案，第一视觉判断系统仅进行单颗齿尖粒子方位的判断，容易采用现有技术实现，而且适应性极好，可以对不同类型的齿尖粒子进行相对位置是否正确的判断，而机械手不需要对齿尖粒子的方位进行调整纠正，只需要按照既定的运动路径运动即可。这样就可以极大地提升齿尖粒子的输送效率、对不同形状粒子的适应性和焊接质量可靠性。进一步地，还包括有第二视觉判断系统，该第二视觉判断系统用于对所述焊接盘中的齿尖粒子进行相对位置判断。第二视觉判断系统可以对齿尖粒子的放置位置进行再次确认，确保每一颗齿尖粒子焊接时处于正确的位置；如果发现合格的齿尖粒子可以通过机械手快速地移送到振动盘中，在保证焊接质量的同时提升效率。进一步地，所述推杆通过步进电机进行驱动。进一步地，所述机械手包括底座、第一转臂、第二转臂、升降机构和吸针，所述第一转臂的一端转动设置于所述底座上，所述第二转臂的一端转动设置于所述第一转臂的另一端，所述第二转臂的另一端设置有所述升降机构，所述升降机构的下端设置有所述吸针。基于同一专利技术构思，本专利技术还涉及一种双金属带锯条齿尖粒子输送方法，其采用上述的输送装置，主要包括以下步骤：1)、将齿尖粒子放置于振动盘中，振动盘中的齿尖粒子一颗接一颗地进入到输送管道中；2)、输送管道中齿尖粒子进入到送料块的竖直孔中以对齿尖粒子的方位进行定位；3)、推料机构的推杆将下落至承接平台上的齿尖粒子推离所述送料块的下方；4)、第一视觉判断系统对承接平台上的单颗齿尖粒子进行相对位置判断；5)、如果第一视觉判断系统判断为合格，机械手将该单颗齿尖粒子输送到焊接盘中；如果第一视觉判断系统判断为不合格，机械手将该单颗齿尖粒子输送到振动盘中。进一步地，上述步骤5)之后还具有利用第二视觉判断系统对焊接盘中的齿尖粒子进行相对位置判断的步骤。相比于现有技术，本专利技术具有以下有益效果。1、齿尖粒子通关过送料块和推料机构的定位后，通过第一视觉判断系统进行齿尖粒子相对位置进行检测，通过更换不同送料块可以对不同形状和尺寸的齿尖粒子进行位相定位，适应性强，应用范围广，有利于节约成本。2、第一视觉判断系统在机械手操作之前进行齿尖粒子相对位置的判断，使得机械手可以仅仅按照既定的路径运送齿尖粒子，降低了对机械手的要求(不需要机械手执行位置纠正操作)，有利于节约成本，提高机械手的稳定性。3、可以将齿尖粒子的整个输送过程实现全自动化，实现精准定位，降低了人工成本，提高生成效率。4、通过设置第二视觉判断系统，可以进一步确保焊接的一致性，增加了系统的冗余性，即便在前面步骤中出现了不可接受的误差，也可以通过第二视觉判断系统防止不合格的齿尖粒子被焊接到带锯条的背材上。附图说明图1是本专利技术的齿尖粒子输送装置的示意图；图2是送料块和承接平台的位置关系示意图；图3是电极、齿尖粒子与背材齿托焊接相对位置示意图；图4是机械手的示意图；图5是球形齿尖粒子的对中性示意图；图6是扇形齿尖粒子的对中性示意图。图中：承接平台1、送料块2、推杆3、第一视觉判断系统4本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双金属带锯条齿尖粒子输送装置，其包括振动盘和连接于所述振动盘的输送管道，其特征在于，还包括有送料块、推料机构、机械手、焊接盘和第一视觉判断系统，所述输送管道的一端与所述振动盘连接，另一端与所述送料块连接，所述送料块开设有与齿尖粒子形状相匹配的竖直孔，所述送料块的下方为所述推料机构的承接平台，且所述送料块和所述承接平台之间的间距大于齿尖粒子的一倍高度小于齿尖粒子的两倍高度；所述推料机构还包括有用于将齿尖粒子推离所述送料块下方的推杆；所述第一视觉判断系统用于对所述承接平台上的单颗齿尖粒子进行相对位置判断；所述机械手用于将所述单颗齿尖粒子输送到所述振动盘或焊接盘中。/n

【技术特征摘要】
1.一种双金属带锯条齿尖粒子输送装置，其包括振动盘和连接于所述振动盘的输送管道，其特征在于，还包括有送料块、推料机构、机械手、焊接盘和第一视觉判断系统，所述输送管道的一端与所述振动盘连接，另一端与所述送料块连接，所述送料块开设有与齿尖粒子形状相匹配的竖直孔，所述送料块的下方为所述推料机构的承接平台，且所述送料块和所述承接平台之间的间距大于齿尖粒子的一倍高度小于齿尖粒子的两倍高度；所述推料机构还包括有用于将齿尖粒子推离所述送料块下方的推杆；所述第一视觉判断系统用于对所述承接平台上的单颗齿尖粒子进行相对位置判断；所述机械手用于将所述单颗齿尖粒子输送到所述振动盘或焊接盘中。


2.根据权利要求1所述的一种双金属带锯条齿尖粒子输送装置，其特征在于，还包括有第二视觉判断系统，该第二视觉判断系统用于对所述焊接盘中的齿尖粒子进行相对位置判断。


3.根据权利要求1所述的一种双金属带锯条齿尖粒子输送装置，其特征在于，所述推杆通过步进电机进行驱动。


4.根据权利要求1所述的一种双金属带锯条齿尖粒子输送装置，其特征在于，所述机械手包括底座、第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘国跃，余畅，陈玲玉，
申请(专利权)人：湖南泰嘉新材料科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43