一种防爆机器人的行走机构制造技术

本实用新型专利技术涉及了一种防爆机器人的行走机构，包括底座和轮腿结构，底座与轮腿结构之间通过减震装置固定连接，底座内部设有控制模块和电源模块，控制模块与轮腿结构通信连接，电源模块分别与控制模块和轮腿结构电性连接；轮腿结构包括第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆和车轮组件，各连接杆之间通过转动关节铰接，第三连接杆与车轮组件通过转动关节铰接，转动关节内部设有关节舵机，车轮组件上固定设置有伺服电机，各关节连接处及车轮组件均设有角度传感器。使用该行走机构可实现机器人轮式运动或腿式运动，适用较为复杂地形的巡检任务。

【技术实现步骤摘要】
一种防爆机器人的行走机构
本技术涉及工业机器人领域，尤其涉及一种防爆机器人的行走机构。
技术介绍
移动机器人的出现解决了电力、户外等特殊场合的巡检的难题，它可以代替巡检人员在复杂、危险的环境下工作。行走机构是巡检机器人移动的主要结构，常见的移动机器人的行走机构主要有轮式和腿式两种，其中，轮式适合在平坦的地面移动，而且速度可控，腿式适合在需要越障的复杂地形上移动，但是其移动速度慢，巡检效率比较低。现实中的巡检场所既有平坦的地面，也会有需要越障比较复杂的地形，且为了提高巡检效率，需要设计一种既有轮式移动方式又有腿式移动方式的行走机构。
技术实现思路
本技术为了弥补现有技术的不足，提供一种防爆机器人的行走机构。为了解决上述技术问题，采用如下技术方案：一种防爆机器人的行走机构，包括底座和轮腿结构，底座与轮腿结构之间通过减震装置固定连接，底座内部设有控制模块和电源模块，控制模块与轮腿结构通信连接，电源模块分别与控制模块和轮腿结构电性连接；轮腿结构包括第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆和车轮组件，各连接杆之间通过转动关节铰接，第三连接杆与车轮组件通过转动关节铰接，转动关节内部设有关节舵机，车轮组件上固定设置有伺服电机。进一步地，转动关节的旋转轴与关节舵机的电机轴活动连接。进一步地，减震装置包括横杆、减震垫圈和弹簧，横杆与第一连接杆通过控制电机连接形成运动副，弹簧一端与横杆固定连接，弹簧另一端与底座固定连接，其中弹簧与横杆或底座的连接处均设有减震垫圈。进一步地，控制电机为旋转电机，控制电机的电机轴与第一连接杆的旋转轴活动连接。进一步地，转动关节、车轮组件及横杆与第一连接杆的连接处均设有角度传感器。进一步地，轮腿结构包括四组，分别设置于底座底部的四周。进一步地，减震装置包括两组，每组减震装置分别连接左右两边的轮腿结构。进一步地，车轮组件包括车轮的轮架和车轮，伺服电机及角度传感器固定设置于轮架两侧，伺服电机和角度传感器外侧设有防水绝缘电机箱，其中，伺服电机的电机轴与车轮活动连接，伺服电机通过伺服电机控制器与控制模块通信连接，角度传感器与控制模块通信连接。进一步地，底座底部中心设有水平传感器，水平传感器与控制模块通信连接。采用上述技术方案，具有以下有益效果：本技术为一种防爆机器人的行走机构，车轮能够在平坦的路面运动，通过伺服电机控制车轮的速度，配合角度传感器，可以控制车轮的运动旋转方向；当需要越障时，伺服电机控制车轮停止转动，各关节舵机带动各转动关节，使连接杆向前、后、左、右或上、下运动，实现越障功能，同时水平传感器可以使整个机构在运动过程中保持底座水平稳定。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或者现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要的附图做简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术中一种防爆机器人的行走机构的主视图；图2为本技术中轮腿结构的侧面示意图；图3为本技术中图1中A处的局部放大结构示意图；图4为本技术中一种防爆机器人的行走机构的立体图；图中：1-底座；2-轮腿结构；21-第一连接杆；22-第二连接杆；23-第三连接杆；24-车轮组件；241-轮架；242-车轮；3-减震装置；31-横杆；32-弹簧；4-转动关节；5-关节舵机；6-防水绝缘电机箱；61-伺服电机；611-伺服电机控制器；7-角度传感器；8-控制电机。具体实施方式为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面通过附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。但是应该理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限制本技术的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本技术的概念。参阅图1-4，本技术实施例提供一种防爆机器人的行走机构，包括底座1和轮腿结构2，底座1与轮腿结构2之间通过减震装置3固定连接，底座1内部设有控制模块和电源模块，控制模块与轮腿结构2通信连接，电源模块分别与控制模块和轮腿结构电性连接；轮腿结构2包括第一连接杆21、第二连接杆22、第三连接杆23和车轮组件24，各连接杆之间通过转动关节4铰接，第三连接杆23与车轮组件24通过转动关节4铰接，转动关节4内部设有关节舵机5，车轮组件24上固定设置有伺服电机61。具体地，车轮组件24采用万向轮机构。进一步地，转动关节4的旋转轴与关节舵机5的电机轴活动连接。具体地，关节舵机5带动转动关节4旋转运动，进而带动转动关节4连接的两个连接杆进行前后运动或整个轮腿结构2的高度。进一步地，减震装置3用于减少轮腿结构2上下运动时产生的震动，包括横杆31、减震垫圈和弹簧32，横杆31与第一连接杆21通过控制电机8连接形成运动副，弹簧32一端与横杆31固定连接，弹簧32另一端与底座1固定连接，其中弹簧32与横杆31或底座1的连接处均设有减震垫圈。进一步地，控制电机8为旋转电机，控制电机8的电机轴与第一连接杆21的旋转轴活动连接。具体地，控制电机8可控制第一连接杆21的旋转运动，从而带动轮腿结构2向前或者向后摆动。进一步地，转动关节4、车轮组件24及横杆31与第一连接杆21的连接处均设有角度传感器7。具体地，转动关节4和关机舵机5的配合可使各连接杆进行伸曲。具体地，控制电机8、转动关节4和关节舵机5的共同配合，可实现轮腿结构向前、向后、向上、向下的运动。进一步地，轮腿结构2包括四组，分别设置于底座1底部的四周。进一步地，减震装置3包括两组，分别设置于底座1底部的前端和后端，每组减震装置3分别连接左右两边的轮腿结构2。具体地，减震装置3用于缓解该行走机构行驶过程中地面不平而带来的冲击，迅速吸收颠簸产生的震动，使整个机器人处于正常的行走状态。进一步地，车轮组件24包括车轮的轮架241和车轮242，伺服电机61及角度传感器7固定设置于轮架241两侧，伺服电机61和角度传感器7外侧设有防水绝缘电机箱6，有效防止外界环境对角度传感器的影响，进而提高角度传感器的灵敏度；其中，伺服电机61的电机轴与车轮242活动连接，伺服电机61通过伺服电机控制器611与控制模块通信连接，角度传感器7与控制模块通信连接。具体地，伺服电机61用于控制车轮的旋转、停止及旋转速度。进一步地，底座1底部中心设有水平传感器，水平传感器与控制模块通信连接。具体地，轮腿结构2运动过程中，通过分析水平传感器传送的信号，通过控制模块控制所有的关节舵机5和控制电机8，使整个行走机构时刻处于水平状态。具体地，轮式运动模式：控制模块通过对轮架组件24及固定安装在轮架组件24上的伺服电机61、角度传感器7的控制，实现车轮242的全向运动，从而完成机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种防爆机器人的行走机构，其特征在于：包括底座(1)和轮腿结构(2)，底座(1)与轮腿结构(2)之间通过减震装置(3)固定连接，底座(1)内部设有控制模块和电源模块，控制模块与轮腿结构(2)通信连接，电源模块分别与控制模块和轮腿结构电性连接；轮腿结构(2)包括第一连接杆(21)、第二连接杆(22)、第三连接杆(23)和车轮组件(24)，各连接杆之间通过转动关节(4)铰接，第三连接杆(23)与车轮组件(24)通过转动关节(4)铰接，转动关节(4)内部设有关节舵机(5)，车轮组件(24)上固定设置有伺服电机(61)。/n

