一种机器人拾取装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术一种机器人拾取装置，属于机器人拾取装置技术领域；所要解决的技术问题是：提供一种机器人拾取装置硬件结构的改进；解决该技术问题采用的技术方案为：夹具盒的底部设置有抓手，夹具盒的顶板设置有安装固定板，安装固定板通过螺栓与工业机器人机械臂尾端连接固定；夹具盒盒内设置有固定支架，固定支架底部设置有导轨，导轨的上侧设置有一对滚珠丝杆，滚珠丝杆上设置有滑块，滑块嵌入导轨中在夹具盒中水平滑动，所述滑块的底部通过固定板与抓手相连；所述滚珠丝杆的两端还设置有限位器；所述滚珠丝杆的上侧通过固定支架设置有伺服电机，所述滚珠丝杆的驱动轴通过联轴器与伺服电机的转子相连；本实用新型专利技术应用于机器人拾取装置。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人拾取装置
本技术一种机器人拾取装置，属于机器人拾取装置

技术介绍
目前现有的用于工业机器人的抓手大多为两抓手结构，由于抓手控制电机为一体式设计，通常由内置的一台电机驱动抓手，抓手可抓取强度较差，抓取或夹取无规则形状的物体容易掉落，抓取速度低，控制精度差，并且该类型拾取抓手使用强度低，事故率高导致频繁更换，造成使用和生产成本较高，另外一体式抓手电机在运行时稳定性差，噪声大。
技术实现思路
本技术为了克服现有技术存在的不足，所要解决的技术问题是：提供一种机器人拾取装置硬件结构的改进。为了解决上述技术问题，本技术采用的技术方案为：一种机器人拾取装置，包括夹具盒，所述夹具盒的底部设置有抓手，所述夹具盒的顶板设置有安装固定板，所述安装固定板通过螺栓与工业机器人机械臂尾端连接固定；所述夹具盒盒内设置有固定支架，所述固定支架底部设置有导轨，所述导轨的上侧设置有一对滚珠丝杆，所述滚珠丝杆上设置有滑块，所述滑块嵌入导轨中在夹具盒中水平滑动，所述滑块的底部通过固定板与抓手相连；所述滚珠丝杆的两端还设置有限位器；所述滚珠丝杆的上侧通过固定支架设置有伺服电机，所述滚珠丝杆的驱动轴通过联轴器与伺服电机的转子相连；所述夹具盒的底部还安装有外置防尘板。所述抓手具体为多抓手结构，所述抓手内侧的夹持面为锯齿形结构。所述伺服电机的控制端引出导线穿过安装固定板与设置在工业机器人机械臂内的控制器相连。本技术相对于现有技术具备的有益效果为：本技术的机器人拾取装置通过高精度伺服控制系统控制伺服电机运行，通过接收工业机器人发送的来料的坐标对待抓取物进行夹取，提高夹具精度和速度；抓取夹具将传统的两手抓设计改进为锯齿形多手抓形状设计，夹头的夹持面始终和被夹持物体保持完全贴合，减少夹取物掉落的频率，提高了设备使用的安全性，满足不规则物体的抓取，使机器人抓取系统的应用范围更大；抓手采用高强度硬质合金及耐磨涂层材料制作，满足大质量物体的抓取，其使用年限大大增长，减少更换抓手带来的时间和经济的投入，提高生产效率，减少设备投入成本；夹具盒内部采用导轨式装置设置，可使导轨滑块运行平稳，噪音小。附图说明下面结合附图对本技术进行详细说明：图1为本技术结构示意图；图中：1为夹具盒、2为抓手、3为安装固定板、4为滚珠丝杆、5为导轨滑块、6为限位器、7为伺服电机、8为外置防尘板。具体实施方式如图1所示，本技术一种机器人拾取装置，包括夹具盒1，所述夹具盒1的底部设置有抓手2，所述夹具盒1的顶板设置有安装固定板3，所述安装固定板3通过螺栓与工业机器人机械臂尾端连接固定；所述夹具盒1盒内设置有固定支架，所述固定支架底部设置有导轨，所述导轨的上侧设置有一对滚珠丝杆4，所述滚珠丝杆4上设置有滑块5，所述滑块5嵌入导轨中在夹具盒1中水平滑动，所述滑块5的底部通过固定板与抓手2相连；所述滚珠丝杆4的两端还设置有限位器6；所述滚珠丝杆4的上侧通过固定支架设置有伺服电机7，所述滚珠丝杆4的驱动轴通过联轴器与伺服电机7的转子相连；所述夹具盒1的底部还安装有外置防尘板8。所述抓手2具体为多抓手结构，所述抓手2内侧的夹持面为锯齿形结构。所述伺服电机7的控制端引出导线穿过安装固定板3与设置在工业机器人机械臂内的控制器相连。本技术包括夹具盒1和抓手2，夹具盒1设计为在长方体上侧左右两端去掉相同四棱锥的左右对称的形状，夹具盒1上方设置有安装固定板3通过螺栓与工业机器人机械臂尾端固定连接；夹具盒1内部安装设置有用于驱动抓手2运动的高精度伺服控制系统，高精度伺服控制系统包括滚珠丝杆4、导轨滑块5、限位器6、伺服电机7和控制电路板，滚珠丝杆4左右对称安装于夹具盒1内部下方设置的导轨上，滚珠丝杆4上设置有导轨滑块5，导轨滑块5跟随滚珠丝杆4进行同步运动，滚珠丝杆4靠近夹具盒1盒体一端通过轴承固定于盒体上，轴承上方设置有限位器6，滚珠丝杆4另一端通过轴承固定在夹具盒1中间部分设置的固定架上，固定架上方固定有伺服电机7，固定架中间通过联轴器连接滚珠丝杆4和伺服电机7的转子；控制电路板放置于固定架的中间并固定，控制电路板上集成有微控制器，微控制器控制伺服电机7的启动、停止和伺服电机驱动器。