一种中药材生晒智能机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种中药材生晒智能机器人，包括移动平台和可折叠晒架；可折叠晒架装载在移动平台上；所述可折叠晒架为三层及以上，包括支撑架、摇杆、晒板、伸缩杆；移动平台的前档板的两侧分别安装有阳光角度传感器和温湿度传感器，用于监测太阳光照和环境温湿度。本实用新型专利技术的中药材生晒智能机器人，具有多层可折叠式晒架，运输过程和室内停放时晒架收拢节省空间，寻找合理位置后展开生晒折叠平台，适应性强；具备多种传感器和智能控制系统，能够对环境做出判断，调整姿态从而提高阳光辐射率；能够快速收拢自动导航返回室内仓库，避免突发天气对中药材带来的损失。

【技术实现步骤摘要】
一种中药材生晒智能机器人
本技术涉及中药材加工机械领域，特别涉及一种中药材生晒智能机器人。
技术介绍
许多中药材加工过程需要生晒环节，传统工艺认为自然阳光具有不可替代的物化功能。随着中药产能提升，加工量不断增大，生晒环节需要面积更大的晒场，从而增加中药的制作成本。此外，传统生晒方式不易控制晒场的卫生条件，容易对中药材产生污染，人工摆放和收集耗时耗力，且难以应对天气突变等突发事件，如阵雨、大风、沙尘和地面动物等，所以传统生晒工艺在不同程度上影响了中药材的品质。因此，迫切需要一种能够自动折叠、对自然环境做出判断和能够快速移动的中药材智能生晒设备。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术中存在的缺点，提供一种中药材生晒智能机器人，可以有效快捷地对中药材进行生晒处理，节省人工晾晒药材的劳动成本，减少生晒环境对中药材的污染。本技术的目的通过下述技术方案实现：一种中药材生晒智能机器人，包括移动平台1和可折叠晒架2；可折叠晒架2装载在移动平台1上；移动平台1的前档板12的两侧分别安装有阳光角度传感器3和温湿度传感器4，用于监测太阳光照和环境温湿度。所述可折叠晒架2为三层及以上，可根据需要进行层数扩展；所述可折叠晒架2包括支撑架201、摇杆202、晒板204、伸缩杆206；晒板204的左右两侧为支撑架201，晒板204的前侧为档板条205；相邻层的支撑架之间通过摇杆202相连接，摇杆202分为长摇杆和短摇杆，短摇杆用于连接相邻两层的支撑架，长摇杆用于连接相邻三层的支撑架；最顶层的支撑架201的外侧固定有换向固定座208，换向固定座208通过螺栓螺母与伸缩杆206相铰接，旋转伸缩杆206至支撑架201的上方，可拉开防雨布207起防水作用，旋转伸缩杆206垂直于地面，可调节伸缩杆的长度起支撑作用；最底层的支撑架两侧安装有收放连杆210，收放连杆210的一端套接在连接杆212上，收放连杆210的另一端通过螺栓与相邻的摇杆202相铰接，起拉动整个多层支撑架201的作用；电机213与连接杆212同轴连接，通过正反转来控制收放连杆210进行前后推拉。支撑架201的内侧有凹槽，晒板204放置在支撑架201内侧凹槽中，可进行晒板的推入和抽取，晒板204用于直接放置中药材。挡板条205焊接固定在两侧支撑架201上，起固定作用。防雨布207套装在伸缩杆206上，通过推拉使防雨布207在伸缩杆206上展开或收拢。两个对称的卡扣固定座209分别设置在最顶层支撑架201的前侧两端，在可折叠晒架2收起时起固定伸缩杆206的作用。可折叠晒架2可以对称且多排装载在移动平台1上；左右对称的可折叠晒架2，最底层的支撑架201通过螺栓螺纹与移动平台1相固定；并排的可折叠晒架2之间，通过转动连杆211相连接，使并排的收放连杆210实现同步转动。在移动平台1到达目的地后，可以展开可折叠晒架2，通过换向固定座208转动伸缩杆206，使其从与顶层支撑架201的顶端水平方向转换至垂直方向，然后调节伸缩杆206至与地面相接触，伸缩杆206可通过旋转拧紧，起固定支撑作用。所述移动平台1，包括脚踏板11、前档板12、控制器13、车轮14、车架15、驱动控制系统16；车架15有4个车轮14；前档板12竖立在车架15的前端；前档板12的下方为脚踏板11，脚踏板11固定在车架15上，用于给驾驶者站立；控制器13安装在前挡板的前侧，用于给驾驶者进行手动操控；驱动控制系统16位于车架15的前底部，用于对两前车轮14的独立控制。所述的阳光角度传感器3，包括传感器壳体301、感光板302、透光孔303和感光板几何中点304。阳光角度传感器3的传感器壳体301固定安装在移动平台1的前档板一侧，传感器壳体301的上顶面中间有透光孔303，透光孔303用玻璃或其他透明材料封闭，传感器壳体301的内部水平固定安装有感光板302，透光孔303在感光板302垂直位置上有感光板几何中点304，感光板302可以采集阳光通过透光孔303投射的光点位置，并与感光板几何中点304的平面坐标比对，判断阳光的入射角度及方向；此信息传递给中央控制系统8，然后通过控制移动平台1的4个车轮14的正反转差速来控制调整移动平台1的水平姿态，使移动平台1上的可折叠晒架2获取能量密度更大的阳光照射。所述药材生晒智能机器人，还包括显示屏5、定位导航系统6、超声波传感器7和中央控制系统8；所述显示屏5安装在移动平台1的前挡板的后侧，面向可折叠晒架2；定位导航系统6安装在前挡板的下方，与移动平台的驱动控制系统16相邻，用于实时定位和规划行驶路线，实现自动导航功能；超声波传感器7有3个，一个安装在前挡板12的前侧下方，另两个对称安装在车架15的两侧，用于进行自动避障；中央控制系统8安装在车架15的底部，并与移动平台1的驱动控制系统16相连，用于整个机器人的控制运作。本技术与现有技术相比具有如下优点和效果：(1)本技术的中药材生晒智能机器人，全程自动化，室外生晒时展开晒架以获取更大的阳光照射面积，无需人手操作，降低劳动成本。(2)本技术的中药材生晒智能机器人，具有人工操控与自动操控两种功能，根据探测的光照强度与空气温湿度，结合天气状况判断出是否符合生晒条件，提高中药材生晒效率，减少生晒开放环境对中药材的污染。(3)本技术的中药材生晒智能机器人，具有多层可折叠式晒架，运输过程和室内停放时晒架收拢节省空间，寻找合理位置后展开生晒折叠平台，适应性强；具备多种传感器和智能控制系统，能够对环境做出判断，调整姿态从而提高阳光辐射率；能够快速收拢自动导航返回室内仓库，避免突发天气对中药材带来的损失。附图说明图1为本技术中药材生晒智能机器人的整体结构(展开)示意图。图2为本技术中药材生晒智能机器人的整体结构(收拢)示意图。图3为移动平台的结构示意图。图4为可折叠晒架的结构示意图。图5为阳光角度传感器的结构示意图。其中，1、移动平台；2、可折叠晒架；3、阳光角度传感器；4、温湿度传感器；5、显示屏；6、定位导航系统；7、超声波传感器；8、中央控制系统；11、脚踏板；12、前挡板；13、控制器；14、车轮；15、车架；16、驱动控制系统；201、支撑架；202、摇杆；203、螺栓；204、晒板；205、挡板条；206、伸缩杆；207、防雨布；208、换向固定座；209、卡扣固定座；210、收放连杆；211、转动连杆；212、连接杆；213、电机；301、传感器壳体；302、感光板；303、透光孔；304、感光板几何中点。具体实施方式下面将结合附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。需要说明，若本技术实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种中药材生晒智能机器人，其特征在于：包括移动平台和可折叠晒架；可折叠晒架装载在移动平台上；移动平台的前档板的两侧分别安装有阳光角度传感器和温湿度传感器，用于监测太阳光照和环境温湿度；/n所述可折叠晒架为三层及以上，包括支撑架、摇杆、晒板、伸缩杆；晒板的左右两侧为支撑架，晒板的前侧为档板条；相邻层的支撑架之间通过摇杆相连接，摇杆分为长摇杆和短摇杆，短摇杆用于连接相邻两层的支撑架，长摇杆用于连接相邻三层的支撑架；最顶层的支撑架的外侧固定有换向固定座，换向固定座通过螺栓螺母与伸缩杆相铰接；最底层的支撑架两侧安装有收放连杆，收放连杆的一端套接在连接杆上，收放连杆的另一端通过螺栓与相邻的摇杆相铰接；电机与连接杆同轴连接，通过正反转来控制收放连杆进行前后推拉；/n所述移动平台，包括脚踏板、前档板、控制器、车轮、车架、驱动控制系统；车架有4个车轮；前档板竖立在车架的前端；前档板的下方为脚踏板，脚踏板固定在车架上；控制器安装在前挡板的前侧；驱动控制系统位于车架的前底部；/n所述的阳光角度传感器，包括传感器壳体、感光板、透光孔和感光板几何中点；阳光角度传感器的传感器壳体固定安装在移动平台的前档板一侧，传感器壳体的上顶面中间有透光孔，透光孔用玻璃或其他透明材料封闭，传感器壳体的内部水平固定安装有感光板，透光孔在感光板垂直位置上有感光板几何中点，感光板采集阳光通过透光孔投射的光点位置，并与感光板几何中点的平面坐标比对，判断阳光的入射角度及方向。/n...