【技术特征摘要】
1.一种防爆机器人的行走机构，其特征在于：包括底座(1)和轮腿结构(2)，底座(1)与轮腿结构(2)之间通过减震装置(3)固定连接，底座(1)内部设有控制模块和电源模块，控制模块与轮腿结构(2)通信连接，电源模块分别与控制模块和轮腿结构电性连接；轮腿结构(2)包括第一连接杆(21)、第二连接杆(22)、第三连接杆(23)和车轮组件(24)，各连接杆之间通过转动关节(4)铰接，第三连接杆(23)与车轮组件(24)通过转动关节(4)铰接，转动关节(4)内部设有关节舵机(5)，车轮组件(24)上固定设置有伺服电机(61)。


2.根据权利要求1所述的一种防爆机器人的行走机构，其特征在于：转动关节(4)的旋转轴与关节舵机(5)的电机轴活动连接。


3.根据权利要求1所述的一种防爆机器人的行走机构，其特征在于：减震装置(3)包括横杆(31)、减震垫圈和弹簧(32)，横杆(31)与第一连接杆(21)通过控制电机(8)连接形成运动副，弹簧(32)一端与横杆(31)固定连接，弹簧(32)另一端与底座(1)固定连接，其中弹簧(32)与横杆(31)或底座(1)的连接处均设有减震垫圈。


4.根据权利要求3所述的一种防爆机器人的行走机构，其特征在于：控制电机(8)包括为旋转电机，控制电机(8)的电...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈如申，黎勇跃，
申请(专利权)人：杭州申昊科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33