生成地图中的道路边沿的方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本公开涉及生成地图中的道路边沿的方法、装置、设备和存储介质。在一种方法中，沿着采集设备的轨迹，将道路所在的区域划分为具有预定大小的第一感兴趣区和第二感兴趣区。基于由采集设备采集的扫描数据集，分别获取第一感兴趣区和第二感兴趣区内的第一候选路沿点集合和第二候选路沿点集合。基于第一候选路沿点集合和第二候选路沿点集合，确定道路的候选路沿点集合。过滤道路的候选路沿点集合以生成高清地图中的道路边沿。进一步，提供了相应的装置、电子设备和存储介质。可以以更细的粒度来处理每个感兴趣区中的点云数据，进而提高所确定的道路边沿的准确性。

【技术实现步骤摘要】
生成地图中的道路边沿的方法、装置、设备和存储介质
本公开的各实现方式涉及地图生成，更具体地，涉及用于生成高清地图中的道路边沿的方法、装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
随着计算机技术和导航技术的发展，目前已经开发出了高清地图服务。在此，高清地图可以包括道路和周边设施的三维数据。将会理解，道路可能会涉及复杂的因素，例如，道路边沿通常会高于道路的路面。作为限制道路边界的重要因素，道路边沿在高清地图生成以及后续的诸如车辆导航等服务之中具有重要地位。此时，如何更为有效的方式来确定道路边沿，成为一个研究热点。
技术实现思路
期望能够开发并实现一种以更为有效的方式来生成高清地图中的道路边沿的技术方案。期望该技术方案能够与现有的地图生成技术方案相兼容，从而以更为有效的方式生成具有更高精度和准确性的地图。根据本公开的第一方面，提供了一种用于生成高清地图中的道路边沿的方法。在该方法中，沿着采集设备的轨迹，将道路所在的区域划分为具有预定大小的第一感兴趣区和第二感兴趣区。基于由采集设备采集的扫描数据集，分别获取第一感兴趣区和第二感兴趣区内的第一候选路沿点集合和第二候选路沿点集合。基于第一候选路沿点集合和第二候选路沿点集合，确定道路的候选路沿点集合。过滤道路的候选路沿点集合以生成高清地图中的道路边沿。根据本公开的第二方面，提供了一种用于生成高清地图中的道路边沿的装置。该装置包括：划分模块，配置用于沿着采集设备的轨迹，将道路所在的区域划分为具有预定大小的第一感兴趣区和第二感兴趣区；获取模块，配置用于基于由采集设备采集的扫描数据集，分别获取第一感兴趣区和第二感兴趣区内的第一候选路沿点集合和第二候选路沿点集合；确定模块，配置用于基于第一候选路沿点集合和第二候选路沿点集合，确定道路的候选路沿点集合；以及生成模块，配置用于过滤道路的候选路沿点集合以生成高清地图中的道路边沿。根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：存储器和处理器；其中存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中一条或多条计算机指令被处理器执行以实现根据本公开的第一方面的方法。根据本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有一条或多条计算机指令，其中一条或多条计算机指令被处理器执行实现根据本公开的第一方面的方法。附图说明结合附图并参考以下详细说明，本公开各实现方式的特征、优点及其他方面将变得更加明显，在此以示例性而非限制性的方式示出了本公开的若干实现方式。在附图中：图1示意性示出了其中可以使用根据本公开的示例性实现方式的应用环境的框图；图2示意性示出了根据本公开的示例性实现方式的用于生成高清地图中的道路边沿的过程的框图；图3示意性示出了根据本公开的示例性实现方式的用于生成高清地图中的道路边沿的方法的流程图；图4示意性示出了根据本公开的示例性实现方式的用于生成道路边沿的过程的框图；图5示意性示出了根据本公开的示例性实现方式的确定曲线拟合度的过程的框图；图6示意性示出了根据本公开的示例性实现方式的用于基于描述道路边沿的曲线来更新候选路沿点集合的过程的框图；图7示意性示出了根据本公开的示例性实现方式的候选路沿点集合的框图；图8示意性示出了根据本公开的示例性实现方式的针对道路的候选路沿点集合进行聚类的过程的框图；图9示意性示出了根据本公开的示例性实现方式的基于聚类进行过滤的过程的框图；以及图10示出了其中可以实施本公开的一个或多个实现方式的计算设备/服务器的框图。具体实施方式下面将参照附图更详细地描述本公开的优选实现。虽然附图中显示了本公开的优选实现，然而应该理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实现所限制。相反，提供这些实现是为了使本公开更加透彻和完整，并且能够将本公开的范围完整地传达给本领域的技术人员。在本文中使用的术语“包括”及其变形表示开放性包括，即“包括但不限于”。除非特别申明，术语“或”表示“和/或”。术语“基于”表示“至少部分地基于”。术语“一个示例实现”和“一个实现”表示“至少一个示例实现”。术语“另一实现”表示“至少一个另外的实现”。术语“第一”、“第二”等等可以指代不同的或相同的对象。下文还可能包括其他明确的和隐含的定义。首先参见图1描述本公开的示例性实现方式的应用环境。图1示意性示出了其中可以使用根据本公开的示例性实现方式的应用环境的框图100。如图1所示，在道路110两侧可以包括道路边沿120。道路边沿120通常是垂直于道路110的路面的平面，并且道路边沿120中的点高于路面。道路边沿120与路面之间可以存在边沿线130，可以认为该边沿线是道路边沿120在路面所在平面上的投影。目前已经提出了基于采集到的单帧点云来确定道路边沿的技术方案。然而，当地图涉及较大范围时，将涉及较大的计算量因而导致确定道路边沿的效率过于底下。进一步，已经提出了基于线段检测和平面检测，来从高精度点云中确定道路边沿的技术方案。然而，该技术方案仍然涉及复杂的运算并且涉及较大计算量。为了至少部分地解决上述技术方案中的缺陷，根据本公开的示例性实现方式提供了一种用于生成高清地图中的道路边沿的技术方案。具体地，提出了基于采集设备的轨迹来划分感兴趣区，分别处理每个感兴趣区中的扫描数据以确定相应候选路沿点集合。进一步，可以基于多个候选路沿点集合来生成最终的道路边沿。首先参见图2描述本公开的示例性实现方式的概要。图2示意性示出了根据本公开的示例性实现方式的用于生成高清地图中的道路边沿的过程的框图200。可以从采集设备获取扫描数据集210。在此的扫描数据集210可以是已经经过处理(例如，降噪处理等)的点云数据集。可以沿着采集设备的轨迹，将道路所在的区域划分为具有预定大小的第一感兴趣区220和第二感兴趣区230。可以分别针对每个感兴趣区进行处理，并且基于来自每个感兴趣区的数据，生成最终的道路边沿120。具体地，可以从由采集设备采集的扫描数据集210中，分别获取第一感兴趣区220和第二感兴趣区230内的第一候选路沿点集合222和第二候选路沿点集合232。在此，每个候选点集合包括相对应的感兴趣区中的可能位于道路边沿120上的点。继而，基于第一候选路沿点集合222和第二候选路沿点集合232，可以确定道路的候选路沿点集合240。在此，该候选路沿点集合240中包括整个道路范围内的可能位于道路边沿120上的点。进一步，可以过滤道路的候选路沿点集合240以生成高清地图中的道路边沿120。利用本公开的示例性实现方式，通过沿着采集设备的轨迹来将整个道路区域划分为多个感兴趣区，可以以更细的粒度来处理每个感兴趣区中的点云数据。以此方式，可以降低整个道路区域内的大量点云数据之间的相互干扰，降低计算量并且提高处理效率。进一步，通过对分别来自多个感兴趣区的多个候选点集合中的候选点进行过滤，可以生成来自整个道路区域的道路边沿120。以此方式，可以处理较大范围内的点云数据，并且确保道路边沿120的准确性。在下文中，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于生成高清地图中的道路边沿的方法，包括：/n沿着采集设备的轨迹，将道路所在的区域划分为具有预定大小的第一感兴趣区和第二感兴趣区；/n基于由所述采集设备采集的扫描数据集，分别获取所述第一感兴趣区和所述第二感兴趣区内的第一候选路沿点集合和第二候选路沿点集合；/n基于所述第一候选路沿点集合和所述第二候选路沿点集合，确定所述道路的候选路沿点集合；以及/n过滤所述道路的所述候选路沿点集合以生成所述高清地图中的所述道路边沿。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于生成高清地图中的道路边沿的方法，包括：
沿着采集设备的轨迹，将道路所在的区域划分为具有预定大小的第一感兴趣区和第二感兴趣区；
基于由所述采集设备采集的扫描数据集，分别获取所述第一感兴趣区和所述第二感兴趣区内的第一候选路沿点集合和第二候选路沿点集合；
基于所述第一候选路沿点集合和所述第二候选路沿点集合，确定所述道路的候选路沿点集合；以及
过滤所述道路的所述候选路沿点集合以生成所述高清地图中的所述道路边沿。