【技术特征摘要】
1.一种中药材生晒智能机器人，其特征在于：包括移动平台和可折叠晒架；可折叠晒架装载在移动平台上；移动平台的前档板的两侧分别安装有阳光角度传感器和温湿度传感器，用于监测太阳光照和环境温湿度；
所述可折叠晒架为三层及以上，包括支撑架、摇杆、晒板、伸缩杆；晒板的左右两侧为支撑架，晒板的前侧为档板条；相邻层的支撑架之间通过摇杆相连接，摇杆分为长摇杆和短摇杆，短摇杆用于连接相邻两层的支撑架，长摇杆用于连接相邻三层的支撑架；最顶层的支撑架的外侧固定有换向固定座，换向固定座通过螺栓螺母与伸缩杆相铰接；最底层的支撑架两侧安装有收放连杆，收放连杆的一端套接在连接杆上，收放连杆的另一端通过螺栓与相邻的摇杆相铰接；电机与连接杆同轴连接，通过正反转来控制收放连杆进行前后推拉；
所述移动平台，包括脚踏板、前档板、控制器、车轮、车架、驱动控制系统；车架有4个车轮；前档板竖立在车架的前端；前档板的下方为脚踏板，脚踏板固定在车架上；控制器安装在前挡板的前侧；驱动控制系统位于车架的前底部；
所述的阳光角度传感器，包括传感器壳体、感光板、透光孔和感光板几何中点；阳光角度传感器的传感器壳体固定安装在移动平台的前档板一侧，传感器壳体的上顶面中间有透...

【专利技术属性】
技术研发人员：闫国琦，刘桥辉，
申请(专利权)人：华南农业大学，
类型：新型
国别省市：广东;44