用于移动目标轨迹跟踪的方法及装置、设备和可读介质制造方法及图纸

本公开提供一种用于移动目标轨迹跟踪的方法、装置以及电子设备和计算机可读介质，涉及人工智能技术领域。该方法包括：确定移动目标在待跟踪路径上的预瞄点；获取所述移动目标和所述预瞄点的移动方向；获得所述移动目标与所述预瞄点之间的横向位置偏差以及所述移动目标的移动方向与所述预瞄点的移动方向的角度偏差；根据所述横向位置偏差和所述角度偏差确定所述移动目标的补偿偏差；根据所述补偿偏差获得所述移动目标的转角，以根据所述转角控制所述移动目标的转向。本发明专利技术实施例的技术方案利用补偿偏差获得了移动目标的期望转角，提高了移动目标在跟踪轨迹时的准确性，减少了路径中的震荡。

【技术实现步骤摘要】
用于移动目标轨迹跟踪的方法及装置、设备和可读介质
本公开涉及人工智能
，尤其涉及一种用于移动目标轨迹跟踪的方法及装置、电子设备和计算机可读介质。
技术介绍
轨迹跟踪是指在坐标系下设定一条理想的几何路径，然后要求移动目标从某一处出发，按照某种控制策略到达该路径上，使移动目标的实际行驶路径可以与该几何路径达到一致。但是，现有技术中，移动目标在轨迹跟踪时稳定性不高、精度不够，导致移动目标轨迹跟踪效果不佳。无疑，找到一种可以提高移动目标轨迹跟踪的精准度和稳定性的方法是极其具有意义的。需要说明的是，在上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
有鉴于此，本公开提供一种用于移动目标轨迹跟踪的方法及装置、电子设备和计算机可读介质，能够提高移动目标进行轨迹跟踪的稳定性和精准度。本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。根据本公开实施例的第一个方面，提出一种用于移动目标轨迹跟踪的方法，包括：确定所述移动目标在待跟踪路径上的预瞄点；获取所述移动目标和所述预瞄点的移动方向；获得所述移动目标与所述预瞄点之间的横向位置偏差以及所述移动目标的移动方向与所述预瞄点的移动方向的角度偏差；根据所述横向位置偏差和所述角度偏差确定所述移动目标的补偿偏差；根据所述补偿偏差获得所述移动目标的转角，以根据所述转角控制所述移动目标的转向。在一些实施例中，所述确定移动目标在待跟踪路径上的预瞄点，包括：确定所述移动目标在所述待跟踪路径上的投影点；根据所述投影点确定所述预瞄点。在一些实施例中，根据所述投影点确定所述预瞄点，包括：获得所述移动目标的速度信息；根据所述速度信息确定预瞄距离，根据所述投影点和所述预瞄距离确定所述预瞄点。在一些实施例中，所述预瞄距离为1米。在一些实施例中，获得所述移动目标与所述预瞄点之间的横向位置偏差，包括：获取所述预瞄点距离所述移动目标行驶方向所在直线的垂直距离，以作为所述横向位置偏差。在一些实施例中，根据以下公式获取所述移动目标的转角：其中，是所述补偿偏差，是所述转角，l是所述移动目标的前轴和后轴的距离，P是所述横向位置偏差，是所述角度偏差，Ld是所述移动目标与所述预瞄点之间的距离，k是调节参数。在一些实施例中，所述根据所述转角控制所述移动目标的转向包括：当所述转角不大于角度阈值时，根据所述转角控制所述移动目标的转向；当所述转角大于所述角度阈值时，根据预设转角控制所述移动目标的转向。根据本公开实施例的第二个方面，提出一种用于移动目标轨迹跟踪的装置，包括：预瞄点获取模块配置为确定移动目标在待跟踪路径上的预瞄点；方向获取模块，配置为获取所述移动目标和所述预瞄点的移动方向；偏差获取模块配置为获得所述移动目标与所述预瞄点之间的横向位置偏差以及所述移动目标的移动方向与所述预瞄点的移动方向的角度偏差；补偿偏差确定模块配置为根据所述横向位置偏差和所述角度偏差确定所述移动目标的补偿偏差；转角获得模块配置为根据所述补偿偏差获得所述移动目标的转角，以根据所述转角控制所述移动目标的转向。根据本公开实施例的第三方面，提出一种电子设备，该电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现上述任一项所述的用于移动目标轨迹跟踪的方法。根据本公开实施例的第四方面，提出一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的用于移动目标轨迹跟踪的方法。根据本公开某些实施例提供的用于移动目标轨迹跟踪的方法、装置及电子设备和计算机可读介质，通过移动目标与预瞄点的横向位置偏差和角度偏差获得了一个补偿偏差，并根据这个补偿偏差进一步求出移动目标的转角。由于上述转角不仅考虑了移动目标与预瞄点的横向位置偏差还考虑了角度偏差，所以根据上述转角控制移动目标转向，可以避免由于转角过大而导致移动目标在轨迹跟踪时产生的路径震荡。