在夹具盒1底部左右对称设置有抓手2，抓手2通过螺栓固定在底部的固定板上，底部固定板上方设置有与导轨滑块5连接的运动板，抓手2与导轨滑块5跟随滚珠丝杆4进行同步运动；抓手2设计为锯齿形多抓手形状，夹头的夹持面始终和被夹持的物体保持完全贴合，保证被夹取物牢固固定在抓手2中间，减少夹取物掉落频率造成设备损坏的情况发生，提高了设备使用的安全性；抓手2采用高强度硬质合金钢及耐磨涂层材料制作而成，具体可采用45#钢淬火炼制而成的材料制作，保证抓取物体时的刚度和耐磨度，并且能够抓取更大质量的物体，使用年限可大于20000小时，双轴驱动、静态夹持力不小于3750N，多抓手设计可达到拾取尺寸为250mm-800mm的范围，可以减少更换抓手2带来的时间和经济的投入，提高生产效率，减少设备投入成本。夹具盒1设计时考虑实际应用场景预留了可安装两个伺服电机7的位置空间，在夹取物的大小、质量都比较小时安装一个伺服电机7所提供的驱动力足够控制抓手2夹取物体以达到作业要求，但是在有些应用场合如煤矿中对于矸石的选取时，由于矸石的体积、重量及形状跨度范围比较大，对于较大质量的矸石抓取时需要更大的驱动力，此时可以在夹具盒1内部固定架左右两侧设置两个伺服电机7以提供更大的扭矩来满足对更大质量物体的抓取。本技术的抓手2由传统的两抓手升级设计为锯齿形多抓手形状，其抓取重量和惯性力矩设计按照实际应用的容许充分预留余量，抓手2的锯齿形多抓手形状设计可满足对不规则物体的抓取并且能够与被抓取物更加贴合保证其稳固性。在使用时控制电路板上的微控制器接收工业机器人发送的待夹取物的位置坐标，微控制器接收坐标后控制伺服电机驱动器驱动伺服电机开始运动，伺服电机7转子转动通过联轴器带动滚珠丝杆4转动，滚珠丝杆4转动带动导轨滑块5同步运动，导轨滑块5运动带动下方的抓手2张开抓取物体，在物体被抓取后电机驱动器控制伺服电机反向运动，从而带动滚珠丝杆4反向转动，滚珠丝杆4转动带动导轨滑块5反向同步运动，导轨滑块5运动带动下方左右两侧的抓手2将抓取物稳定固定实现对抓取物的抓取固定；当导轨滑块5运动至最外侧时接触限位器6后会将该限位器信号发送至微控制器从而停止伺服电机7的转动，该限位器6的设置用于控制抓取物的大小及重量，当微控制器接收到限位器6的信号时便可判断出该次作业的抓取物超过设定量程，微控制器会将该限位信号发送至工业机器人的控制器从而对超量程的抓取物进行标记，此时工业机器人将发送下一个抓取物位置信号给微控制器开始下一次的抓取，直至该次抓取作业完成。夹具盒1底端外侧还设置有外置防尘板8用于防止作业现场的灰尘进入夹具盒1内部对器件造成污染损坏，同时在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人拾取装置，其特征在于：包括夹具盒（1），所述夹具盒（1）的底部设置有抓手（2），所述夹具盒（1）的顶板设置有安装固定板（3），所述安装固定板（3）通过螺栓与工业机器人机械臂尾端连接固定；/n所述夹具盒（1）盒内设置有固定支架，所述固定支架底部设置有导轨，所述导轨的上侧设置有一对滚珠丝杆（4），所述滚珠丝杆（4）上设置有滑块（5），所述滑块（5）嵌入导轨中在夹具盒（1）中水平滑动，所述滑块（5）的底部通过固定板与抓手（2）相连；/n所述滚珠丝杆（4）的两端还设置有限位器（6）；/n所述滚珠丝杆（4）的上侧通过固定支架设置有伺服电机（7），所述滚珠丝杆（4）的驱动轴通过联轴器与伺服电机（7）的转子相连；/n所述夹具盒（1）的底部还安装有外置防尘板（8）。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人拾取装置，其特征在于：包括夹具盒（1），所述夹具盒（1）的底部设置有抓手（2），所述夹具盒（1）的顶板设置有安装固定板（3），所述安装固定板（3）通过螺栓与工业机器人机械臂尾端连接固定；
所述夹具盒（1）盒内设置有固定支架，所述固定支架底部设置有导轨，所述导轨的上侧设置有一对滚珠丝杆（4），所述滚珠丝杆（4）上设置有滑块（5），所述滑块（5）嵌入导轨中在夹具盒（1）中水平滑动，所述滑块（5）的底部通过固定板与抓手（2）相连；
所述滚珠丝杆（4）的两端还设置有限位器（6）；...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘涛，李书善，李利风，刘兰芳，陈广其，刘坤，
申请(专利权)人：山西科泰自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：山西;14