2.根据权利要求1所述的方法，其中获取所述第一候选路沿点集合包括：
在所述扫描数据集中的位于所述第一感兴趣区内的部分中设置滑动窗口；
分别确定所述滑动窗口内的多个扫描点的多个位置；以及
如果所述多个位置满足预定分布条件，将所述多个扫描点加入所述第一候选路沿点集合。


3.根据权利要求12所述的方法，其中所述预定分布条件包括以下中的至少任一项：
所述多个位置的高度范围大于阈值高度；
所述多个位置的高度标准差大于阈值高度标准差；
所述多个位置中的两个相邻位置的高度差异大于阈值高度差异；以及
所述多个位置中的两个相邻位置的平面距离小于阈值平面距离。


4.根据权利要求2所述的方法，进一步包括：沿着与所述采集设备的所述轨迹相垂直的方向，移动所述滑动窗口。


5.根据权利要求2所述的方法，其中获取所述第一候选路沿点集合进一步包括：
基于所述第一候选路沿点集合，生成描述所述道路边沿的平面位置的曲线；
基于所述第一候选路沿点集合中的点与所述曲线之间的距离，确定所述曲线的拟合度；以及
响应于所述拟合度满足阈值条件，基于所述曲线来更新所述第一候选路沿点集合。


6.根据权利要求5所述的方法，其中生成所述曲线包括：
从所述第一候选路沿点集合中选择多个点；以及
基于所述多个点的平面位置，确定所述曲线。


7.根据权利要求5所述的方法，其中确定所述曲线的所述拟合度包括：
针对所述第一候选路沿点集合中的候选点，确定所述候选点与所述曲线之间的距离；以及
响应于确定所述距离高于阈值距离，降低所述曲线的所述拟合度。


8.根据权利要求5所述的方法，其中基于所述曲线来更新所...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱晓玲，
申请(专利权)人：北京嘀嘀无限科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11