目标跟踪方法、监控设备、存储介质及系统技术方案

本发明专利技术涉及安防技术领域，具体涉及目标跟踪方法、监控设备、存储介质及系统，所述方法包括获取当前图像帧，并对当前图像帧进行目标识别；当当前图像帧中存在跟踪目标时，基于跟踪目标在当前图像帧中的位置，确定本地云台的运动参数，所述运动参数包括运动方向、运动速度或变倍中的至少一种；根据本地云台的运动参数，控制所本地云台的运动，以对跟踪目标进行跟踪。在本地的监控设备中进行目标跟踪，从而实现利用单独的云台监控设备就可实现对某一区域实现目标识别及轨迹跟踪，避免了采用多个监控设备间的联动对目标进行跟踪，进而可以避免多个设备联动必须的坐标标定过程，且通过对本地云台进行直接控制，可以保证跟踪的实时性和准确性。

【技术实现步骤摘要】
目标跟踪方法、监控设备、存储介质及系统
本专利技术涉及安防
，具体涉及目标跟踪方法、监控设备、存储介质及系统。
技术介绍
目前监控领域常用的枪球联动、雷球联动或者全景特写式跟踪，均为雷达或固定摄像机等设备对某一区域进行监控并使用云台摄像机进行特写放大。其中，多设备间的联动常采用的方式是，首先建立多设备之间的坐标系，例如，将监控平台作为坐标原点建立坐标系，然后标定各个设备在该坐标系中的坐标。具体在监控联动过程中，各个设备将采集到的图像发送给监控平台，由监控平台确定当前跟踪到目标的监控设备，并向该监控设备发送相应的控制指令，以控制云台的运动从而对目标进行特写放大。然而，上述技术方案中，需要在多个设备之间建立坐标系，并进行相应的坐标标定。若某一区域内的监控设备进行了增减，就需要重新进行各个设备的坐标标定，且云台是受监控平台控制的，从而导致跟踪的实时性较低，进而带来目标跟踪的准确性偏低。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种目标跟踪方法、监控设备、存储介质及系统，以解决目标跟踪的实时性和准确性偏低的问题。根据第一方面，本专利技术实施例提供了一种目标跟踪方法，包括：获取当前图像帧，并对所述当前图像帧进行目标识别；当所述当前图像帧中存在跟踪目标时，基于所述跟踪目标在所述当前图像帧中的位置，确定本地云台的运动参数，所述运动参数包括运动方向、运动速度或变倍中的至少一种；根据所述本地云台的运动参数，控制所述本地云台的运动，以对所述跟踪目标进行跟踪。本专利技术实施例提供的目标跟踪方法，在本地的监控设备中进行跟踪目标的识别以及跟踪，从而实现利用单独的云台监控设备就可实现对某一区域实现目标识别及轨迹跟踪，避免了采用多个监控设备间的联动对目标进行跟踪，进而可以避免多个设备联动必须的坐标标定过程，且通过对本地云台进行直接控制，可以保证跟踪的实时性和准确性。结合第一方面，在第一方面第一实施方式中，所述基于所述跟踪目标在所述当前图像帧中的位置，确定本地云台的运动参数，包括：获取当前图像帧的中心位置；基于所述跟踪目标与所述中心位置的位置关系，确定所述运动方向以及运动速度。本专利技术实施例提供的目标跟踪方法，利用跟踪目标与当前图像帧中心位置的位置关系，确定出的运动方向以及运动速度，以使得在后续的跟踪过程中跟踪目标能够处于图像帧的中心位置，提高了跟踪的准确性及可靠性。结合第一方面第一实施方式，在第一方面第二实施方式中，所述基于所述跟踪目标与所述中心位置的位置关系，确定所述运动方向以及运动速度，包括：利用所述跟踪目标相对于所述中心位置的角度，确定所述运动方向；获取所述跟踪目标在当前图像帧与上一图像帧中的位置偏差；利用所述跟踪目标相对于所述中心位置的角度以及所述位置偏差，确定所述运动速度。本专利技术实施例提供的目标跟踪方法，由于跟踪目标离画面中心位置越远速度越快，同时相邻帧之间跟踪目标的坐标变化越大速度越快，在进行运动速度确定时将这两者进行结合，可以保证所确定出的运动速度的准确性。结合第一方面，或第一方面第一实施方式，或第一方面第二实施方式，在第一方面第三实施方式中，所述基于所述跟踪目标在所述当前图像帧中的位置，确定本地云台的运动参数，包括：获取所述跟踪目标在所述当前图像帧中所占的比例；基于所述比例确定所述本地云台的变倍。本专利技术实施例提供的目标跟踪方法，为确保不会因为云台运动太快将跟踪目标直接甩出画面，就要求跟踪目标在画面中占比较小，为了保证识别精度以及跟踪目标的视频清晰度，要求跟踪目标尽量较大，但会易丢失；基于此，利用跟踪目标在当前图像帧中所占的比例确定本地云台的变倍可以保证上述两种情况之间的平衡。结合第一方面第三实施方式，在第一方面第四实施方式中，所述方法还包括：判断所述变倍是否满足预设条件；当所述变倍不满足所述预设条件时，将本地云台的参数上报至监控平台，以使得所述监控平台调用其他监控设备对所述跟踪目标进行联动跟踪，所述云台的参数包括云台的角度和变倍。本专利技术实施例提供的目标跟踪方法，在变倍不满足预设条件时，表示此时跟踪目标已经超出本地监控设备的监控能力，本地监控设备已经没有足够的性能去跟踪目标，将本地云台的运动参数上报至监控平台以调用其他监控设备对跟踪目标进行联动跟踪，从而可以实现多监控设备一体对一处较大范围的区域进行全部布防。结合第一方面，在第一方面第五实施方式中，所述根据所述本地云台的运动参数，控制所述本地云台的运动，以对所述跟踪目标进行跟踪，包括：利用所述运动参数，控制所述本地云台的运动；释放所述当前图像帧并获取下一图像帧，以对所述跟踪目标进行跟踪。本专利技术实施例提供的目标跟踪方法，通过释放当前图像帧可以节约本地监控设备的存储空间，提高跟踪效率。结合第一方面第五实施方式，在第一方面第六实施方式中，当本地当前开启的跟踪方式为告警联动跟踪时，所述根据所述本地云台的运动参数，控制所述本地云台的运动，以对所述跟踪目标进行跟踪，还包括：对所述跟踪目标进行告警处理；判断所述跟踪目标是否符合抓拍条件；当所述跟踪目标符合抓拍条件时，对所述跟踪目标进行抓拍，并将抓拍结果上传至监控平台。本专利技术实施例提供的目标跟踪方法，在本地当前开启的跟踪方式为告警联动跟踪时，对跟踪目标进行告警处理及后续的抓拍，从而利用单一的监控设备就可以实现智能联动跟踪，使得跟踪结果能够满足用户需求。结合第一方面，在第一方面第七实施方式中，所述方法还包括：当所述当前图像帧中不存在跟踪目标时，基于上一图像帧中的所述跟踪目标，确定所述跟踪目标是否丢失；当所述跟踪目标丢失时，将本地云台的参数上报至监控平台，以使得所述监控平台调用其他监控设备对所述跟踪目标进行联动跟踪，所述云台的参数包括云台的角度和变倍。本专利技术实施例提供的目标跟踪方法，在当前图像帧中不存在跟踪目标时，将本地云台的参数上报至监控平台，以调用其他监控设备对跟踪目标进行联动跟踪，可以避免单一监控设备在某一角度的误检测，提高了目标跟踪的抗干扰性。结合第一方面，在第一方面第八实施方式中，所述对所述当前图像帧进行目标识别，以确定所述待处理图像中的跟踪目标，包括：将所述当前图像帧输入至少一个类别检测模型中，确定各个类别检测模型对应的检测结果；基于各个类别检测模型对应的检测结果，确定目标类别检测模型，以对后续的图像帧进行目标识别。本专利技术实施例提供的目标跟踪方法，在识别前至少一个类别检测模型均会运行，根据检测结果确定目标类别检测模型，后续跟踪过程中只启用该目标类别检测模型，可以确保目标识别速度。这是由于跟踪这种功能对单帧图像识别时间非常敏感，本地的处理性能一定的情况下，跟踪过程中只跑单个模型可以有效改善效果。根据第二方面，本专利技术实施例还提供了一种目标跟踪装置，包括：获取模块，用于获取当前图像帧，并对所述当前图像帧进行目标识别；确定模块，用本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种目标跟踪方法，其特征在于，包括：/n获取当前图像帧，并对所述当前图像帧进行目标识别；/n当所述当前图像帧中存在跟踪目标时，基于所述跟踪目标在所述当前图像帧中的位置，确定本地云台的运动参数，所述运动参数包括运动方向、运动速度或变倍中的至少一种；/n根据所述本地云台的运动参数，控制所述本地云台的运动，以对所述跟踪目标进行跟踪。/n

