一种无人环境下的提货方法、系统和计算机可读存储介质技术方案

本申请涉及智能仓储领域，提供了一种无人环境下的提货方法、系统和计算机可读存储介质。所述方法包括：上位机接收提货单信息，并根据当前搬运任务完成状况和提货单信息更新任务信息外激素；根据任务信息外激素，智能主体移动至目标智能货架执行提货任务，其中，智能主体为智能群体中的单个智能体；目标智能货架根据任务信息外激素对应任务信息，执行将提货单信息对应货物装载至智能主体。本申请提供的技术方案使得每个智能主体在提货时平均等待时间和提货时间均有所缩短，每单取货搬运任务路径和/或总的取货搬运总路径均得到优化，整体的提货成本降低。

【技术实现步骤摘要】
一种无人环境下的提货方法、系统和计算机可读存储介质
本申请涉及智能仓储领域，特别涉及一种无人环境下的提货方法、系统和计算机可读存储介质。
技术介绍
智能仓储是一种通过机电一体化、物联化、网络化、信息化和智能化等实现的智慧物流仓储管理系统、管理理念和方法，以达到提升存储、分拣、加工、搬运转运、配送运输及服务能力，提高运行、管理效率、能效和大幅度降低运营成本的目的。在智能仓储领域，无人环境下，例如智能仓库、无人超市等设备的取货，一般是由自动导航车辆(AutomatedGuidedVehicle，AGV)在系统控制下自动进行。现有的AGV提货方法，一般是在AGV收到提货指令后，按照指令运行至取货点取下货物，然后，在事先设计好的路径下，回到出货口卸下货物。然而，上述现有的提货方法在平均等待时间、提货时间、每单取货搬运任务路径和/或总的取货搬运总路径等方面尚需改进。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种无人环境下的提货方法、系统和计算机可读存储介质，以解决现有无人环境下提货方法的各种问题。该技术方案如下：一方面，提供了一种无人环境下的提货方法，该方法包括：上位机接收提货单信息，并根据当前搬运任务完成状况和所述提货单信息更新任务信息外激素；根据所述任务信息外激素，智能主体移动至目标智能货架执行提货任务，所述智能主体为智能群体中的单个智能体；所述目标智能货架根据所述任务信息外激素对应任务信息，执行将所述提货单信息对应货物装载至所述智能主体。一方面，提供了一种无人环境下的提货系统，该系统包括：上位机，用于接收提货单信息，并根据当前搬运任务完成状况和所述提货单信息更新任务信息外激素；智能主体，用于根据所述任务信息外激素，移动至目标智能货架执行提货任务，所述智能主体为智能群体中的单个智能体；目标智能货架，用于根据所述任务信息外激素对应任务信息，执行将所述提货单信息对应货物装载至所述智能主体。一方面，提供了一种无人环境下的提货系统，该系统包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，该计算机程序代码由该一个或多个处理器加载并执行以实现该无人环境下的提货方法所执行的操作。一方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序由处理器加载并执行以实现该无人环境下的提货方法所执行的操作。从上述本申请提供的技术方案可知，上位机接收提货单信息，并根据当前搬运任务完成状况和提货单信息更新任务信息外激素，根据任务信息外激素，智能主体移动至目标智能货架执行提货任务，目标智能货架根据任务信息外激素对应任务信息，执行将提货单信息对应货物装载至智能主体。由于上位机能够及时更新任务信息外激素，智能主体能够根据新的任务信息外激素执行提货任务，因此，本申请提供的技术方案使得每个智能主体在提货时平均等待时间和提货时间均有所缩短，每单取货搬运任务路径和/或总的取货搬运总路径均得到优化，整体的提货成本降低。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本申请实施例提供的无人环境下的提货方法的流程图；图2是本申请实施例提供的无人环境下的提货系统的结构示意图；图3是本申请另一实施例提供的无人环境下的提货系统的功能结构示意图。具体实施方式为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。参见图1，是本申请实施例提供的一种无人环境下的提货方法，该方法主要包括以下步骤S101至S103，详细说明如下：步骤S101：上位机接收提货单信息，并根据当前搬运任务完成状况和提货单信息更新任务信息外激素。在本申请实施例中，提货单信息包括货物以及货物属性(例如，货物数量、重量、尺寸等)、智能主体基本信息与动静态状态、障碍物相关信息等等，当前搬运任务完成状况和提货单信息两者叠加后，形成任务信息外激素对应的任务信息。任务信息外激素用于引导智能主体前往搬运任务的目标智能货架。此处假设仓库的货物存放区有m排n列共m×n个智能货架，则共有m-1排n-1列共(m+n-2)条智能主体通道，该智能主体通道共有(m-1)×(n-1)个交叉路口，设共有k个未完成搬运任务ktask，ktask由子智能货架位置和任务强度信息βk表示，βk能由搬运任务所需要的智能主体的数量kcount以及任务的优先级pk进行构建，构建公式如下：βk＝kcount×pk对于交叉路口(xi，yi)的任务信息外激素phi取决于该节点位置到所有未完成搬运任务点位移信息和任务强度信息，每个任务点的任务信息外激素为矢量。若仅是简单的将矢量进行累加，则会出现矢量抵消的现象，从而无法真实的体现该节点真实的信息外激素，因此，本申请实施例将每个任务点信息外激素沿二维直角坐标系中坐标轴方向正交分解，并在两个坐标轴的正负共四个方向进行累加即得到该节点的任务信息外激素，任务信息外激素的强弱即代表各个方向任务量的多少。作为本申请一个实施例，上位机接收提货单信息，并根据当前搬运任务完成状况和所述提货单信息更新任务信息外激素可以是：上位机对提货单信息进行拆分计算，得到搬运任务信息，上位机判断当前未完成搬运任务是否有更新，若有更新，则根据当前未完成搬运任务的信息计算全局的信息外激素，上位机对信息外激素进行编码得到二维码，并将二维码显示于货架间通道动态导航区，其中，搬运任务信息包括货物品类信息与数量。需要说明的是，在上述实施例中，与上位机通信的信息处理系统还将搬运任务信息发送至目标智能货架，该信息处理系统定期刷新所有的搬运任务的完成情况。步骤S102：根据任务信息外激素，智能主体移动至目标智能货架执行提货任务，其中，智能主体为智能群体中的单个智能体。在本申请实施例中，智能主体为智能群体中的单个智能体，此处的智能群体一群可协同决策并自组织起来能够完成复杂任务的智能主体，例如，一群自动引导车辆(AutomatedGuidedVehicle，AGV)群。作为本申请一个实施例，根据任务信息外激素，智能主体移动至目标智能货架执行提货任务可以是：智能主体扫描位于货架间通道动态导航区的动态二维码，对动态二维码解码后获取任务信息外激素与位置坐标信息，根据方向选择算法，智能主体选取路径向目标智能货架移动，根据静态导航区的二维码，智能主体获取目标智能货架的具体入口后进入目标智能货架。上述的方向选择算法可以是A*算法等最短路径算法。在本申请实施例中，方向选择算法可以是如下步骤S1021至步骤S1026：S1021：初始化目标节点、A*算法的开放表和闭合表，将起始节点即智能主体当前所在位置放入开放表，将闭合表置空，在本申请实施例中，开放表可用于存储遍历的所有节点，闭合表可用本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人环境下的提货方法，其特征在于，所述方法包括：/n上位机接收提货单信息，并根据当前搬运任务完成状况和所述提货单信息更新任务信息外激素；/n根据所述任务信息外激素，智能主体移动至目标智能货架执行提货任务，所述智能主体为智能群体中的单个智能体；/n所述目标智能货架根据所述任务信息外激素对应任务信息，执行将所述提货单信息对应货物装载至所述智能主体。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人环境下的提货方法，其特征在于，所述方法包括：
上位机接收提货单信息，并根据当前搬运任务完成状况和所述提货单信息更新任务信息外激素；
根据所述任务信息外激素，智能主体移动至目标智能货架执行提货任务，所述智能主体为智能群体中的单个智能体；
所述目标智能货架根据所述任务信息外激素对应任务信息，执行将所述提货单信息对应货物装载至所述智能主体。


