平板类产品抓取装置和人机互动作业系统制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及产品抓取设备的技术领域，提供了一种平板类产品抓取装置和人机互动作业系统，包括安装支架、抓取支架和连接在抓取支架与安装支架之间的运动调节支架；抓取支架上设有吸盘组件和操作杆；运动调节支架包括可相对安装支架上下移动的升降板、可相对安装支架转动的旋转板、可相对安装支架左右移动的横向板、可相对安装支架前后移动的纵向板、升降保持装置、旋转保持装置、横向保持装置和纵向保持装置，操作杆上设有用以控制升降保持装置、旋转保持装置、横向保持装置以及纵向保持装置解除保持的操作按键。与现有技术对比，本实用新型专利技术提供的平板类产品抓取装置，便于对产品位置调整，省时省力，提高了工作效率。

【技术实现步骤摘要】
平板类产品抓取装置和人机互动作业系统
本技术涉及产品抓取设备的
，尤其是涉及一种平板类产品抓取装置和人机互动作业系统。
技术介绍
目前，在如电视机玻璃屏等平面类产品的生产过程中，主要是采用相配套的抓取装置实现对该产品移动，抓取装置一般包括抓取产品的吸附组件和驱动吸附组件移动的驱动装置，然而，对于吸附组件的位置，不能手动调节，在产品摆放至作业台上后，需要调整产品位置时，则需要采用人手来推拉产品，故，费时费力，影响工作效率，且产品在作业台上移动容易造成产品的磨损。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种平板类产品抓取装置和人机互动作业系统，以解决现有技术中存在的手动调整产品摆放位置，费时费力，影响工作效率的技术问题。本技术提供的一种平板类产品抓取装置，包括安装支架，其具有相互垂直的X轴方向、Y轴方向和Z轴方向，进一步地，平板类产品抓取装置还包括抓取支架和连接在抓取支架与安装支架之间的运动调节支架；抓取支架上设有吸盘组件和操作杆；运动调节支架包括：升降板，可在平行于Z轴方向的方向上相对安装支架移动；旋转板，可绕平行于Z轴方向的方向相对安装支架转动；横向板，可在平行于X轴方向的方向上相对安装支架移动；纵向板，可在平行于Y轴方向的方向上相对安装支架移动；升降保持装置，用以在平行于Z轴方向的方向上保持升降板相对安装支架的位置；旋转保持装置，用以在绕平行于Z轴方向的方向上保持旋转板相对安装支架的位置；横向保持装置，用以在平行于X轴方向的方向上保持横向板相对安装支架的位置；以及，纵向保持装置，用以在平行于Y轴方向的方向上保持纵向板相对安装支架的位置；操作杆上设有用以控制升降保持装置、旋转保持装置、横向保持装置以及纵向保持装置解除保持的操作按键。进一步地，升降板、旋转板、横向板、纵向板依次连接，升降板与安装支架相连，纵向板与抓取支架相连。进一步地，升降保持装置包括升降气缸，安装支架上设置有升降气缸架，升降气缸固定设置在升降气缸架上，升降板上设置有升降连接座，升降气缸的活塞杆沿平行于Z轴方向的方向延伸并与升降连接座连接固定。进一步地，升降板上设置有四个导柱，四个导柱分别位于升降板的四个角处，每个导柱均沿平行于Z轴方向的方向延伸；安装支架上设置有与四个导柱分别对应的四个导套，每个导套分别套设于对应的每个导柱上。进一步地，旋转板通过枢转轴与升降板相连，旋转保持装置偏离枢转轴设置，旋转保持装置包括滚轮、滚轮支架、卡座和卡座气缸，卡座气缸固定在升降板上，卡座固定在卡座气缸的活塞杆上，滚轮可转动地设置在滚轮支架上，滚轮支架固定在旋转板上，升降板上开设有供滚轮支架穿过的通槽；卡座具有供滚轮移动的卡持槽，卡持槽贯穿卡座的顶端和底端设置，卡持槽具有两个纵向壁，每个纵向壁均包括沿卡座气缸的活塞杆的轴向延伸的直壁段和从直壁段沿卡座气缸的活塞杆的轴向并向外倾斜延伸至卡座端面的斜壁段，两个斜壁段之间形成供滚轮以枢转轴为轴转动的转动空间。进一步地，枢转轴包括轴端部与轴端部连接的轴体部，轴端部通过多个第一紧固件锁附在升降板上，多个第一紧固件沿轴端部的周向间隔设置；旋转板上设置有轴承座，轴承座通过多个第二紧固件锁附在旋转板上，多个第二紧固件沿轴承座的周向间隔设置；轴承座套设在轴体部上，轴承座的内壁与轴体部的外壁之间设置有两个轴承，两个轴承在轴体部的轴向上间隔布置，两个轴承分为上轴承和下轴承，轴体部上设置有挡圈和挡盖，挡圈卡合在轴体部上且与上轴承的内圈相抵，挡盖通过多个第三紧固件锁附在轴体部的端部上且与下轴承的内圈相抵，多个第三紧固件沿挡盖的周向间隔设置。