【技术特征摘要】
1.一种目标跟踪方法，其特征在于，包括：
获取当前图像帧，并对所述当前图像帧进行目标识别；
当所述当前图像帧中存在跟踪目标时，基于所述跟踪目标在所述当前图像帧中的位置，确定本地云台的运动参数，所述运动参数包括运动方向、运动速度或变倍中的至少一种；
根据所述本地云台的运动参数，控制所述本地云台的运动，以对所述跟踪目标进行跟踪。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述跟踪目标在所述当前图像帧中的位置，确定本地云台的运动参数，包括：
获取当前图像帧的中心位置；
基于所述跟踪目标与所述中心位置的位置关系，确定所述运动方向以及运动速度。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述跟踪目标与所述中心位置的位置关系，确定所述运动方向以及运动速度，包括：
利用所述跟踪目标相对于所述中心位置的角度，确定所述运动方向；
获取所述跟踪目标在当前图像帧与上一图像帧中的位置偏差；
利用所述跟踪目标相对于所述中心位置的角度以及所述位置偏差，确定所述运动速度。


4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述跟踪目标在所述当前图像帧中的位置，确定本地云台的运动参数，包括：
获取所述跟踪目标在所述当前图像帧中所占的比例；
基于所述比例确定所述本地云台的变倍。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
判断所述变倍是否满足预设条件；
当所述变倍不满足所述预设条件时，将本地云台的参数上报至监控平台，以使得所述监控平台调用其他监控设备对所述跟踪目标进行联动跟踪，所述云台的参数包括云台的角度和变倍。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述本地云台的运动参数，控制所述本地云台的运动，以对所述跟踪目标进行跟踪，包括：
利用所述运动参数，控制所述本地云台的运动；
释放所述当前图像帧并获取下一...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖志峰，吴杰，冯军，李志杰，施柯柯，
申请(专利权)人：苏州科达科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32