2.如权利要求1所述的无人环境下的提货方法，其特征在于，所述上位机接收提货单信息，并根据当前搬运任务完成状况和所述提货单信息更新任务信息外激素，包括：
所述上位机对所述提货单信息进行拆分计算，得到搬运任务信息，所述搬运任务信息包括货物品类信息与数量；
所述上位机判断所述当前未完成搬运任务是否有更新，若有更新，则根据所述当前未完成搬运任务的信息计算全局的信息外激素；
所述上位机对所述信息外激素进行编码得到二维码，并将所述二维码显示于货架间通道动态导航区。


3.根据权利要求1所述的无人环境下的提货方法，其特征在于，所述根据所述任务信息外激素，智能主体移动至目标智能货架执行提货任务，所述智能主体为智能群体中的单个智能体，包括：
所述智能主体扫描位于货架间通道动态导航区的动态二维码，对所述动态二维码解码后获取任务信息外激素与位置坐标信息；
根据方向选择算法，所述智能主体选取路径向所述目标智能货架移动；
根据静态导航区的二维码，所述智能主体获取所述目标智能货架的具体入口后进入所述目标智能货架。


4.根据权利要求1所述的无人环境下的提货方法，其特征在于，所述目标智能货架根据所述任务信息外激素对应任务信息，执行将所述提货单信息对应货物装载至所述智能主体，包括：
所述目标智能货架对所述智能主体进行身份识别；
在对所述智能主体识别成功后，所述目标智能货架触发送货进程，根据所述任务信息外激素对应任务信息将所述提货单信息对应货物装载到所述智能主体；
所述目标智能货架将货物投放信息传送至信息处理系统。


5.根据权利要求1至4任意一...

【专利技术属性】
技术研发人员：程涛，于欣佳，
申请(专利权)人：深圳技术大学，
类型：发明
国别省市：广东;44