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本公开。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。下面描述的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1示出了可以应用于本公开实施例的用于移动目标轨迹跟踪的方法或用于移动目标轨迹跟踪的装置的示例性系统架构的示意图。图2是相关技术中的一种移动目标根据纯跟踪算法跟踪预瞄点的示意图。图3是根据本公开实施例示出的一种用于移动目标轨迹跟踪的方法的流程图。图4是根据本公开实施例示出的另一种用于移动目标轨迹跟踪的方法的流程图。图5是根据本公开实施例示出的一种移动目标跟踪预瞄点的示意图。图6是根据本公开实施例示出的再一种用于移动目标轨迹跟踪的方法的流程图。图7是根据本公开实施例示出的又一种用于移动目标轨迹跟踪的方法的流程图。图8是根据本公开实施例示出的又一种用于移动目标轨迹跟踪的方法的流程图。图9是根据本公开实施例示出的又一种用于移动目标轨迹跟踪的方法的流程图。图10是根据一示例性实施例示出的一种用于移动目标轨迹跟踪的装置的框图。图11是根据一示例性实施例示出的另一种用于移动目标轨迹跟踪的装置的框图。图12是根据一示例性实施例示出的再一种用于移动目标轨迹跟踪的装置的框图。图13是根据一示例性实施例示出的又一种用于移动目标轨迹跟踪的装置的框图。图14是根据一示例性实施例示出的又一种用于移动目标轨迹跟踪的装置的框图。图15是根据一示例性实施例示出的用于移动目标轨迹跟踪的装置的计算机系统的结构示意图。具体实施方式现在将参考附图更全面地描述示例实施例。然而，示例实施例能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施例；相反，提供这些实施例使得本公开将全面和完整，并将示例实施例的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而省略特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本公开的各方面。附图仅为本公开的示意性图解，图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于移动目标轨迹跟踪的方法，其特征在于，包括：/n确定所述移动目标在待跟踪路径上的预瞄点；获取所述移动目标和所述预瞄点的移动方向；/n获得所述移动目标与所述预瞄点之间的横向位置偏差以及所述移动目标的移动方向与所述预瞄点的移动方向的角度偏差；/n根据所述横向位置偏差和所述角度偏差确定所述移动目标的补偿偏差；/n根据所述补偿偏差获得所述移动目标的转角，以根据所述转角控制所述移动目标的转向。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于移动目标轨迹跟踪的方法，其特征在于，包括：
确定所述移动目标在待跟踪路径上的预瞄点；获取所述移动目标和所述预瞄点的移动方向；
获得所述移动目标与所述预瞄点之间的横向位置偏差以及所述移动目标的移动方向与所述预瞄点的移动方向的角度偏差；
根据所述横向位置偏差和所述角度偏差确定所述移动目标的补偿偏差；
根据所述补偿偏差获得所述移动目标的转角，以根据所述转角控制所述移动目标的转向。


2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述确定移动目标在待跟踪路径上的预瞄点，包括：
确定所述移动目标在所述待跟踪路径上的投影点；
根据所述投影点确定所述预瞄点。


3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，根据所述投影点确定所述预瞄点，包括：
获得所述移动目标的速度信息；
根据所述速度信息确定预瞄距离；
根据所述投影点和所述预瞄距离确定所述预瞄点。


4.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述预瞄距离为1米。


5.根据权利要求1所述方法，其特征在于，获得所述移动目标与所述预瞄点之间的横向位置偏差，包括：
获取所述预瞄点距离所述移动目标行驶方向所在直线的垂直距离，以作为所述横向位置偏差。


6.根据权利要求1所述方法，其特征在于，根据以下公式获取所述移动目标的转角：



其中，是所述补偿偏差，是所述转角，l是所述移动...

【专利技术属性】
技术研发人员：石平，窦凤谦，李雨倩，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11