进一步地，横向板上固定设置有横向滑轨，横向滑轨沿平行于X轴方向的方向延伸；旋转板上固定设置有横向滑块，横向滑块滑动设置在横向滑轨上；横向保持装置包括用以在平行于X轴方向的第一方向上限制横向板移动的横向第一限位组件和用以在与第一方向相反的方向上限制横向板移动的横向第二限位组件；横向第一限位组件包括横向撞块和用以与横向撞块相抵的横向撞针，横向撞块固定设置在横向板上，横向撞针通过横向撞针连接块安装在旋转板上；横向第二限位组件包括横向气缸、横向顶头以及用以与横向顶头相抵的横向顶块，横向顶块固定设置在横向板上，横向气缸通过横向气缸架固定在旋转板上，横向顶头固定在横向气缸的活塞杆的端部。进一步地，纵向板上固定设置有纵向滑轨，纵向滑轨沿平行于Y轴方向的方向延伸；横向板上固定设置有纵向滑块，纵向滑块滑动设置在纵向滑轨上；纵向保持装置包括用以在平行于Y轴方向的第二方向上限制纵向板移动的纵向第一限位组件和用以在与第二方向相反的方向上限制纵向板移动的纵向第二限位组件；纵向第一限位组件包括纵向撞块和用以与纵向撞块相抵的纵向撞针，纵向撞块固定设置在纵向板上，纵向撞针通过纵向撞针连接块安装在横向板上；纵向板上开设有安装槽，纵向第二限位组件包括纵向气缸和以及用以与安装槽的内壁相抵的纵向顶头，纵向气缸内置于安装槽中并通过纵向气缸架固定在横向板上，纵向顶头固定在纵向气缸的活塞杆的端部。进一步地，操作杆的数量为两个，两个操作杆并排且间隔设置；两个操作杆上的操作按键串联。本技术提供的一种人机互动作业系统，包括机器人，其中，该人机互动作业系统还包括上述的平板类产品抓取装置，安装支架与机器人连接固定。与现有技术对比，本技术提供的平板类产品抓取装置，采用运动调节支架和操作杆，运动调节支架包括升降板、旋转板、横向板、纵向板、升降保持装置、旋转保持装置、横向保持装置和纵向保持装置，升降板可在平行于Z轴方向的方向上相对安装支架移动，旋转板可绕平行于Z轴方向的方向相对安装支架转动，横向板可在平行于X轴方向的方向上相对安装支架移动，纵向板可在平行于Y轴方向的方向上相对安装支架移动，操作杆上设有用以控制升降保持装置、旋转保持装置、横向保持装置以及纵向保持装置解除保持的操作按键，这样，可通过操作杆来推动抓取支架相对安装支架移动，来调整产品的摆放位置，便于对产品位置调整，省时省力，提高了工作效率，并能避免产品受损。与现有技术对比，本技术提供的人机互动作业系统，采用上述的平板类产品抓取装置，可实现人机互动调节，以便于调节产品摆放位置，提高生产效率。附图说明图1是本技术实施例提供的平板类产品抓取装置的立体示意图一；图2是本技术实施例提供的平板类产品抓取装置的分解示意图一；图3是本技术实施例提供的平板类产品抓取装置的立体示意图二；图4是本技术实施例提供的平板类产品抓取装置的分解示意图二；图5为图1中A-A面的剖视图；图6为图1中B-B面的剖视图；图7是本技术实施例提供的平板类产品抓取装置的分解示意图三；图8是本技术实施例提供的平板类产品抓取装置的隐藏安装支架时的俯视示意图；图9是本技术实施例提供的平板类产品抓取装置在横向板与旋转板之间处于锁合状态时的结构示意图；图10是本实本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种平板类产品抓取装置，包括安装支架，其具有相互垂直的X轴方向、Y轴方向和Z轴方向，其特征在于，所述平板类产品抓取装置还包括抓取支架和连接在所述抓取支架与所述安装支架之间的运动调节支架；所述抓取支架上设有吸盘组件和操作杆；所述运动调节支架包括：/n升降板，可在平行于所述Z轴方向的方向上相对所述安装支架移动；/n旋转板，可绕平行于所述Z轴方向的方向相对所述安装支架转动；/n横向板，可在平行于所述X轴方向的方向上相对所述安装支架移动；/n纵向板，可在平行于所述Y轴方向的方向上相对所述安装支架移动；/n升降保持装置，用以在平行于所述Z轴方向的方向上保持所述升降板相对所述安装支架的位置；/n旋转保持装置，用以在绕平行于所述Z轴方向的方向上保持所述旋转板相对所述安装支架的位置；/n横向保持装置，用以在平行于所述X轴方向的方向上保持所述横向板相对所述安装支架的位置；以及/n纵向保持装置，用以在平行于所述Y轴方向的方向上保持所述纵向板相对所述安装支架的位置；/n所述操作杆上设有用以控制所述升降保持装置、所述旋转保持装置、所述横向保持装置以及所述纵向保持装置解除保持的操作按键。/n

【技术特征摘要】
1.一种平板类产品抓取装置，包括安装支架，其具有相互垂直的X轴方向、Y轴方向和Z轴方向，其特征在于，所述平板类产品抓取装置还包括抓取支架和连接在所述抓取支架与所述安装支架之间的运动调节支架；所述抓取支架上设有吸盘组件和操作杆；所述运动调节支架包括：
升降板，可在平行于所述Z轴方向的方向上相对所述安装支架移动；
旋转板，可绕平行于所述Z轴方向的方向相对所述安装支架转动；
横向板，可在平行于所述X轴方向的方向上相对所述安装支架移动；
纵向板，可在平行于所述Y轴方向的方向上相对所述安装支架移动；
升降保持装置，用以在平行于所述Z轴方向的方向上保持所述升降板相对所述安装支架的位置；
旋转保持装置，用以在绕平行于所述Z轴方向的方向上保持所述旋转板相对所述安装支架的位置；
横向保持装置，用以在平行于所述X轴方向的方向上保持所述横向板相对所述安装支架的位置；以及
纵向保持装置，用以在平行于所述Y轴方向的方向上保持所述纵向板相对所述安装支架的位置；
所述操作杆上设有用以控制所述升降保持装置、所述旋转保持装置、所述横向保持装置以及所述纵向保持装置解除保持的操作按键。


2.根据权利要求1所述的平板类产品抓取装置，其特征在于，所述升降板、所述旋转板、所述横向板、所述纵向板依次连接，所述升降板与所述安装支架相连，所述纵向板与所述抓取支架相连。


3.根据权利要求1或2所述的平板类产品抓取装置，其特征在于，所述升降保持装置包括升降气缸，所述安装支架上设置有升降气缸架，所述升降气缸固定设置在所述升降气缸架上，所述升降板上设置有升降连接座，所述升降气缸的活塞杆沿平行于所述Z轴方向的方向延伸并与所述升降连接座连接固定。


4.根据权利要求3所述的平板类产品抓取装置，其特征在于，所述升降板上设置有四个导柱，四个所述导柱分别位于所述升降板的四个角处，每个所述导柱均沿平行于所述Z轴方向的方向延伸；所述安装支架上设置有与四个导柱分别对应的四个导套，每个所述导套分别套设于对应的每个所述导柱上。


5.根据权利要求1或2所述的平板类产品抓取装置，其特征在于，所述旋转板通过枢转轴与所述升降板相连，所述旋转保持装置偏离所述枢转轴设置，旋转保持装置包括滚轮、滚轮支架、卡座和卡座气缸，所述卡座气缸固定在所述升降板上，所述卡座固定在所述卡座气缸的活塞杆上，所述滚轮可转动地设置在所述滚轮支架上，所述滚轮支架固定在所述旋转板上，所述升降板上开设有供所述滚轮支架穿过的通槽；所述卡座具有供所述滚轮移动的卡持槽，所述卡持槽贯穿所述卡座的顶端和底端设置，所述卡持槽具有两个纵向壁，每个所述纵向壁均包括沿所述卡座气缸的活塞杆的轴向延伸的直壁段和从所述直壁段沿所述卡座气缸的活塞杆的轴向并向外倾斜延伸至所述卡座端面的斜壁段，两个所述斜壁段之间形成供所述滚轮以所述枢转轴为轴转动的转动空间。


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【专利技术属性】
技术研发人员：刘育杏，古勇平，关政强，
申请(专利权)人：深圳市佳士机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44